Miért nem működik az ABB robotom irányítókarja?
Az ABB robotok javításával foglalkozók számára az egyik legfrusztrálóbb dolog az, amikor sietve manuálisan szeretnénk beállítani egy pozíciót, és a FlexPendant irányítópultját megfogva mozgatni kezdjük, de a robot hatalmas karja még csak a szemöldökét sem emeli fel. A képernyő jól megvilágított, a menük átlapozhatók, de a robot úgy néz ki, mintha aludna. Ez a jelenet akkor fordul elő, amikor programot módosítunk, tanítási pályát mutatunk be, karbantartást végezünk vagy berendezés-hibák kijavítására van szükség.
Sok ember első reakciója: „Kész, a rocker meghibásodott.” De elmondom az igazat: évek óta javítunk ABB robotokat és tartozékaikat, és valóban nagyon ritkán fordul elő, hogy maga a rocker akad meg, és ez okozza a mozgásképtelenséget. A legtöbb esetben a probléma valójában a biztonsági körben, az üzemelési módban, az engedélyező kapcsolón vagy a kommunikációs állapotban rejlik. Még olyan eset is előfordult, hogy egy ügyfél már felhívott, és érdeklődött egy új demonstrátor áráról, míg mi távolról tíz percen belül megállapítottuk, hogy egy biztonsági kapu nem lett újra beállítva. Tehát legközelebb, ha az ABB robot rockerje hirtelen nem működik, ne siessen fizetni – kövessük nyugodtan a probléma nyomát! 
A vészkikapcsoló nincs újra beállítva, így a rocker nem fog reagálni rád!
Ezt a helyzetet már túl sokszor láttuk a gyakorlatban. A vásárlók felhívják a telefonszámunkat, és azt mondják: „Az ABB robotrázó nem mozog, adjon árat.” Megkértük, hogy fényképezze le a vezérlőszekrény paneljét, és küldje el nekünk, és hát – a vészkikapcsoló gomb továbbra is piros és lenyomott állásban volt. Ez gyakoribb, mint gondolnánk: az ABB vezérlőrendszer – amint érzékeli, hogy a vészkikapcsoló áramkör megszakadt – nem szükséges a kar megmozgatása, mert teljesen leblokkolja a rendszert. Néha a képző személy vészkikapcsoló gombját nyomták le véletlenül, néha egy perifériás biztonsági kapu nyitva marad, néha pedig egy másik munkaállomásról nyomták le a vészkikapcsolót, és ezzel megszakították az egész biztonsági láncot. Különösen akkor fordul elő gyakran ilyen „ó, bocsánat”-momentum, amikor több személy együtt végez hibakeresést. Ezért az utolsó dolog, amit tennie kell, az, hogy eltávolítsa a joystickot – előbb nézzen körül a vezérlőszekrény körül, és ellenőrizze, nincs-e valamilyen biztonsági figyelmeztetés.
A joystick-nak egyáltalán nem szabadna mozognia az automatikus üzemmódban.
Van egy másik, különösen gyakori forgatókönyv: a karbantartás után éppen most üzembe helyezett berendezésnél a robot visszatér az automatikus üzemmódra, és az üzemeltető felkapja a tanító pendulumot, majd megpróbálja megbillenteni a kapcsolót – egy kis reakció, és a szíve hevesen dobog, mert úgy tűnik, hogy a kapcsoló le van függesztve. Valójában az ABB robotok automatikus üzemmódban a rendszer nagy része nem engedélyezi a manuális mozgatást a joystick segítségével. A program fut, a robot automatikusan működhet, de ha közvetlenül a FlexPendant segítségével szeretné a tengelyeket mozgatni, akkor erre nincs lehetőség – még akkor sem, ha nyitva van az ajtó. A kezdő mérnökök különösen hajlamosak ebben a csapdában megbotlani. Tehát ha azt tapasztalja, hogy az ABB robotja nem mozdul el manuálisan, nézze meg az aktuális állását a kulcskapcsolón – ez a legtöbb probléma megoldása.
Az a háromfokozatú engedélyező kapcsoló: ha rossz irányba nyomja, az semmit sem ér!
Ha figyelmesen megérintette az ABB oktatórobot hátulját, akkor tudja, hogy ott egy háromállásos engedélyező kapcsoló található. Sokan, akik most ismerkednek az ABB robotokkal, összezavarodnak ezzel a kapcsolóval, és úgy gondolják, hogy egyszerűen megnyomhatják, mint más robotoknál. Ez azonban nem igaz. A kapcsolónak három állása van: teljesen felengedett, középre nyomott és végállásba nyomott. A robot valódi irányításához kizárólag a középső helyzetbe kell nyomni a kapcsolót – pontosan a megfelelő pozícióba. Nem szabad lazítani rajta, és nem szabad teljesen végállásba nyomni, hanem biztosan, stabilan a középső helyzetben kell megállnia. Gyakran halljuk az ügyfelektől: „A joystick nem mozog, de néha hirtelen jobban működik.” Kimentünk megnézni, és kiderült, hogy annyira ideges volt, hogy teljesen lefogta a kapcsolót – tehát nem a biztonsági védelem aktiválódott, hanem egyszerűen lefogta. Ezért ne csak a billentyűzettel (rockerrel) küzdjön, gyakorolnia is kell a keze mozgását.
Ha a motor nincs bekapcsolva, hiába bökdösi a billentyűzetet (rockert), amíg a keze fájni nem kezd!
Van egy másik gyakori helyzet: miután a berendezést leállították és újraindították, a vezérlő fut, a tanítópult normális működésű, és a joystick is jól reagál a nyomásra, de a robot egyszerűen mozdulatlanul áll. Ebben az esetben ellenőrizni kell, hogy a „motor tápfeszültsége” tényleg be van-e kapcsolva. Az ABB robotok valóban csak akkor mozognak, ha a szervorendszer bekapcsol, és működésbe lép. Amikor a motor ki van kapcsolva, a robot továbbra is „mély alvásban” van. Sok riasztás törlése után a rendszer nem állítja vissza automatikusan a motor tápfeszültségét, és a mérnökök – amikor nem tapasztalnak választ a joystickra – azt gondolják, hogy a berendezés meghibásodott, pedig a szervo egyáltalán nem aktiválódott.
Az oktatókábel látszólag rendben van, de belül meghajlhatott!
Ha kizárták a fent említett biztonsági és üzemeltetési feltételeket, akkor ideje áttérni a hardverre, és az ABB FlexPendant legproblémásabb hardvereleme valójában a csatlakozókábel. Különösen egyes gyors tempójú gyártóüzemekben a tanítópultot gyakran fel- és leveszik, újra és újra meghajlítják, néha az eszközök által összenyomják és összenyomva tartják, így a kábel belsejében lévő vezetékmag idővel sérülhet. Ennek a hibának a jellemzői különösen tipikusak: ma működik, holnap nem; néha mozog, néha nem; az oszcillátor időnként leesik. Ha azt észleli, hogy a billentyűzetgomb (rocker) szakaszosan hibásodik meg, és ezt időnként felvillanó kommunikációs jelek is kísérik, fontos ellenőrizni a kábelt, különösen a csatlakozó dugó alapjánál és azon a résznél, ahol gyakran meghajlik – ezeken a helyeken a belső törés legvalószínűbb.
Amikor a kommunikáció elakad, a joystick is „halottként” viselkedik.
Néha maga a joystick is rendben van, de a FlexPendant és a vezérlő közötti kommunikáció nem megfelelő. A legnyilvánvalóbb jelek: a képernyő lefagy, az érintés nem követi a kezet, a menülapok folyamatosan átfordulnak, és néha kommunikációs figyelmeztetés jelenik meg. Ebben az esetben a joystickról küldött parancsok sem érik el megfelelően a vezérlőt, így nem tudja irányítani a robot mozgását. Több esetet is tapasztaltunk régi IRC5 vezérlőknél: néhány év használat után a kommunikációs interfész érintkezői kissé oxidálódnak, és az érintkezés nem megfelelő; a vevők általában úgy gondolták, hogy a joystick hibás, ezért az interfészmodult cserélték, és azonnal megoldódott a probléma.
Ha a joystick elkopott, az látható jelekkel jár.
Ha az ABB robotját naponta nagyszámú bemutató és hibakeresési munkára használja, például autógyári hegesztóvonalakon, automatizálási integrátoroknál vagy képzőközpontokban, ahol a vezérlőkonzol (rocker) használata gyakoribb, mint egy átlagos gyárban, akkor valóban fokozatosan elkophat. Azonban a joystick általában nem hirtelen meghal, hanem lassan jeleket ad neked. Például előrefelé nyomás működik, hátrafelé nyomásra viszont nem reagál; vagy balra–jobbra mozgatás normális, de felfelé–lefelé mozgatás nem működik; néha a válaszadás szakadozó; vagy a kézifogantyú (rocker) laza, és nem tér vissza középre. Ezek a jelenségek a belső potenciométer vagy a mechanikus szerkezet kopására utalhatnak. Ha éppen rendelkezik egy másik FlexPendant vezérlőkonzollal, a legegyszerűbb megoldás a kipróbálása – gyakran pár perc alatt kiderül, hogy maga a joystick okozza-e a problémát.
A szoftveres hibák néha szintén okozhatnak rángatózást.
Miután néhány ABB rendszert frissítettek, illetve egy biztonsági mentést visszaállítottak, furcsa jelenségek léphetnek fel. Például nem találja meg a menüt, nem tud manuális funkciót kiválasztani, nincs elegendő jogosultsága a mozgatásához, és a vezérlőfelület nem jelenik meg megfelelően. Ebben az esetben akár a hardver is hibátlan lehet, mégis előfordulhat, hogy a robot nem reagál a joystick bemenetre. Ha tehát problémába ütközik, a hardver ellenőrzésén túl érdemes megvizsgálni a rendszer naplóit és riasztási rekordokat is, mivel számos válasz valójában az eseménynaplókban rejtőzik.
Tehát mikor van ideje cserélni a joystickot?
Évek óta alkalmazott eljárásunk szerint a joystick mozgatása előtt el kell távolítanunk a biztonsági áramköröket, a működési módokat, az engedélyező kapcsolókat, a motor állapotát, a kommunikációt, a kábeleket stb. Különösen akkor, ha a következő helyzetek fordulnak elő: hosszabb ideig nincs válasz egy adott irányban, a billentyűzet nyilvánvalóan laza, nem tér vissza középpontba, a burkolat repedt, és azonnal cseréljük ki az oktatást – ebben az esetben alapvetően megállapíthatjuk, hogy a billentyűzetegység nem működik, ezért cserélni kell.
