Hogyan oldjuk meg a Fanuc SRVO-058 robotriasztás hibáját?
Azok, akik FANUC robotokat használnak, nem tudom, találkoztak-e már ilyen furcsa jelenséggel: reggel vidáman érkeznek a munkahelyre, és amint megnyomják a bekapcsoló gombot, a robot megakad a rendszerindítási képernyőn, és nem mozdul – közvetlenül a tanítókészüléken (teach pendant) megjelenik az SRVO-058 riasztás.
Sok kezdő szakember, aki most lépett be a szakmába, és látja az „SRVO” előtagot, az első reakciója az szokott lenni: „Ez megint kész, újra ütközés történt?” vagy „Leégett a motor?”. De amikor a helyszínre sietnek, hogy megnézzék, a robot egyenesen áll, és a biztonsági zónában áll meg – pontosan úgy néz ki, mint amikor tegnap este kikapcsolták, tehát alapvetően egyáltalán nem ütközött semmibe. Ebben a pillanatban akár addig nyomogatják a reset gombot, amíg összetörik, a riasztás mintha hegesztve lenne a képernyőn, és semmilyen módon nem tudják törleni – a szervomechanizmus egyszerűen nem kap áramot.
Ma szívesen beszélgetnénk egymással arról, hogy tulajdonképpen mi is az az SRVO-058 hiba. Őszintén szólva karbantartási helyszínen ez a hiba sokkal bosszantóbb, mint egy általános összeomlási riasztás (SRVO-050). Ha rossz irányba nézünk, és azonnal a motor cseréjébe kezdünk, vagy vakon kicseréljük a meghajtót, végül valószínűleg egész nap fogunk dolgozni, és amikor újra bekapcsoljuk a berendezést, ugyanúgy fog működni, mint korábban. 
Mi is az az SRVO-058?
A FANUC hivatalos meghatározása szerint: FSSB inicializálási hiba. Először is meg kell ismerkednünk egy fogalommal – az FSSB-el (Fiber Optic Servo Serial Bus – szálasoptikás szervó soros busz). Egyszerűbb szavakkal: ez egy „szálasoptikás, nagysebességű, kizárólagos adatátviteli útvonal” a FANUC vezérlőszekrény és a szervorendszer között.
Amikor a robotot bekapcsoljuk, nem tud azonnal mozogni; a háttérben a vezérlőszekrény először „szereplőket hív fel”:
„Az 1. tengely online?”, „Itt vagyok!”
„A 2. tengely erősítője normális?”, „Normális!”
„Készen áll az externális sínpálya?”, „Készen áll!”
A vezérlőszekrény ezen száloptikai kábelen keresztül kapcsolódik az összes szervohajtóműhöz és tengelykártyához; minden eszköz válaszol, és csak ezután világít fel a rendszer zöld jelzőlámpája, és engedélyezi a szervó bekapcsolását (Servo ON). A SRVO-058 hibakód magyar fordítása: „A rendszer indításakor tartott roll-callen valaki offline állapotba került – ez a kommunikációs csoport nem jött létre!” Biztonsági okokból a rendszer csak teljesen leállítja a működést. Ezért ez a hiba általában éppen a bekapcsolás pillanatában jelentkezik.
Ez a hiba fellépésekor milyen a helyszíni helyzet?
Általában elmondható, hogy a SRVO-058 hiba tényleges előfordulása esetén a robot viselkedése mindig nagyon egységes:
* Amint a tanítókonzol képernyője megvilágosodik, még mielőtt a szokásos fő működési felületre kerülne, ez a piros színű szövegsor már feltűnően ott van.
* Bárhogyan is nyomjuk a reset gombot, nem hallható semmiféle kattanás – nincs fékfeloldási hang, és a motor egyáltalán nem mozdul.
* A nagy újraindítási trükk közvetlenül meghiúsul; kapcsolja ki a készüléket, várjon öt percet, majd kapcsolja be újra – a hiba továbbra sem jelenik meg.
Amikor ilyen kemény dióval állunk szemben, fel kell göngyölítenünk a ruhánkat, és követnünk kell a helyszínen szerzett tapasztalatainkat – lépésről lépésre haladva végezzük el a hibaelhárítást.
Ne pánikoljon! Kövesse az alábbi néhány lépést, hogy felfedezze a „valódi okozót”
Bár a hiba csupán egyetlen mondatból áll, a problémák lehetséges forrásai a vezérlőszekrénytől kezdve a fényvezetéken át az erősítőkön és a robot mechanikai egységének kábelén keresztül egészen a legtávolabbi pontig terjedhetnek. Mi a „először az egyszerű, majd a bonyolult; először a külső, majd a belső” elv szellemében elvégezzük az ellenőrzést:
1. lépés: Először nézze meg az erősítő biztosítékát (ez a legkönnyebben elérhető, de gyakran felesleges hely)
Hallgasson egy testvér tanácsára: először ne siessen lebontani az optikai szálkábelt, nyissa ki a vezérlőszekrényt, és az első dolog, amit meg kell tennie, az, hogy ellenőrizze, nem égett-e le a biztosíték a szervohajtón. Ha a biztosíték kiégett, a hajtó közvetlenül nincs feszültség alatt, így természetesen „eltűnik a világból” az FSSB-futópályán. Ekkor azt fogja észrevenni, hogy a hajtó LED-jelzői mind feketék.
Tapasztalatok beszélgetése: ha valóban kiégett biztosítékot talál, ezerszer ne legyen naiv, és ne cserélje ki egyszerűen újra, majd tekintse befejezettnek a munkát. A biztosítékok rendkívül ritkán égnek ki ok nélkül; általában a hajtó belsejében már rövidzárlat vagy nagy áramütés keletkezett. Mielőtt új biztosítékot helyezne be, érdemes egy multiméterrel ellenőrizni az ellenállást, hogy elkerülje az új biztosíték behelyezését, majd egy „puffanás” kíséretében újbóli kiégését.
2. lépés: Ez a finom optikai szálkábel meghajlott?
A FANUC FSSB-kommunikáció száloptikát használ a jelek továbbítására. A száloptika, ez a dolog, valóban lenyűgöző interferencia-ellenállással rendelkezik, de egy halálos gyengesége is van: túl törékeny.
A műhelyben az alábbi, saját szememmel látott helyzeteket figyeltem meg:
* A szekrény belsejében a vezetékek túl rendezetlenek voltak, és a száloptikát éles kanyarba hajtották (a hajlítási sugár túl kicsi, így a fény nem tud átjutni rajta).
* Amikor a csatlakozót kihúzták, olaj volt a kezükön, és közvetlenül a száloptikás csatlakozó végfelületéhez értek, szennyezve azt.
* A csatlakozó nem volt jól beillesztve, laza és lazán ült.
* Még rosszabb, amikor a kábelt a csővezetéken keresztül húzták, túl nagy erőt fektettek a húzásba, ami megszakította a belső száloptikát.
Hibaelhárításkor egyszer húzza végig a fényvezető szálat. Ha van tartalék fényvezető szála, közvetlenül húzzon egy ideiglenes keresztkapcsolást (gyakran úgynevezett „repülő vezeték” teszt), hogy ellenőrizze, továbbra is jelentkezik-e a hiba a rendszerindítás során. Ez a leggyorsabb módja annak, hogy ellenőrizze, meghibásodott-e a fényvezető szál.
3. lépés: A fokozó ténylegesen kapott-e 24 V egyenáramú tápfeszültséget?
Ha a fényvezető szálnak nincs problémája, akkor a fokozónak működéshez tápfeszültségre van szüksége. Néha a vezérlőszekrényben található kapcsolóüzemű tápegység meghibásodik, vagy a 24 V-os tápfeszültség vezetékének csatlakozója laza, ami miatt a fokozó alapvetően nem kap tápfeszültséget. Ha nincs tápfeszültség csatlakoztatva, hogyan tudna reagálni a vezérlőszekrényre a fényvezetős hálózaton keresztül? Mérje meg egy multiméterrel a fokozó tápfeszültség-bemenetét, és ellenőrizze, jelen van-e a 24 V-os egyenáramú tápfeszültség.
4. lépés: A mechanikus egység kábeljeinek kopása, földelése
A robot naponta csavarodik és fordul a gyártósoron, különösen a hattengelyes robotok esetében a mechanikus egység belső kábelei naponta száz- és ezerszer is meghajlanak. Négy–öt év használat után gyakran előfordul, hogy a kábel külső burkolata elszakad, és a fémvezetékek kiválnak.
Ha éppen a kommunikációt vagy az áramellátást szolgáló vezetékek érintik a robot fémes házát (földelési rövidzárlat), akkor az indításkor észlelt hibás működés miatt a rendszer közvetlenül SRVO-058 hibakódot jelez. Ha a robot munkakörnyezete tele van vágóolajjal, vízgőzzel, vagy gyakori nagy tartományú mozgások zajlanak benne, figyeljen különösen a robot csuklóinál található kábelpakolásra.
5. lépés: Külső „nem személyzeti” személy húzta meg a lábat
Számos gyártósor nemcsak a robot mechanikai egységet tartalmazza, hanem külső tengelyeket, pozícionálókat és hetedik tengelyű sínekkel is felszerelt. Ezek külső perifériák szervohajtói szintén sorba kapcsolódnak az FSSB üvegszálas hálózatba. Akkor is, ha a robot mechanikai egysége tökéletesen működik, amennyiben a külső pozícionáló hajtója áramot veszít vagy az üvegszál megszakad, az egész FSSB lánc megszakad, és a robot szintén SRVO-058 hibakódot jelez.
Hibaelhárítási kis trükk: először tiltsa le a külső tengelyek rendszerbeli kommunikációját, vagy fizikailag válassza le őket, és csak a robot mechanikai egységét hagyja csatlakoztatva, hogy megvizsgálja, elindul-e normálisan. Ha a mechanikai egység elindul, az azt jelzi, hogy a probléma a külső perifériákon kívül van.
6. lépés: A legkevésbé kívánt eset – a hardver leégett
Ha a fent említett kábelek, üvegszálak, biztosítékok és tápegységek mindegyike hibátlan, akkor fel kell készülnie arra, hogy:
* Az tengelyvezérlő kártya meghibásodott.
* A kommunikációs chip vagy a szervohajtómű belső alaplapja meghibásodott.
* A vezérlőszekrény főlapjának kommunikációs portja lefagyott.
Ez egy „mesterséges sérülés”, és általában a helyszínen nem állnak rendelkezésre chip-szintű javítási feltételek. Ebben az esetben nem ajánlott vakon próbálkozni, mivel így a kisebb problémák könnyen nagyobb balesetekké válhatnak.
Összefoglaljunk egy időt takarító hibaelhárítási képletet
Ha valóban ilyen problémába ütközik, ne próbálkozzon vakon körbe-körbe, hanem kövesse ezt a sorrendet:
1. Nézze meg a lámpákat: nyissa ki a szekrény ajtaját, és ellenőrizze, hogy a szervohajtómű zöld jelzőlámpája világít-e. Ha nem világít, ellenőrizze a biztosítékot és a 24 V-os tápfeszültséget.
2. Ellenőrizze a kábeleket: ha a lámpa világít, de hibaüzenet jelenik meg? Ellenőrizze, hogy a FSSB optikai kábel meghajlott-e, a csatlakozó laza-e, vagy a végfelület szennyezett-e.
3. Izolálás: külső tengelyekkel rendelkező esetekben először válassza le a külső tengelyeket, és próbálja meg egyedül üzemeltetni a mechanikus egységet.
4. Repüljön a vonalon: használjon jó minőségű üvegszálas kábelt közvetlen összekötéshez, így kizárja a kábelproblémákat.
5. Cserélje fel: ha több azonos típusú robotja van, cserélje fel az tengelykártyákat vagy az erősítőket, hogy megállapítsa, követi-e a hibát az alkatrész.
Ez a probléma, hogyan lehet általában megelőzni?
Ahogy a régi mondás is tartja: karbantartás a hiba bekövetkezte előtt. Az FSSB-problémák nagy része valójában elkerülhető szokásos karbantartással:
* A szekrény pormentességét megfelelően biztosítani kell: ne engedje be a műhelyből származó vasforgácsot és olajködöt a szekrénybe – ezek az elektronikus alkatrészek és az üvegszálas csatlakozók halálos ellenségei.
* Kábelforgatásnál legyen óvatos: a szekrény takarítása vagy kábelvezetése során ne húzza erősen az üvegszálas kábelt, és hagyjon kis ívet a meghajlításnál.
* A csatlakozók szorosan legyenek behelyezve: a karbantartás befejezése után nyomja be minden csatlakozót, hogy elkerülje a rossz érintkezést hosszú távon fellépő rezgés miatt.
