KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver-digitális átalakító 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 feloldó digitális átalakító 120 MHz (RDW2)

A KUKA 00-119-966 a korábbi RDW vezérlőgeneráció rezolverter digitális átalakítója, amelyet a KUKA katalógusban RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz néven sorolnak fel, és amelyet RDW2 táblaként is forgalmaznak. A KUKA ezt egy digitális jelfeldolgozóval rendelkező átalakítónak írja le, amely analóg jeleket alakít át digitális jelekké, és amelyet a robot alvázán elhelyezett RDC dobozba szerelnek be. Ez a gép pozíció-visszacsatolási kapcsolata: a tengelymotorokon elhelyezett rezolverterek analóg szinusz- és koszinuszjeleket adnak ki, ezt a táblát ezekből digitális pozícióadatokká alakítja, és a vezérlő minden tengelyhez ezt az adatot használja. Az egység tömege 0,176 kg, és a vám HS-kódja 85389091. Mivel itt fellépő hiba nem állítja le a meghajtót és nem állítja le a motort, hanem pozícióproblémaként, masterelési problémaként vagy vezérlő és robotalváz közötti kommunikációs üzenetként jelentkezik. Küldjön nekünk a táblán szereplő cikkszámot vagy a robot sorozatszámát, és mi megerősítjük az illeszkedést a megrendelés előtt.

Műszaki adatok

Küldje el a modulra nyomtatott cikkszámot, a robot sorozatszámát vagy a címke fényképét, és mi ellenőrizzük a megfelelést, mielőtt megrendelné.

Ipari alkalmazások

• Hibás RDC 2 modul cseréje az RDC dobozban, amely a robot alapkeretén helyezkedik el; ez akkor szükséges, ha a vezérlő RDC-hibát, a vezérlő és a robot alapkerete közötti átviteli hibát vagy olyan pozícióhibát jelez, amelyet a kalibrálás nem old fel.
• A KR 2000 sorozatú gépek és más, korábbi RDW-alapú vezérlőgenerációjú robotok pozícióvisszajelző útvonalának megújítása, ahol a vezérlő és a manipulátor továbbra is üzemel, és kizárólag a pozíciófelismerő modul kerül cserére.
• Használt robotok felújítása, amikor a szekrény, a meghajtók és a manipulátor megmarad, és a rezolverter digitális átalakító a újrafunkcionálás részeként cserélődik.
• Készlettartás szervizcsapatok számára, akik minden vezérlőgenerációhoz egy rezolverter digitális átalakítót tartanak készenlétben, mivel ez a komponens dönti el, hogy egy robot egyáltalán mozgatható-e áramkimaradással kapcsolatos hiba után.
• Időszakos pozícióhiba diagnosztikai vizsgálata, ahol egy ismert jónak minősített modul cserepróbaként szolgál a meghibásodott nyomtatott áramkör elkülönítésére a vezetékezési vagy vezérlőoldali hibától.

Tervezés Célját

Egy robot tengelyének hajtási oldala meghajtott, de a tengely pozícióját mérjük, és ebben a generációban a mérőelem a motorban található rezolverter. A rezolverter két analóg jelet ad ki, amelyek amplitúdója és fázisa tartalmazza a tengely szögét; a vezérlő azonban nem tud analóg jellel dolgozni, ezért valaminek közbe kell lépnie a motor és a vezérlő között a konverzió érdekében. Ezt a feladatot végzi a rezolverter-digitális átalakító (resolver digital converter), és a 00-119-966 a KUKA egysége, amely ezt az RDW-generációban végzi. A katalógusneve megmondja, mi is az: RDC 2, a rezolverter-digitális átalakító második generációja, amelyben egy 120 MHz-es digitális jelprocesszor fut. A KUKA szerint az egységet egy RDC-dobozban helyezik el a robot alapvázán – ez a tervezés kulcsa: a lap a gépen belül, a rezolverterek közelében helyezkedik el, és a pozícióadatok a hajtáskábelek helyett az adatkábelen jutnak el a szekrényig. Az RDC-doboz az a ház, amely befogadja a lapot és kapcsolatot biztosít a robottal, míg a benne lévő lap a cserélhető elem. Ennek a kapcsolatnak a vezérlőoldali végpontja a DSE, azaz a szekrényben elhelyezett hajtás-számítógép, és a KUKA KR C2 ed05 üzemeltetési utasításai ezt a párt egyetlen diagnosztikai egységként kezelik: a DSE-RDW diagnosztikai eszközt a Beállítások, Szerviz, DSE-RDW menüben nyitják meg, és belül a modult 1.RDC2 néven címezik, táblázattal, eltolási és szimmetria-funkcióval, valamint kommunikációs ellenőrzési funkcióval. A kommunikációs ellenőrzési funkció szerint az RDC adatszavakat küld a DSE-nek 125 mikroszekundumos ciklusban – ez az egész pozíciólánc szívdobogása, és ezért egyetlen sikertelen átvitel is észlelhető a vezérlő számára. Egy további, cserénél fontos tulajdonság: az RDC-egység EEPROM-jában tárolt adatok felülírhatók, és nem állíthatók vissza egyszerűen a rendszer újraindításával, így a modul saját, sajátos adatokat tartalmaz, amelyeket a cserét követően újra be kell írni. Ezért egy átalakítót azonosító számával és az eredeti robotjával azonosítják, és ezt ellenőrizzük, mielőtt a cserét elküldenénk.

Általános hibaállomások

• A vezérlő átviteli hibát jelez a meghajtó számítógép és az RDW között. A KUKA hibakód-listája a hiba okaként a két egység közötti vezeték megszakadását és egy átviteli hibát sorolja fel, az előírt intézkedések pedig a detekciós jelvezeték földelésének ellenőrzése, valamint a DSE-RDW soros kapcsolat ellenőrzése, ezért a kábel és a földelése ellenőrzésre kerül, mielőtt a vezérlőkártya hibásnak nyilvánítaná.
• A vezérlő a detekciós jelvezeték meghibásodását jelez. A KUKA hibakód-listája a hiba okaként vezetékhibát (pl. laza csatlakozó), magának az RDW-nek a meghibásodását és egy sérült kódoló meghibásodását sorolja fel, az előírt intézkedések pedig a kódoló jelvezeték ellenőrzése, a motor és a rezolúció ellenőrzése, illetve szükség esetén az RDW cseréje.
• A vezérlő nem indítja el az RDW programot. A KUKA hibakód-listája ezen üzenet esetén az RDW, a DSE vagy a köztük lévő vezeték cseréjét írja elő, amely a konvertert a lánc elejére helyezi, nem a végére.
• A vezérlő újraindítás után mesterelési műveletet kér, mert a tényleges pozíció túlságosan eltér a tárolt értéktől, és a szenzor nem állítható helyre. A DSE-RDW diagnosztikai eszközben ez a Kommunikáció ellenőrzése funkcióban látható, ahol egy tengely 0 értékű rezolverpozíciója kódolóhibát jelez, és a kommunikációs hibastátusz 0001 értéket mutat, ha háromnál több adatátvitel meghiúsul.
• A pozíciópontosság eltolódik, vagy a tengelyek elveszítik a nullapozíciójukat, amit ebben a generációban az RDC Offset és szimmetria funkciója ellenőriz, ahol a tengelyek szinusz- és koszinusz-elcsúszásait, valamint kalibrációjukat olvassák és állítják be.
• Időszakos hibajelenség, amely csak a robot mozgása közben jelenik meg, és ez a robot alapja és a szekrény közötti vezetékezésre utal inkább, mint a nyomtatott áramkörre, mivel egy olyan kapcsolat, amely csak mozgás közben szakad meg, statikus ellenőrzés során hibátlanul működik.

A KUKA KR C2 ed05 üzemeltetési utasításai meghatározzák, hogy mit kell az alkatrészcsere után elvégezni, és ez az a rész, amit a vevőnek előre meg kell terveznie. Az Offset és szimmetria funkció rendelkezik egy „Alapértelmezett értékek beállítása” szoftvergombbal, és a kézikönyv szerint az alapértelmezett értékeket akkor kell beállítani, ha motorokat cseréltek, ha az RDC modult cserélték, illetve ha időnként kódolóhibák lépnek fel. Az RDC táblázat továbbá tartalmazza a modul mérési és konfigurációs adatait, valamint egy „Exportálás” szoftvergombot, így az eredeti modul állapota leolvasható még a kivételét megelőzően. A kézikönyv továbbá kijelenti, hogy az RDC egység EEPROM-jában tárolt adatok felülírhatók, és nem állíthatók vissza egyszerűen a rendszer újraindításával, ezért a robot számát újra be kell állítani az új modulon, majd a tengelyeket újra be kell tanítani. Kérjük, vegye fel velünk a kapcsolatot a vezérlőn megjelenő hibakóddal, hogy pontos diagnózist készíthessünk szekrényére. A gyakorlati szempontból a vevő számára az a lényeges, hogy a nyomtatott áramkör a javítás olcsóbb része, míg a folyamat maga a drágább rész; egy olyan szervizcsapat, amely előre megtervezi a három lépést – az alapértelmezett értékek beállítását, a robot számának beírását és a tengelyek be tanítását –, egyetlen látogatással tudja a gépet újra termelésbe állítani.

Miért éppen minket válasszon

• Specializálódunk ipari robotalkatrészekben az ABB, a FANUC, a KUKA és a YASKAWA gyártmányokhoz.
• Minden alkatrész csomagolás előtt tapasztalt műszaki szakemberek által tesztelésre és ellenőrzésre kerül.
• Műszaki támogatás elérhető a felszerelés és a hibaelhárítás segítésére.
• Világkörüli szállítás gondos ipari csomagolással, sanghaji irodánkból.
• Javítási szolgáltatás elérhető hibás egységek esetén.

Kapcsolódó termékek

• KUKA 00-106-496 : Az RDW-adatkódoló kábel, 7 m hosszú, amely a pozícióadatokat továbbítja a vezérlő és a robot alapja között ebben a generációban.
• KUKA 00-170-961 : Az RDC X21 interfész, amelyen keresztül az RDC a vezérlő oldalán csatlakozik.
• KUKA 00-246-872 : A KR C4 generáció feloldó-digitális átalakító (RDC) lapja. Ez egy másik alkatrész, mint ez, és nem cserélhető ki egymással, ezért a rendelés előtt ellenőrizni kell a vezérlő generációját.
• KUKA kábelek és csatlakozók : A robot alapjának kapcsolódó adat- és kódolókábelek, valamint az RDC doboz csatlakozóelemei.
• KUKA vezérlőkártyák és tápegységek : A szekrényben található lapok, amelyekkel ez a modul kommunikál.
• Lépjen velünk kapcsolatba a régebbi vezérlőgenerációkhoz tartozó teljes feloldó-digitális átalakítók (RDC), RDC dobozok, adatkábelek és interfészalkatrészek, valamint a telepítéséhez illő alkatrészek érdekében.

Ajánlatkérés: küldje el részszámát (00-119-966) vagy a robot sorozatszámát, és mi megerősítjük a modul verzióját, illeszkedését és szállítási idejét a rendelés előtt.