Hvað er gearbúk fyrir ABB-robot?
Fólk talar venjulega um iðnaðarrobota, munn við munn, um hvernig á að stilla stjórnkerfið, hvernig á að forrita, hvernig á að fylgja ákveðnum ferlum – þessi sýnilegu og tangilegu hlutir. En ef maður dvelur í verksmiðju í langan tíma skilur maður raunverulega að hversu mikil áhrif hreyfingarrobotsins hefur á það hvort hann hreyfist nánast óheimilislega eða ekki, hvort hreyfingin er slétt eða ekki – rótin á þessu er í raun mekanískur líkaminn og bein hans. Mikilvægasti og auðveldast að gleyma hlutinn í þessum líkama er hjólniðurinn. 
Hvað gerir þessi hlutur í robotinum?
Lítum á mjög gróf samanburð. Hreyfist vélhjólið hratt, svona ‘sviss’, en ef þú vilt að það ber beint 40–50 kg af sveifluþöngum eða festingum, þá hefur það ekki nægan kraft til þess, einfaldlega ekki mögulegt. Hins vegar, þegar robotinn er að vinna, þarf hann þann kraft sem er staðall, en hreyfingin þarf ekki að vera hröð, heldur þarf hún að vera með nægan kraft og staðsetningin þegar hann stöðvar verður að vera nákvæm allt að hársbreidd.
Þessar tvær þarfir eru alveg í skort. Gírinn er í miðjunni á þessum „þýðingum“ og „umbreytingum“ á vinnum, þar sem hann lægir hraða þess snöggva mótors niður, en jafnframt sterkir kraftinn og tryggir einnig að afl mótorsins verði send til réttra staða. Án hans væri motorinn beint tengdur við hendur og fætur og róbotinn myndi annað hvort rifna um sig eða heilla samanfalla.
Ef þú hefur takað ABB-róbotinn út af og farið niður á hermanninum, finnst hann í stóru hnénum við grunninn, á staðnum þar sem stórhermenninn og tveir hermennirnir eru tengdir, og í litlum hnéum hándarinnar sem hægt er að snúa um. Stóru hnéin og litlu hnéin eru ekki sama hluturinn; stóru hnéin vilja vera stöðug og varanleg, geta borið mikil byggingarhluti, en litlu hnéin vilja vera án bilanna, nákvæm í hendi.
Fjöldi gerða gíra er algengur í verkstæðinu.
Einn tegundar geisladiskur er kölluður RV-geisladiskur og sumir kalla hann sýklóíðhjólsdiskur. Þessi hlutur er fastur í höfuðinu, yfirleitt staðsettur í grunni og handfanginu á þeim stöðum þar sem mikil álag ákvarða notkunina. Kennistæki hans eru að vera erfitt að framleiða, en hann er nægilega stífur til að taka álagið þegar vélverkþur hreyfir sleggur eins og daglega, eða framkvæmir punktsveigingu og annað þungt verk; hann getur borið þungt álag.
Hinur er kölluður harmónískur geisladiskur og leiðin er alveg önnur. Hann inniheldur sveigjanlegt hjól sem virkar með elástískri umformun, svo að bilin milli tannhjóla geta verið nær nállaga núll, með háan nákvæmni og lítil rúmmál. Ef þú skoðar hándlið vélverksins, þar sem hreyfingarnar eru fjölbreyttar og nálgast hreyfingar mannshands, er þar oftast notaður þessi diskur. Fyrir þyngdarmiklar samsetningar, taka smáhluti og annað nákvæmt verk, er allt byggt á nákvæmni þessarar „höndar“.
Það er einnig planeta-geisladiskur, sem er miðlægur valkostur; hann er þéttur og árangursríkur, og má sjá hann á sumum viðbótaraðstöðum þar sem kostnaður er mikilvægur eða kröfur til nákvæmni eru ekki svo háar.
Ef skiptihýsinn byrjar að missa þolinmæði sína, mun vélmennið ekki framkvæma verkið sitt.
Margar hlutir gerast á framleiðslusvæðinu sem enda á rangum stað.
Til dæmis minnkar nákvæmni vélmennisins eftir sem hún fer áfram. Áður var hún að setja hlutina í náttúrulega þétta fitu, en nú er hún alltaf smá út af, hvort sem hafa verið reyndar að stilla forritið eða endurkalla núllpunktinn eða ekki. Í þessu tilviki er líklegt að bilunin í gearhead hafi aukist. Það er bil milli tannhjóla og þegar því er sagt að fara í þá stöðu vafar það smá og raunverulegur munurinn fer út.
Annar hluturinn er að vélmennið færist í rýrri hreyfingu og lítur óstöðugt út með berum augum, og er ekki jafn slétt og áður. Þetta kemur að mestu leyti vegna ójafns wear inni í vélmenninu eða vegna þess að smurrin virkar ekki lengur, heldur er það þurr grind.
Upprunalega vinnur vélmennið þögurliga, en nú klikkar og bryllar það, eins og pottur. Þessi hljóð eru það sem kallar á hjálp; það verður að vera eitthvað að gera við árborðin eða tannhjólin inni í vélmenninu.
Það eru meira beinir hlutir, sem áður gátu hreyft hluta, en nú er alarmanljós á, og maður finnur að róbotinn er ekki með sömu styrk. Þetta þýðir að átökuvirkni hefur minnkað mikið og orkan er eytt í skiptigæslunni.
Algengustu atvikin í vinnusviðinu
Komdu, ég segi þér nokkur atvik sem þú verður örugglega kunnugur við. Viðskiptavinurinn hringir og segir: „Róbotinn minn, punkturinn sem var áður réttur er nú allur út af, ekki meira en hársbreidd út af, er mjög óþægilegt.“ Fyrsta viðbrögð mörga manna eru að tappa forritinu eða að rekast á vopnið, en í raun er líkurnar á því að bil á milli tannhjóla í skiptigæslunni sé of stór. Annad dæmi er olíusjáldur, olíudropar undir liðum, og olíublökk á gólfnum. Þetta er líklegast vegna eldri olíuslæðis, og ef olíusjáldurinn hefur staðið langan tíma hefur olían lekið út og innri hlutar hafa verið þurrkunnir og reibnir, svo smávandamál hafa orðið stór viðgerðarvandamál. Það er einnig hægt að finna að liðarnir eru heitir og rulla, miklu heitari en venjulega, annað hvort vegna of mikillar ábyrgðar eða vegna bruna á smurolíu, og innri hlutar eru í samrekstri.
Hvenær ætti ég að skipta út gírinni minni?
Margar stjórnendur geta ekki borgað það, svo þeir eru að hugsa um að halda henni í nokkru lengra. En til að vera ósönnunargjarn, hefur nákvæmleikinn datt áttugt, það er hægt að finna rýfinguna með höndinni, hljóðið er svo hátt að fólk við hliðina snýr sér til að horfa, olíusjúpum er ekki hægt að koma í veg fyrir, hitastigið er óvenjulega hátt; ef tveir af þessum fimm táknunum eru til staðar, ætti ekki að halda áfram. Ef frestað er enn lengra, getur verið að gírhlutar falli út úr rásinni eða kóðara og vafri, og þá verður viðhaldskostnaðurinn miklu hærra en verð gírinnar.
Er gírinnin sem notuð er í vélmunum okkar sú sama og sú sem notuð er í venjulegri búnaði?
Það er ekki sama hluturinn. Í skiptihluti venjulegrar búnaðarins er litla bilun ekki mikilvæg, og hann virkar næstum alltaf. Róbótarnir geta þess ekki gert. Ef bilunin er aðeins stærri mun afvikun á tólshöfðinu aukast um nokkur millimetra. Þess vegna er kröfun á bakspönn í skiptihluta róbóts mjög lág og endurtekningarmöguleikinn verður að vera staðall á allan líftíma, svo engin óskýrleiki er leyfður á þessu sviði.
