Mengapa Joystick Robot ABB Saya Tidak Berfungsi?
Salah satu hal paling menjengkelkan bagi orang yang memperbaiki robot ABB adalah ketika Anda sedang terburu-buru menyesuaikan posisi secara manual, lalu tanpa sengaja mengambil joystick FlexPendant dan menggerakkannya, tetapi lengan besar robot sama sekali tidak bergerak—seolah-olah robot itu belum membuka matanya. Layar tetap menyala terang dan menu-menu dapat digulir, namun robot tampak seperti sedang tertidur. Situasi ini—menyesuaikan program saat dihadapi, menampilkan lintasan pengajaran saat dihadapi, melakukan perawatan saat dihadapi, serta memulihkan kegagalan peralatan—sering kali juga dihadapi.
Reaksi pertama banyak orang adalah: "Selesai, rocker-nya rusak." Namun saya akan beri tahu Anda fakta sebenarnya: selama bertahun-tahun kami telah memperbaiki robot dan aksesori ABB, sangat jarang sekali masalahnya benar-benar disebabkan oleh kerusakan pada rocker itu sendiri sehingga tidak bisa bergerak. Sebagian besar masalah justru terletak pada sirkuit keselamatan, mode operasi, saklar enable, serta status komunikasi hal-hal tersebut. Bahkan pernah ada pelanggan yang sudah menelepon dan menanyakan berapa harga demonstrator baru, hanya untuk kemudian kami lakukan pemeriksaan jarak jauh selama sepuluh menit—dan ternyata masalahnya hanyalah gerbang keselamatan yang belum di-reset. Jadi, lain kali rocker robot ABB Anda tiba-tiba tidak berfungsi, jangan buru-buru mengeluarkan uang; mari kita telusuri akar permasalahannya secara sistematis. 
Tombol berhenti darurat belum di-reset, maka meski Anda menekan rocker-nya, ia tidak akan merespons Anda!
Kami telah melihat situasi ini terlalu sering di lapangan. Pelanggan mengangkat telepon dan berkata: 'Rocker robot ABB tidak bergerak, berikan harga.' Kami meminta dia mengambil foto panel kabinet kontrol dan mengirimkannya kepada kami, dan ternyata tombol berhenti darurat masih berwarna merah dan tertekan ke dalam. Kejadian semacam ini lebih umum daripada yang Anda bayangkan: sistem kontrol ABB, selama mendeteksi bahwa rangkaian berhenti darurat terputus, Anda tidak perlu menggoyangkan tuas—sistem akan mengunci Anda secara total. Terkadang tombol berhenti darurat pada unit pelatihan (trainer) tersentuh secara tidak sengaja, terkadang gerbang keselamatan periferal terbuka, dan terkadang stasiun kerja lain menekan tombol berhenti darurat sehingga memutus seluruh rantai keselamatan. Hal ini terutama sering terjadi ketika beberapa orang sedang melakukan debugging bersama. Oleh karena itu, hal terakhir yang harus Anda lakukan adalah melepas joystick; pertama-tama, periksa sekeliling kabinet kontrol untuk melihat apakah ada indikasi atau peringatan keselamatan.
Joystick seharusnya tidak bergerak dalam mode otomatis sejak awal.
Ada skenario lain yang sangat umum. Peralatan tepat setelah perawatan, robot kembali ke mode otomatis, operator mengambil pendulum pengajaran (teach pendant) dan mulai menggerakkan tuas roker—sedikit respons, jantung berdebar karena tuas roker terkunci. Nyatanya, pada robot ABB dalam mode otomatis, sebagian besar sistem tidak mengizinkan Anda menggerakkan robot secara manual melalui joystick. Program dapat dijalankan, robot dapat bekerja secara otomatis, tetapi jika Anda ingin menggerakkan sumbu langsung menggunakan FlexPendant, itu sama sekali tidak dimungkinkan—bahkan tidak ada celah sedikit pun. Insinyur pemula khususnya sangat rentan terjebak dalam kesalahan ini. Jadi, jika Anda menemukan bahwa robot ABB Anda tidak dapat digerakkan secara manual, lihatlah sakelar kunci di bawahnya dan periksa posisi giginya—itu saja yang diperlukan untuk mengatasi banyak masalah.
Sakelar aktif tiga kecepatan itu: menekan yang salah sama artinya dengan tidak menekan sama sekali!
Jika Anda telah menyentuh bagian belakang tutor ABB dengan cermat, Anda akan mengetahui bahwa terdapat saklar aktif tiga posisi. Banyak orang yang baru pertama kali menggunakan ABB menjadi bingung mengenai hal ini, mengira bahwa mereka cukup menekannya seperti robot-robot lainnya. Hal ini tidak benar. Saklar ini memiliki tiga posisi: sepenuhnya dilepas, ditekan ke tengah, dan ditekan hingga ujungnya. Satu-satunya cara agar robot benar-benar berada di bawah kendali Anda adalah dengan menekan saklar tersebut tepat ke posisi tengah. Anda tidak boleh melonggarkannya, dan juga tidak boleh menekannya hingga ke ujung—melainkan harus berhenti secara mantap tepat di tengah. Sering kali pelanggan mengatakan, 'Joystick tidak bergerak, tetapi kadang-kadang tiba-tiba menjadi lebih baik.' Kami pun pergi memeriksanya, dan ternyata ia begitu gugup sehingga menekan saklar tersebut terlalu kuat hingga mati—bukan menekan dengan tekanan yang tepat untuk memicu perlindungan keselamatan. Jadi, jangan hanya fokus pada perjuangan dengan tuas pengendali (rocker), Anda juga perlu berlatih keterampilan kerja tangan Anda.
Jika motor belum dialiri daya, percuma saja menekan tuas pengendali (rocker) hingga tangan Anda lelah!
Ada situasi umum lainnya: setelah peralatan dimatikan dan dihidupkan kembali, pengendali (controller) berjalan normal, teach pendant berfungsi baik, dan joystick terasa responsif saat ditekan, tetapi robot tetap diam tak bergerak. Pada saat ini, Anda harus memeriksa apakah daya motor belum diaktifkan. Agar robot ABB benar-benar bergerak, sistem servo harus dialiri daya terlebih dahulu. Ketika motor dalam keadaan mati, robot masih berada dalam kondisi 'tidur nyenyak'. Setelah banyak alarm dihapus, sistem tidak secara otomatis mengembalikan daya ke motor, sehingga para insinyur mengira robot rusak ketika joystick tidak menunjukkan respons—padahal sistem servo sama sekali belum diaktifkan.
Kabel instruktur tampak baik-baik saja, tetapi kemungkinan telah bengkok di bagian dalam!
Jika Anda telah menyingkirkan kondisi keselamatan dan kondisi operasional yang disebutkan di atas, saatnya beralih ke perangkat keras, dan salah satu komponen perangkat keras yang paling bermasalah pada ABB FlexPendant justru adalah kabel penghubungnya. Terutama di beberapa pabrik produksi berkecepatan tinggi, teach pendant sering diambil dan diletakkan kembali, ditekuk berulang-ulang, serta terkadang terjepit atau tertekan oleh peralatan, sehingga kawat inti di dalam kabel dapat mengalami kerusakan seiring waktu. Karakteristik gangguan ini sangat khas: hari ini berfungsi baik, besok tidak beroperasi; terkadang bisa bergerak, terkadang tidak; osilator kadang-kadang terputus. Jika Anda menemukan bahwa joystick mengalami malfungsi secara intermiten dan disertai kilatan komunikasi sesekali, penting untuk memeriksa kabel tersebut—terutama di bagian pangkal steker dan di area tempat kabel sering ditekuk, karena di sinilah kemungkinan besar terjadi putus internal.
Ketika komunikasi tersendat, joystick juga akan 'mati suri'.
Kadang-kadang joystick itu sendiri dalam kondisi baik, tetapi komunikasi antara FlexPendant dan controller tidak berjalan dengan baik. Gejala yang paling jelas adalah layar membeku, sentuhan tidak mengikuti gerakan tangan Anda, halaman menu berganti-ganti terus-menerus, dan terkadang muncul peringatan komunikasi. Pada saat ini, perintah yang Anda kirimkan melalui joystick bahkan tidak sampai ke controller secara benar, sehingga Anda tidak dapat mengendalikan pergerakan robot. Kami telah menemui beberapa kasus pada controller IRC5 lama, setelah digunakan selama beberapa tahun, antarmuka komunikasinya mengalami oksidasi sehingga kontaknya kurang baik; pelanggan selalu mengira joystick-nya rusak, lalu modul antarmuka diganti, dan masalah pun langsung teratasi.
Jika joystick sudah aus, akan terlihat tanda-tandanya.
Jika robot ABB Anda setiap hari menjalankan sejumlah besar proses demonstrasi dan debugging, seperti pada lini pengelasan otomotif, integrator otomasi, atau pusat pelatihan—di mana frekuensi penggunaan joystick lebih tinggi dibandingkan pabrik biasa—memang benar bahwa komponen tersebut akan perlahan aus. Namun, joystick biasanya tidak langsung rusak total; melainkan secara bertahap memberikan tanda-tanda tertentu. Misalnya, dorong ke depan berfungsi dengan baik, tetapi dorong ke belakang tidak responsif; atau gerakan kiri-kanan normal, sedangkan gerakan atas-bawah tidak berfungsi; terkadang respons bersifat intermiten; atau joystick terasa kendur dan tidak kembali ke posisi tengah secara tepat. Gejala-gejala ini kemungkinan disebabkan oleh potensiometer di dalamnya atau struktur mekanis yang telah aus. Jika Anda kebetulan memiliki FlexPendant lain tersedia, cara paling mudah adalah mencoba menyesuaikannya—dan dalam beberapa menit Anda sering kali dapat memastikan apakah joystick itu sendiri yang bermasalah.
Kesalahan perangkat lunak terkadang juga bisa menjadi penyebabnya.
Setelah beberapa sistem ABB ditingkatkan atau cadangan dipulihkan, masalah tak terduga dapat muncul. Misalnya, Anda tidak dapat menemukan menu, tidak dapat memilih fungsi manual, tidak memiliki izin yang cukup untuk menggerakkannya, serta antarmuka kontrol tidak ditampilkan dengan benar. Pada saat ini, bahkan jika perangkat keras semuanya berfungsi baik, robot mungkin tidak merespons input joystick Anda. Oleh karena itu, jika Anda mengalami masalah, selain memeriksa perangkat keras, Anda juga harus memeriksa log sistem dan catatan alarm, karena banyak jawaban sebenarnya tersembunyi dalam catatan kejadian.
Jadi, kapan waktunya mengganti joystick?
Menurut cara yang telah kami lakukan selama bertahun-tahun, kami harus mengeliminasi sirkuit keselamatan, mode operasi, saklar aktif, status motor, komunikasi, kabel, dan sebagainya, sebelum menggerakkan joystick. Terutama ketika terjadi situasi berikut: tidak ada respons dalam arah tertentu dalam waktu lama, tuas pengendali (rocker) jelas longgar, tidak dapat kembali ke posisi tengah, casing retak, serta segera ganti instruktur; maka pada dasarnya kita dapat menyimpulkan bahwa rakitan tuas pengendali (rocker assembly) tidak berfungsi, sehingga harus diganti.
