Hvernig á að greina útburna ABB-robotvélgeisladósu áður en hún mistekst?
Við höfum séð þetta gerast oftar en við viljum á svæðinu á síðustu árum. ABB-robotinn á framleiðslulínunni hafði verið að vinna vel, en einn dag allt af einu byrjaði sveiflan í sveiflunni að víkja, ferilinn að dreifa sig, hreyfingarnar eina eftir annarri, alvarleiki reyndar var slíkur að kerfið lokaði sjálfkrafa og allur línan stöðvaðist. Allir stóðu þá í vandræðum og reyndu að finna villuna í forritinu, kannaðu kóðara, kannaðu tól, og endanlega var það skipt í hluti, en þá kom í ljós að gearbúxan hafði verið óvirk í langan tíma, en enginn hafði átt við þessa litlu tákn áður.
Mest af öllu er þetta algengt við sveiflu-, fyrirferða-, hleðslu- og aflausnarróbotana og stampunarróbotana, þar sem gearbúxan er oft áfram í mikilli álagi og snýr samfelldlega; hún mun sjaldan brjóta saman á óvart án fyrirvara. Í raun gefur hún þér „heilsun“ langt áður en hún mistekur virkni, en margar verkstæði eru venjulega með þá venju að hugsa: „gamlar vélar eru bara svona“ og láta því fara. 
Fyrsta skiptið sem margir fólk athuga vandamál er þegar vélmennið „er ekki jafn nákvæmt og áður.“
Það er í raun algengasta fyrsta tákninu. Það er áhugavert að reynslumenn á svæðinu hugsa næstum aldrei um gearboksen sem fyrsta hugmyndina. Leitarskipti þeirra er oft: fyrst er talið að TCP sé ekki stillt rétt, hvort einhver hafi ýtt á skotvopnið; síðan ferðast þeir til að athuga forritið til að sjá hvort punktarnir séu réttir; og síðan skoða þeir kóðara til að sjá hvort ekki sé verið að missa impulsa; og jafnvel gætir þeir grunað þess að servo-stillingarnar hafi ekki breyst eða að fastspennur séu ekki föst. Þessi umfjöllun er mjög venjuleg og að lokum nota þeir mæliritil til að mæla og finna að leikhluti á ákveðinni ás er augljóslega stærri. Þetta er sérstaklega auðvelt að sjá í sveifluvélum fyrir lásun, þar sem saumurinn fór upphaflega mjög sléttur en nú hefur byrjað að birtast óstöðugleiki í boga, bogabrunnurinn er ekki jafnformiður og sama forritið gefur lítið frávik í ferli hverju sinni sem það keyrist. Stundum telja viðskiptavinir að vandamál séu með sjónkerfið, en í raun er það innri leikhluti gearboxins sem er að slífra og hreyfingarferlið fylgir ekki handinni.
Slit á ABB-robotvélhjólskápu, „spil“ verður allt augljósari
Sérhverjum sem er að vinna við viðhald er orðið „spil“ vel þekkt, sem merkir að það er bil á tengingunni. Hreyfist vélhliðin augljóslega, en vélahliðin verður að bíða í smá tómferð áður en hún byrjar að hreyfa sig. Tengingarnar á nýja róbottinum eru mjög þéttaðar, en eftir langan tíma geta plánetuhjólnin og ágúrkarinn inni í gírinni slitist og bilin milli tannanna verða stærri, ágúrkarnir verða einnig lausir og nákvæmni tannhjólsins minnkar. Þá byrjar róbottinn að sýna endurtekna ónákvæmni í staðsetningu, afvígingu á ferli og litla skjálfta við hröðun og hæginingu. Það er erfiðasta að þessi ástand er ekki sérstaklega alvarlegt í upphafi og margir geta jafnvel notað róbottinn í nokkur mánuði, en einu sinni sem slitasvið á einhverri ás er yfir þröskuldinum fer úrgangurinn mjög hratt fram – fyrstu tvær vikurnar geta verið bara smá út úr marki og svo kemur plótskilega tilkynning um árekstur eða ofhleðslu.
Róbóttönnur byrja að „klakka“, í raun er það þegar mjög hættulegt!
Þegar róbótinn keyrir venjulega er hljóðið mjög jafnt, það er það ákveðna hvíslandi ratahljóðið með mjög sléttu vélarhljóði. Þegar hins vegar tannhlaupið byrjar að hafa vandamál breytist hljóðið strax og verður það blandað við metallaðan friðils hljóð, eða klakklakk-klakklakk, og við hrökkun og hægjun er hægt að heyra lágt hljóð; ef maður leggur hönd á tönnurnar finnst sem sé eitthvað inni sem klakkar. Margir gamlir starfsfólk á línunni segja: „Þessi róbót heyrir ekki rétt síðustu tíma.“ Þegar þér heyrir slíka umræðu ættirðu ekki að treglast, því í þessum stundum er mikil líkurnar á því að tönnum sé skemmd, að kápa á hnörnunum sé skemmd eða að smyrjusmiðjan hafi misheppnast og valdið beinu snertingu á milli metalls. Ef þetta er heldur framkvæmt mun litla slífrunin fljótt breytast í harða bitu á milli tanna og einu sinni sem tönnum er bitið er allt tannhlaupið í raun og veru úrelt.
Um það að tala, höfum við séð of margar vélbúnaðarskemmdir í verkstæðinu, í raun er rótin í smerðuninni. Margar framleiðsluverksmiðjur keyra vélar á daglega grundvelli og smerðun og viðhald eru gerð á sérstaklega óformlegan hátt, sérstaklega á sumum eldri framleiðslulínunum. Tíminn á milli smerðunarhegðunar hefur verið langur án tillits til aldursbreytinga á olíusíga, enginn býr athuga hvort olía leki úr tengingum eða hvort hún sé hreinsuð af yfirborði áður en hún er keyrð, og smerðunarmassi er notaður eins og áður, jafnvel þótt hann sé blandaður við vatnsþoka, dust eða metallmálning. Á langan tíma verða smerðunarskilyrðin slæmri og friðjunni inni í vélinni stefnir strax upp, hitastiginn stefnir svo upp og olíuhúðin á tannflötunum getur ekki lengur verið viðhaldað, sem leiðir til óvenjulegrar slitaskekkju. ABB-minnkunarfélagið sjálft er mjög nákvæmt, og samræmi tanna og ásbeininga er sérstaklega lítið, sem gerir smerðunina mjög kröfufulda; einu sinni sem smerðunarmassinn verður þynni, þurr eða saumaður eykst hraði slitaskekkjunnar í veldi. Sumir minnkunarfélög eru heitir að snerta, sem er oft merki um að smerðunin hafi alveg mistekist og olían hafi lengi ekki getað gegnt verndarhlutverkinu sínu.
Hitastigsgreiningin er ganski áhrifamikil sjónvirk skýring.
Þú getur reynt að finna hitastigi sameininganna á hverjum ás eftir að vélverkinn hefur verið í gangi í stund. Í venjulegum kringumstæðum er hitarásin tiltölulega staðleg og engin sameining verður plótslega miklu heitari en hin saman. Þetta er sérstaklega rétt fyrir stórar sameiningar með mikla álag, eins og J2 og J3; ef þær eru óvenjulega heitar í langan tíma er líklegt að það sé of mikil innri röf, ónógu mikið smurr, ágiskanlega skemmdar á rúllunum eða að þær hafi verið í of miklu álagi. Margar tannhjólnar hafa verið í hljóðlegram gangi með „háum hita“ í langan tíma áður en þær loka fullkomlega. Þess vegna sjáum við fleiri og fleiri framleiðsluverkstæði taka reglulega hitamyndavél og skoða allar sameiningar vélverkja á línunni; þessi aðferð er mjög áhrifamikil og margar vandamál sem tengjast hitastigi má sjá áður en þau orða alvarleg vandamál, svo ekki þarf að bíða þar til vélverkurinn mistekur.
ABB-vélverkar byrja að titra og oft er vandamálið ekki lengur létt!
Þú gætir séð allan herkinn með smá þrumun þegar hrökkvast, og síðan drepur hann nokkrum sinnum strax þegar hann stöðvar, og ferilinn er ekki hringlaga og sléttur við háa hraða, með fína rýnilega áfinningu. Margir munu halda að stýringargildi skynjarans séu ekki stillt rétt, en ef þú staðfestir að skynjariinn sé ekki í vanda, að rafmagnsgeysirinn sé ekki í vanda og að breytur hafi ekki verið breytt, þá er líklegt að innri stífleiki minnkunarhjólsins sé ekki góð. Þetta gildir sérstaklega um liði með RV-geislahjólum, þar sem titringurinn fer frá engu til ekkert strax þegar kyklóíðhjólin og lyftuhjólin byrja að slita, og verður ávallt erfiðara að fela hann.
Svo er það annað sem er sérstaklega auðvelt að yfirhorfa – oljulekkir.
Ég hef séð of margar framleiðsluverkstæði þar sem fyrsta viðbrögðin eru að taka klút og þurrka olíusýrðina sem lek út úr tengingum ABB-robota, þegar hún er sýnileg. Þeir segja: „Það er í lagi, hún getur samt keyrt.“ En í raun segir olíusýrðin þér að rúmmálsþéttunin hefur verið veikjuð, olían inni lekur út og skítur útidans getur líka komið inn. Gervihjólnir eru mest hræddir við olíuþátt, sérstaklega í tilvikum þar sem þeir snúast áfram 24 klukkustundir á dag, því smyrsla er keðja og slitaspeedinn fer strax upp. Margir gervihjólnir gætu verið endurbættir, en vegna langvarandi olíusýrðar sem ekki hefur verið tekið alvarlega, eru þeir loksins allir slitaðir inni og verða að skipta út þeim heildar.
Hér geturðu spurt: Hvers vegna hafa margir ABB-vélar í framleiðsluverkstæðum, sem eru nokkrum árum gamlir, byrjað að fá vandamál með gearbóksinni? Í rauninni er það alveg venjulegt að hugsa um þetta. Iðnaðarvélræður eru sjálfar vélar sem starfa með háum tíðnum, svo sem sveifluróbótur sem eru að sveifla sig allan daginn, hafnarróbótur sem stöðugt hefja og stöðva, hrökkva og hægja á hraða, þungar pallaðar-róbótur sem starfa á háum hraða með fullri álagi yfir langan tíma og vélar sem hlaða og afturhlaða vélbúnaði með þúsundum af ferlum á dag. Gearbóksin hefur verið útsett fyrir áhrif og skiptisþrýsting. Þó að gæði ABB séu mjög góð, er slíting á vélahlutum eðlisfræðileg lög sem enginn getur komist úr. Sérstaklega róbótur sem starfa á efri marki álagsins á ársbasis minnka líftíma réduktorsins enn meira áberandi.
Margir hafa erfitt með spurninguna: Á ég að lagfæra eða skipta út gearbóksinni?
Reynsla okkar er sú að ef aðeins er lítil aukning á bakspönnun, eða ef það kemur fyrir stundum rökkur, eða ef olíusjáldin byrja að leka, er í sumum tilvikum hægt að reyna að remba þau með meðferð á viðkomandi lyftum, olíusjöldum og endurstillingu á forskiptun. En ef nákvæmni hefur verið alvarlega misnotuð, innri tannhjólin eru álagin, titringurinn er svo mikill að allt handfangið drepur, er lengi starfað við háa hitastig, eða ef það er skipt út og fundið að innan í því er fullt af járnspánum, þá er oft kostnaðarhræfilegra að skipta beint út í nýtt. Því þegar vélverk er óvart lokað vegna þess að minnkunarhjólsins hættar að vinna, er tapið reiknað í klukkustundum eða jafnvel mínútum, og miðað við kostnað við að loka framleiðslulínu er sjálfur kostnaður minnkunarhjólsins raunverulega enginn.
Aðeins vegna þess að við skiljum síðan á eftir þessa rökfræði betur, hafa nú fleiri og fleiri framleiðsluverkstæði ekki bíðið þar til vandamál koma upp og síðan verið að laga, heldur tekið framtak til að framkvæma spáborin viðhald. Reglulega mæla átökin, nota hitamyndavél til að sjá hitadreifingu, nota tæki til að athuga breytingar á leik, fylgja áhrifum á nákvæmni ferils og hlusta á nýja hátt á hljóðfrekvensur í rekstri. Við höfum smám saman skilið að gearbúxan hjá ABB Robotics gefur í raun nægilegar varúðarmerki áður en hún brotnar alveg, en áður voru engir að skoða þetta kerfisbundið. Með því að uppgötva vandamálið á fyrri stigi minnka viðhaldskostnaðurinn, kemur ekki óáætluð stöðvun, gerist ekki skyndileg afslökkun um miðnætti og er einnig hægt að forðast aukaskemmdir á rafmagnsmótorgjörnum og kóðurum.
