Hvernig á að leysa Fanuc vélmennaviðvörunina SRVO-408?
Fyrir þá sem vinna með Fanuc-robota: þegar þið fáið þessa SRVO-408-vakningu er fyrsta viðbrögð mörga manna oft: „Frábært, flukkinn er að gera aftur skrík?“ Það er auðvitað vegna þess að kóðinn byrjar á SRVO, svo er erfitt að ekki hugsa um flukkann. En ég mun kæla ykkur niður: þessi vakning hefur í raun mjög lítið með flukkinn eða flukkaumfjöllunareininguna að gera — hún kemur í raun úr öryggisstýringarkerfi Fanuc DCS.
Af SRVO-408-vandamálunum sem við höfum leyst á framleiðslusvæðinu var níu og hálf úr tíu í raun vandamál með öryggisrásina eða DCS-stillingunni — ekki flukkavilla í heild sinni. Því skal ég í dag greina þetta í smáhluta og tala við ykkur um það sem raunverulega fer fyrir SRVO-408 og hvar á að byrja þegar þið rekist á hana, svo þið missið ekki tíma með því að óskaðlega taka flukkann sundur og draga framleiðslu úr gangi án neins áskiljanlegs ástæðu. 
Hvað þýðir línan á skjánum, „SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop“?
Fyrst, mundu þessa eina setningu: SRVO-408 = DCS SSO External Emergency Stop = öryggisútgangurinn SSO[3] hefur verið dreginn í OFF-stöðu. Það eru tveir hugtök sem þú þarft að skilja fyrst: DCS og SSO.
DCS, stytting á Dual Check Safety, er safn af öryggisfalla innan stýrikerfis Fanuc-robotanna. Með endurteknum tökum, öryggisumferð og öryggis I/O heldur það utan um hreyfingu og öryggisstaða robotins til að koma í veg fyrir að robotinn taki óvart yfir sjálfan sig, meiði einhvern eða rekist á búnað. Hvað varðar SSO, geturðu hugsað um það sem tegund af öryggisútgangstákni innan DCS-kerfisins – í raun „öryggismerki“ sem DCS sendir út.
Í viðvöruninni SRVO-408 vísar Fanuc sérstaklega til öryggisútgangs með númerið SSO[3]. Þegar öryggisrökfræði DCS ákvarðar að útgangurinn SSO[3], sem tengist ytri neyðarstöðvun, hefur verið slökktur, fer vélin í neyðarstöðvunarástand og skjárinn lýsir upp með SRVO-408.
Sem þið sjáið getur þessi viðvörun verið túlkuð þannig: Öryggisrökfræði DCS heldur að eitthvað sé rangt við öryggisútganginn sem tengist ytri neyðarstöðvun og hefur þegar slökkt á honum. Þetta er alveg annað mál en til dæmis „ofháttur á rafmagnsrás fyrir rafmagnshreyfimót“ (servo motor overcurrent), „villa í kóðara“ (encoder fault) eða „brennt út aflaþátta“ (amplifier burned out). Áður hefðið þið gætt að athuga rafmagnshreyfimótinn, kóðarann, aflaþáttann eða rásirnar þegar viðvörun um rafmagnshreyfimót kom upp. En þegar viðvörunin SRVO-408 kemur upp er áreiðanlegri leiðin að fylgja öryggismerkjakeðjunni í DCS. Einfaldlega: SRVO-408 → SSO[3] slökkt → athuga Safe I/O Connect → finna hvað stýrir SSO[3] → athuga viðeigandi öryggisrás.
Af hverju fyrir þessi alarmanávist alltaf í vandræðum við hluti eins og neyðarstöðvunartakkar og öryggisgátur?
Á mörgum sjálfvirkum framleiðslulínunum er Fanuc-robotinn ekki að vinna einn og sér. Hann er oft umkringdur af öryggisgátum, öryggisljósdrætum, neyðarstöðvunartökkum, öryggisrælum, öryggis-PLC-um og stundum öðrum robotum, véltækjum eða flutningalínunum í nágrenninu. Þessir tæknihlutir eru tengdir við stýrikerfi robotins með öryggisrásir. Típíska öryggisrás lítur svona út: neyðarstöðvunartakki ýtt á → staða öryggisræls eða öryggis-PLC breytist → öryggissignal skipt → DCS öryggislogík greinir villa → SSO[3] sett í OFF → SRVO-408 birtist.
Þegar þú sérð SRVO-408 er rétt að fara og athuga neyðarstöðvunina og öryggisviðtæki. En eitt er sérstaklega mikilvægt: Þú mátt ekki einfaldlega gera ráð fyrir því að „öruggisdyr hafi verið opnuðar, svo það verður SRVO-408.“ DCS-kerfið hjá Fanuc hefur fjölda mismunandi öryggisfalla og margir líkilorðir viðvörunarkóðar — til dæmis þeir sem tengjast „gárdur opinn“ eða „servo aftengt.“ Þegar þú leitar að villu í rauninni, skaltu ekki einungis snúa þér á þeim stigi að „eitthvað er rangt með öryggisfallið á vélinni“ — heldur skaltu halda áfram að reyna að finna nákvæmlega: hvaða ákveðin öryggismerking breyttist nákvæmlega? Og hvaða SSO stjórnar þessari merkingu? Þegar þú hefur komist að þessu nákvæma stigi geturðu staðfest villuna nákvæmlega.
Algengustu vandamálsvaldir sem þú munt sjá á staðnum, taldir upp einn fyrir einn
1. SSO[3] hefur í raun verið sett á OFF
Þetta er beinasta ástæðan og fyrsta það sem þú þarft að staðfesta þegar leitað er að villu í SRVO-408. Aðalvilluskilyrði Fanuc fyrir SRVO-408 er: SSO[3] er í OFF-stöðunni. Það er að segja, þegar þú sérð þessa viðvörun, skaltu ekki strax gruna rafmagnsflutningsstýringuna — farðu fyrst að athuga DCS-stöðuna til að sjá hvort SSO[3] sé raunverulega í OFF-stöðunni. Ef hún er í raun í OFF-stöðunni, er næsta skref að finna út hvaða öryggisrökfræði stjórnar þessari útgöngu. Í sumum kerfum gætu SSO[3] verið tengd ákveðnu öryggisinntaki, SPI, eða gætu þau verið stjórnuð með rökfræðilegum tengslum innan Safe I/O Connect. Hvernig það er stillt háð því hvernig öryggishönnun þess ákveðna vélbíls var upphaflega sett upp. Gera því ekki ráð fyrir því að hægt sé að nota eina fastan I/O-tölu á öllum vélmunum.
2. Öryggisinntakið sem er tengt SSO[3] hefur fallið í OFF-stöðu
Þegar þú hefur fundið SSO[3] er næsta skref að skoða hvað stýrir því. Þetta skref er sérstaklega mikilvægt við villuafleiðingu. Til dæmis, ef ákveðinn Fanuc-robotur hefur SSO[3] tengt við öryggisinntak, SPI, og það SPI fer ÚT vegna þess að einhver ytri öryggisskilyrði eru ekki uppfyllt, mun DCS-rökin sjálfkrafa setja SSO[3] í staða ÚT, sem endanlega veldur SRVO-408.
Í þessu tilfelli gæti raunverulega villað ekki verið inni í Fanuc-stýrikerfinu í heild sinni. Það gæti verið að ytri neyðarstöðvunarkringurinn hafi ekki verið endursettur, öryggisrelæið hafi ekki tekið aftur, öryggis-PLC-hugbúnaðurinn hafi ekki gefið út réttan öryggismerkingu, ríða á öryggisinntakinu hafi brotnað, einhver öryggisskákur sé enn í ýttu staði og hafi ekki verið sleppt, eða tengillinn hafi slæma tengingu. Þegar villuafleidd er best að vinna í gegnum merkingarleiðina hlut fyrir hlut í stað þess að fara beint í skiptingu á tæknihluta.
3. Það er villa í ytri neyðarstöðvunarkringinum sjálfum
Kerfisbryniskerfisvörn innan í vélmenniþræðinu er svæði sem krefst sérstakrar athugunar vegna SRVO-408. Þegar starfsmaður ýtir á brynisknöppuna, opnar öryggisrelæið, vélmennistýrikerfið fær viðeigandi öryggisstaða og DCS framkvæmir öryggisbrynun — þetta er öryggisfallið sem virkar eins og ætlað er, ekkert rangt hér. Vandamálið kemur upp þegar brynisknöppuna hefur þegar verið sleppt en öryggisröðin hefur ekki fullkomlega endurheimt sig. Til dæmis gætu brynisknöppuna verið endursett mekanískt en öryggisrelæið ekki endursett; eða öryggis-PLC-tækið telur enn að einhver öryggiskrókur sé ekki uppfyllt. Í þessu tilfelli mun vélmennið ekki hreyfa sig og mun halda áfram að búa til öryggisviðvörun.
Þannig að við villuafhjúpun þarf ekki aðeins að skoða hvort neyðarstöðvunartakkið hafi sprungið út — þú verður að staðfesta að öll öryggisrásin hafi endurheimt sig. Þú getur athugað hlutina í þessum röð: neyðarstöðvunartakki → öryggisendursendill → öryggis-PLC → öryggisinnsláttur → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. Ef einhver tenging á leiðinni hefur ekki endurheimt sig, getur vélmennið ekki endurheimt venjulega öryggisstaða.
4. Stillingar DCS Safe I/O Connect hafa verið breyttar
Ef vélbúnaðurinn hefur verið í góðu gangi allt sem er og hefur aðeins nýlega byrjað að gefa út SRVO-408 villur oft, og einhver hefur breytt stillingum stjórnunarhluta, þá á DCS-stillingum að vera skilvirkilega litið. Til dæmis: DCS öryggis I/O var breytt, stjórnunarhlutinn var skiptur út, vélbúnaðarbakup var endurheimt, forrit öryggis-PLC var breytt, vélbúnaðarstaðurinn var endurstilltur, ytri öryggisbúnaður var skiptur út eða vélbúnaðarkerfið var endursett í rekstur. Þetta gildir sérstaklega um notin Fanuc-stjórnunarhluta sem hafa áður verið festir á öðrum vélbúnaðarkerfi og síðan fjarlægðir og settir upp á nýja tæki — þú verður að staðfesta hvort upprunalegar DCS öryggisstillingar passi við öryggishönnun núverandi vélar.
Tíminn þegar viðvörunin birtist er sjálfur mikilvæg vísbending. Ef vélin hefur ekki haft þetta vandamál í ár, og SRVO-408 birtist strax þegar stjórnunareining er skipt út, ættuðu fyrst að athuga DCS-stillingu stjórnunareiningarinnar og öryggis I/O-stöðu, frekar en gruna rafmagnshreyfimotur vélarinnar.
5. Öryggis-PLC eða annar ytri öryggisgefiður tæki gefur ekki rétta staðaupplýsingar
Í dag nota margar vélarvinnustöðvar öryggis-PLC. Ef Fanuc DCS er tengd ytri öryggiskerfi með tínnum, þá á staða öryggis-PLC einnig áhrif á lokastöðu öryggis vélarinnar. Til dæmis: öryggis-PLC greinir að einhver öryggiskrókur sé ekki uppfyllt → öryggisútgangurinn endurheimir ekki → öryggisinntök Fanuc eru í stillingu OFF → DCS-rökin halda SSO[3] í stillingu OFF → SRVO-408. Í þessu tilfelli er allur álagið á að athuga öryggiskerfi Fanuc í raun óþarfi vinna.
Ef það er öryggis-PLC á staðnum er góð hugmynd að athuga greiningarupplýsingar PLC-sins í sama skipti til að staðfesta hvort öryggis-inntök, -úttök og tengd öryggisrökfræði séu allt í væntanlegum stöðum.
6. Öryggis I/O tengilógíkan passar ekki við raunverulega hönnun vélarinnar
Það er einnig annar ástand sem auðvelt er að gleyma: DCS öryggis I/O-stilling sjálf passar ekki við núverandi öryggishönnun vélarinnar. Til dæmis gætu róbótinn verið endurhannaður og ytri öryggisbúnaður breyttur en DCS öryggis I/O-stilling hefði ekki verið uppfærð til að passa við; eða stýringarstýrið hefði verið endurheimt úr gamalli bakupskrá, sem veldur ósamræmi á milli núverandi búnaðar og upprunalegrar öryggisrökfræði. Í þessu tilviki gæti róbótinn sjálfur ekki haft neina vandamál með vélar- eða rásstýringarvélbúnað en DCS heldur bara að öryggisstaða sé ekki uppfyllt.
Ef þú hefur þegar staðfest að allar ytri öryggislyklar séu í lagi, en SSO[3] kemur ekki aftur, verður þú að samanbera núverandi DCS Safe I/O Connect-stillingu nákvæmlega við upprunalegar rafmagnstegundir vélarinnar, uppsetningarskrána og öryggishönnunina.
Hvernig ég venjulega leita að villu skref fyrir skref í þessari tilviki
Stærsta bannmerkið við meðferð á þessum tegundum viðvöruna er „skipta um hlut strax þegar viðvörun birtist.“ Viðvörunin SRVO-408 segir þér þegar skýrlega: SSO[3] OFF. Því í raunverulegri villuleit ferðast þú aftur á eftir þessum tákni.
Fyrst skrifarðu niður fulla viðvörunarskrána frá kennsluskjánum. Auk SRVO-408 athugaðu hvort viðvörunarskráin innihaldi einhverjar aðrar DCS-, öryggis I/O- eða neyðarstöðvunar-tengdar viðvörunir. Stundum er SRVO-408 bara endanlegur útkoma og raunverulegi vandamálsvaldi hefur komið fram áður.
Næst þarf að athuga viðeigandi DCS-staða til að staðfesta hvort SSO[3] sé virkilega SLÖKKT. Ef SSO[3] er SLÖKKT, á að halda áfram með að skoða Safe I/O Connect-stillingu til að finna inntak eða rökrænt tengsl sem stjórnar SSO[3]. Því miður má ekki giska né treysta fyrrum reynslu í þessum skrefi — DCS-stillingin getur verið mjög ólík eftir robottípu, stjórnvél og vinnustöð. Jafnvel ef tvær vélar eru báðar Fanuc geta SPI-, SSO- og öryggis-I/O-tákningar þeirra verið alveg mismunandi.
Eins og þú hefur fundið viðeigandi öryggis-inntak þarf að athuga hvort það sé núna VIRK/TÓL og hvort það sé SLÖKKT. Ef það öryggis-inntak er líka SLÖKKT, á að halda áfram að leita út frá því. Til dæmis: SPI SLÖKKT → athuga öryggis-PLC → athuga öryggis-ræsifæri → athuga neyðar-afturat → athuga tæki eins og öryggis-gátt og ljós-skjaldur.
Ef allar ytri öryggisvörur eru í lagi en SPI kemur samt ekki aftur, þá þarf að fara nánar í eftirfarandi: öryggisviðtökur, tenglar og DCS-stillingar. Ef ytri öryggiskerfið hefur fullkomlega endurheimt sig en DCS-staða er samt óvirkt, þá skal beina athugun á hvort "Safe I/O Connect"-stillingin sé rétt.
Þessi leitaraðferð getur virðist hægri en "að skipta bara um rafmagnsstýringu servóhreyfimyndar," en í raun er hún venjulega hraðari. Þetta er vegna þess að þú finnur vandamálið með því að fylgja alarma-logic, frekar en með því að reyna mismunandi hluta án ávinninga.
Geturðu bara smellt á endursetja og „þrýsta“ því gegnum?
Þegar rekjandi veldur ávarp á róbot, er fyrsta viðbrögðin að ýta á RESET. Þú getur reynt að endurstilla SRVO-408 líka, en einfaldlega að ýta á reset mun ekki leysa vandamálið. Ástæðan er einföld: ef DCS greinir ennþá að SSO[3] sé ÚT, hefur öryggisstaða ekki endurheimt sig og það mun koma aftur ávarp strax eftir að þú hefur endurstillað. Réttur leiðbeiningar eru: endurheimta fyrst öryggisstaða → staðfesta að SSO[3] hafi komist aftur í venjulega staða → svo endurstilla ávarp → og loks staðfesta rekstur róbotsins.
Aftur og aftur að ýta á RESET, eða jafnvel endurleiða stýrikerfið áfram án þess að leysa grunnvandamálið með því að SSO[3] sé ÚT, er algjör óþarfa vinna. Enn mikilvægara er að aldrei – til að spara tíma – nota „force-jumper“ á öryggisinnslátt eða breyta öryggisrökfræði handahófskennt til að fá róbotinn í hreyfingu.
Getur servohnötturinn í raun verið skemmdur?
Almennt, nei. Þó að heiti viðvörunarinnar byrji á SRVO er grunnskilgreining SRVO-408 „DCS SSO Ext Emergency Stop“, sem samsvarar ástandinu SSO[3] OFF innan öryggisfalla DCS. Ef vélin hefur því bara gefið út viðvörunina SRVO-408 og engin annar viðvörunarpunktur bendir einstaklega á rafmagnsdriftarkerfið er ekki ráðlegt að skrefa strax í átt að skipta rafmagnsdriftumótornum, rafmagnsdriftsstjórnunareiningunni, kóðunaraðilinum eða hreyfistýringunni. Þessar hlutir geta verið helstu ásakaðir við aðrar Fanuc-viðvörunir en fyrir SRVO-408 eru þeir ekki fyrsta hluturinn sem á að athuga.
Þetta er líka af hverju þú sérð oft á staðnum tilfelli þar sem „rafmagnsdrifturstjórnunareiningin var skipt og viðvörunin hélt áfram“ — vegna þess að vandamálið var aldrei í stjórnunareiningunni frá upphafi og má ekki skipta máli hversu margar þú skiptir út.
Gerið ávallt ekki flýtileiðina með því að tengja öryggismerkið
SRVO-408 er viðvörun sem tengist öryggisfalli vélarinnar og ætti ekki að meðhöndla hana eins og venjulega framleiðsluviðvörun. Sumir á staðnum gætu hugsanlega haft í huga: „Af hverju ekki bara skipta yfir þessu öryggismerki fyrir augnablik og láta vélinni vinna?“ Þessi aðferð er mjög hættuleg.
Hvergi skal reyna að koma vélinni aftur í rekstur með slíkum aðferðum: skipta yfir öryggisinntaki, ákveða að öryggisúttakið sé í stillingunni „á“, gera DCS óvirkt án samþykks, sleppa öryggis-PLC, fjarlægja öryggisloka á hurðum eða sleppa neyðarstöðvunaraðferð. Þessar aðgerðir geta beint eyðilegt öryggisfalli vélarinnar. DCS er sérstaklega til þess að minnka líkur á því að vélinn hreyfi sig óvart og veldi skaða. Ef DCS gefur út viðvörun er rétta leiðin að finna út af hverju öryggisstaða er ekki uppfyllt, en ekki að finna leið til þess að kerfið „ignoreri“ þá staða.
Ef það verður í raun nauðsynlegt að breyta DCS-stillingunni þá verður einnig að fylgja upprunulegu öryggishönnun tæknisins, hættu mati og samsvarandi öryggisinnsetningaraðferð — ekki má gera það á óvart.
Hvernig á að koma í veg fyrir að það trýði á þig svo oft í daglegu notkun
SRVO-408 er ekki eitthvað sem hægt er að fullkomlega koma í veg fyrir með því að skipta út einhverjum ákveðnum hluta. Það er tengt staða heilsu öryggiskerfis róbotins, svo regluleg viðhaldsstarf þurfa að innihalda öryggisrásina líka.
Til dæmis skal reglulega skoða neyðarstöðvunartakkanir, öryggisdyrnar, öryggisrælay, öryggis-PLC og tengd öryggisvirkjun. Tengifæri og öryggis I/O-virkjun innan stýrikerfis róbotins þurfa einnig að vera örugglega fest, svo að langtíma vagnamót ekki valdi slæmum tengingum og komi upp millistöðvunar öryggisvillur.
Ef þú hefur gert breytingar á DCS-stillingu á Fanuc-stýri, er best að halda utan um breytingarnar og halda viðeigandi öryggisafrit af stýrinu. Sérstaklega eftir skipti á stýrum, endurheimt öryggisafrits eða endurstillingu á vinnustaði róbotsins verður að staðfesta að DCS-öryggisstillingin passi við núverandi vélin.
Fyrir róbota sem hafa verið í notkun í langan tíma verður einnig að vera varkár við eldri öryggisvirkjusambönd. Langtíma-vibrasjón, fram og til baka hreyfing inni í kabelrásunum, olíufylling og tíð umgnæging geta allt valdið vandamálum með kablum eða tenglum. Þessi vandamál munu ekki vekja alarma strax en þau munu að lokum birtast sem óstöðug öryggis-inntaksstaða og geta ákveðinn tíma framkallað DCS-alarmi eins og SRVO-408.
Hvenær ættuð þið að kalla á sérfræðing?
Ef þú hefur þegar staðfest að ytri tæki eins og neyðarstöðvun, öryggisdyr og öryggisrela eru allt í lagi, en SSO[3] er samt slökkt, þá þarftu að rannsaka DCS-stillingar og öryggismerki nánar.
Í sérstökum tilvikum, ef þú lendir í einhverju af eftirtöldum ástandi, er ráðlagt að fá verkfræði sem er með reynslu af Fanuc DCS: stýrikerfi vélbílsins hefur verið skipt út á ný; DCS- eða kerfisbakup hefur verið endurheimt á ný; forrit öryggis-PLC hefur verið breytt á nýlega; vélbílsstaðurinn hefur verið endurstilltur á ný; tenging öryggis-Safe I/O í DCS er óljós fyrir þig; þú veist ekki hvaða öryggisinntak stjórnar SSO[3]; allir ytri öryggistæki eru í lagi en villa SRVO-408 birtist áfram; eða vélbíllinn hefur gefið upp margar DCS-sambundnar villur í röð.
Fyrir öryggisfalla er mikilvægasta ekki „að fá vélbílinn í hreyfingu aftur sem hraðast mögulegt“ — heldur að staðfesta að öryggiskerfið hafi raunverulega komist aftur í rétt ástand.
