KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 Konverter Digital Resolver 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 adalah konverter digital resolver dari generasi pengendali RDW sebelumnya, terdaftar dalam katalog KUKA sebagai RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz dan juga diperdagangkan sebagai papan RDW2. KUKA menggambarkannya sebagai konverter dengan prosesor sinyal digital yang mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital serta dipasang di dalam kotak RDC pada rangka dasar robot. Itulah tautan umpan balik posisi mesin: resolver pada motor sumbu menghasilkan sinyal sinus dan kosinus analog, papan ini mengubahnya menjadi data posisi digital, dan pengendali menggunakan data tersebut untuk setiap sumbu. Unit ini memiliki berat 0,176 kg dan menggunakan kode HS bea cukai 85389091. Karena kegagalan di sini tidak menghentikan penggerak maupun motor, gejalanya muncul sebagai masalah posisi, masalah penguasaan (mastering), atau pesan komunikasi antara pengendali dan basis robot. Kirimkan kepada kami nomor artikel pada papan tersebut atau nomor seri robot, lalu kami akan memverifikasi kesesuaian sebelum Anda memesan.

Spesifikasi

Kirimkan nomor artikel yang tercetak pada papan, nomor seri robot, atau foto labelnya, lalu kami akan mengonfirmasi kecocokannya sebelum Anda memesan.

Aplikasi Industri

• Penggantian RDC 2 yang gagal pada kotak RDC di rangka dasar robot, ketika pengendali melaporkan kesalahan RDC, kesalahan transmisi antara pengendali dan dasar robot, atau kesalahan posisi yang tidak dapat diatasi melalui prosedur mastering.
• Pembaruan jalur umpan balik posisi pada mesin seri KR 2000 dan robot lain dari generasi pengendali RDW sebelumnya, di mana pengendali dan manipulator tetap beroperasi serta hanya modul akuisisi posisi yang diperbarui.
• Pembaruan robot bekas di mana kabinet, drive, dan manipulator dipertahankan serta konverter digital resolver diganti sebagai bagian dari proses pengaktifan ulang.
• Persediaan suku cadang untuk tim layanan yang menyimpan satu konverter digital resolver per generasi pengendali di rak, karena komponen ini menentukan apakah robot dapat digerakkan sama sekali setelah terjadi gangguan terkait daya.
• Pekerjaan diagnostik pada gangguan posisi intermiten, di mana modul yang diketahui baik digunakan sebagai uji tukar untuk membedakan antara kegagalan papan dengan gangguan kabel atau sisi pengendali.

Tujuan Desain

Sisi penggerak sumbu robot digerakkan, tetapi posisi sumbu diukur; pada generasi ini, elemen pengukurnya adalah resolver yang terpasang di dalam motor. Resolver menghasilkan dua sinyal analog, amplitudo dan fasa keduanya membawa informasi sudut poros. Namun, pengendali tidak dapat bekerja dengan sinyal analog, sehingga diperlukan suatu komponen yang ditempatkan di antara motor dan pengendali untuk melakukan konversi. Tugas inilah yang diemban oleh konverter digital resolver (resolver digital converter), dan unit KUKA model 00-119-966 merupakan perangkat yang menjalankan fungsi tersebut pada generasi RDW. Nama katalognya menyatakan identitasnya: RDC 2, yaitu generasi kedua konverter digital resolver, yang dilengkapi prosesor sinyal digital berkecepatan 120 MHz. KUKA menyatakan bahwa unit ini dipasang dalam kotak RDC di kerangka dasar robot—ini merupakan inti desainnya: papan sirkuit berada di dalam mesin, dekat dengan resolver, sehingga data posisi dikirim ke kabinet melalui kabel data, bukan melalui kabel penggerak yang membawa daya. Kotak RDC merupakan wadah yang menampung papan tersebut serta menyediakan koneksi ke robot, sedangkan papan di dalamnya merupakan komponen yang dapat diganti. Di sisi pengendali, tautan ini terhubung ke DSE (drive computer) di dalam kabinet. Petunjuk operasi KUKA untuk KR C2 ed05 memperlakukan pasangan ini sebagai satu unit diagnostik: alat diagnostik DSE-RDW dibuka melalui menu Setup, Service, lalu DSE-RDW; di dalamnya, modul ini diidentifikasi sebagai 1.RDC2, lengkap dengan Tabel, fungsi Offset dan simetri, serta fungsi Check communication. Fungsi Check communication menyatakan bahwa RDC mengirimkan kata-kata data ke DSE dalam siklus 125 mikrodetik—ini merupakan detak (heartbeat) keseluruhan rantai posisi, sekaligus alasan mengapa kegagalan transmisi tunggal pun langsung terdeteksi oleh pengendali. Satu sifat tambahan dari desain ini penting dalam proses penggantian: isi EEPROM pada unit RDC dapat ditimpa dan tidak dapat dipulihkan hanya dengan menyalakan ulang sistem, sehingga modul ini menyimpan data khusus miliknya yang harus ditulis ulang setelah penggantian. Oleh karena itu, konverter diidentifikasi berdasarkan nomor artikelnya dan robot asalnya—dan inilah yang kami verifikasi sebelum pengiriman penggantian.

Mode Kegagalan Umum

• Kontroler melaporkan kesalahan transmisi antara komputer penggerak dan RDW. Daftar kesalahan KUKA menyebutkan penyebabnya sebagai putusnya kabel antara keduanya dan kesalahan transmisi, serta tindakan yang direkomendasikan adalah memeriksa pelindung (shielding) pada saluran sinyal deteksi serta memeriksa koneksi serial DSE-RDW; oleh karena itu, kabel beserta pelindungnya diperiksa terlebih dahulu sebelum papan dinilai.
• Kontroler melaporkan kegagalan pada saluran sinyal deteksi. Daftar kesalahan KUKA mencantumkan penyebab berupa gangguan kabel—misalnya konektor yang longgar—kerusakan pada RDW itu sendiri, serta encoder yang rusak; tindakan yang direkomendasikan adalah memeriksa saluran sinyal encoder, memeriksa motor dan resolver, serta—jika diperlukan—mengganti RDW.
• Kontroler tidak menjalankan program RDW. Daftar kesalahan KUKA untuk pesan ini merekomendasikan tindakan mengganti RDW, DSE, atau kabel di antara keduanya; hal ini menempatkan konverter di awal rantai, bukan di ujungnya.
• Kontroler meminta operasi penguasaan ulang setelah proses mulai ulang, karena posisi aktual berbeda terlalu jauh dari nilai yang tersimpan dan sensor tidak dapat dikoreksi. Pada alat diagnostik DSE-RDW, hal ini terlihat dalam fungsi Periksa Komunikasi, di mana posisi resolver bernilai 0 untuk suatu sumbu menunjukkan kesalahan encoder, dan status kesalahan komunikasi menampilkan 0001 apabila lebih dari tiga transmisi gagal.
• Akurasi posisi mengalami pergeseran atau sumbu kehilangan posisi nolnya, yang pada generasi ini diperiksa menggunakan fungsi Offset dan Simetri pada RDC, di mana offset serta kalibrasi sinus dan kosinus untuk masing-masing sumbu dibaca dan disesuaikan.
• Perilaku intermiten yang hanya muncul ketika robot bergerak, yang mengindikasikan masalah pada kabel antara basis robot dan kabinet—bukan pada papan—karena koneksi yang terputus hanya saat bergerak akan tetap lolos uji statis.

Petunjuk pengoperasian KUKA KR C2 ed05 menetapkan tindakan yang harus dilakukan setelah penukaran komponen, dan bagian inilah yang perlu direncanakan oleh pembeli. Fungsi Offset dan simetri dilengkapi tombol lunak Set default values, dan manual menyatakan bahwa nilai bawaan harus diatur setelah penukaran motor, setelah penukaran modul RDC, serta setelah terjadinya kesalahan encoder secara sporadis. Tabel RDC juga menampilkan data pengukuran dan konfigurasi modul, lengkap dengan tombol lunak Export, sehingga kondisi modul lama dapat dibaca sebelum modul tersebut dilepas. Manual lebih lanjut menyatakan bahwa isi EEPROM dalam unit RDC dapat ditimpa dan tidak dapat dipulihkan hanya dengan melakukan booting sistem; oleh karena itu, nomor robot harus diatur kembali pada modul baru, dan sumbu-sumbu harus dimasterkan setelahnya. Harap hubungi kami dengan kode kesalahan yang muncul di controller Anda guna diagnosis akurat terhadap kabinet Anda. Poin praktis bagi pembeli adalah bahwa papan (board) merupakan komponen murah dalam perbaikan ini, sedangkan prosedur pelaksanaannya merupakan bagian termahal; tim layanan yang merencanakan ketiga langkah—mengatur nilai bawaan, menulis ulang nomor robot, dan memasterkan sumbu—secara matang sejak awal akan mampu mengembalikan mesin ke operasi produksi dalam satu kunjungan saja.

Mengapa memilih kami

• Spesialis suku cadang robot industri untuk ABB, FANUC, KUKA, dan YASKAWA.
• Setiap komponen diuji dan diverifikasi oleh teknisi berpengalaman sebelum dikemas.
• Dukungan teknis tersedia untuk membantu pemasangan dan pemecahan masalah.
• Pengiriman ke seluruh dunia dengan kemasan industri yang cermat, dari kantor kami di Shanghai.
• Layanan perbaikan tersedia untuk unit yang cacat.

Produk terkait

• KUKA 00-106-496 : Kabel encoder data RDW, 7 m, kabel yang mengirimkan data posisi antara pengendali dan basis robot generasi ini.
• KUKA 00-170-961 : Antarmuka RDC X21, antarmuka tempat RDC terhubung di sisi pengendali.
• KUKA 00-246-872 : Papan konverter digital resolver generasi KR C4. Ini merupakan komponen berbeda dari komponen ini dan tidak dapat dipertukarkan, sehingga generasi pengendali harus dikonfirmasi sebelum Anda memesan.
• Kabel dan konektor KUKA : Kabel data dan kabel encoder yang menghubungkan basis robot serta komponen konektor kotak RDC.
• Papan pengendali dan catu daya KUKA : Papan-papan di dalam kabinet yang berkomunikasi dengan modul ini.
• Hubungi kami untuk jangkauan lengkap konverter digital resolver, kotak RDC, kabel data, dan komponen antarmuka untuk generasi pengendali lama, serta komponen yang sesuai dengan instalasi Anda.

Minta Penawaran: kirimkan nomor komponen Anda (00-119-966) atau nomor seri robot, dan kami akan mengonfirmasi versi modul, kesesuaian, serta waktu tunggu sebelum Anda memesan.