Perché il joystick del mio robot ABB non funziona?
Una delle cose più frustranti per chi ripara robot ABB è dover regolare manualmente una posizione in tutta fretta e finire per afferrare il joystick del FlexPendant e muoverlo, senza che però il grande braccio del robot sollevi neppure le palpebre. Lo schermo è ben illuminato e i menu possono essere scorsi, ma il robot sembra addormentato. Questa situazione si verifica durante la modifica del programma, la visualizzazione della traiettoria di insegnamento, l’esecuzione della manutenzione e il ripristino da guasti dell’attrezzatura.
La prima reazione di molte persone è: «Finito, il rocker è rotto.» Ma vi dirò la verità: negli anni abbiamo riparato numerosi robot e accessori ABB, e in realtà è molto raro che il problema sia proprio il rocker bloccato che impedisce il movimento. Nella maggior parte dei casi, il problema risiede invece nel circuito di sicurezza, nella modalità operativa, nell’interruttore di abilitazione o nello stato di comunicazione. Ho persino avuto un cliente che aveva già chiamato per chiedere quanto costasse un nuovo dimostratore, solo per scoprire, dopo un controllo remoto di circa dieci minuti da parte nostra, che il problema era semplicemente una porta di sicurezza non ancora resettata. Quindi, la prossima volta che il vostro rocker per robot ABB smette improvvisamente di funzionare, non affrettatevi a pagare: seguiamo insieme la pista per individuare la causa. 
L’arresto di emergenza non è stato resettato: anche se premete il rocker, esso non vi risponderà!
Abbiamo visto questa situazione troppe volte sul campo. I clienti prendono il telefono e dicono: «Il robot rocker ABB non si muove, fornitemi un preventivo». Gli abbiamo chiesto di scattare una foto del pannello dell’armadio di controllo e inviarcela, e guarda caso, il pulsante di arresto di emergenza è ancora rosso ed è premuto. Questo accade più spesso di quanto si possa immaginare: il sistema di controllo ABB, non appena rileva che il circuito di arresto di emergenza è interrotto, blocca completamente il sistema, senza nemmeno bisogno di muovere la leva. A volte è il pulsante di arresto di emergenza sul simulatore che viene accidentalmente premuto, a volte è una barriera di sicurezza periferica rimasta aperta, a volte è un altro posto di lavoro che ha attivato l’arresto di emergenza, interrompendo l’intera catena di sicurezza. Questo genere di errore capita particolarmente spesso quando più persone stanno effettuando insieme il debug del sistema. Pertanto, l’ultima cosa da fare è rimuovere il joystick: prima di tutto, osservate attentamente l’armadio di controllo per verificare la presenza di eventuali segnalazioni relative alla sicurezza.
Il joystick non dovrebbe muoversi in modalità automatica fin dall'inizio.
Esiste un altro scenario particolarmente comune: subito dopo la manutenzione, l'attrezzatura viene riportata in modalità automatica e l'operatore prende il pendente di insegnamento per tentare di spostare manualmente il robot; al minimo movimento, il cuore salta per la paura che il robot si blocchi. In realtà, nei robot ABB in modalità automatica, la stragrande maggioranza dei sistemi non consente alcun movimento manuale tramite il joystick. Il programma può essere eseguito e il robot può operare automaticamente, ma se si desidera utilizzare direttamente il FlexPendant per spostare gli assi, nemmeno una possibilità. Gli ingegneri principianti sono particolarmente inclini a cadere in questa trappola. Pertanto, se notate che il vostro robot ABB non si muove manualmente, controllate semplicemente l'interruttore a chiave e verificate in quale posizione si trova: questo basta a risolvere molti problemi.
Quell'interruttore abilitante a tre velocità: premere nel modo sbagliato equivale a non premere affatto!
Se avete toccato con attenzione la parte posteriore del tutor ABB, saprete che è presente un interruttore di abilitazione a tre posizioni. Molte persone alle prime armi con ABB si sono confuse su questo punto, pensando di poterlo semplicemente premere come fanno con altri robot. Questo non è vero. Tale interruttore ha tre posizioni: completamente rilasciata, premuta al centro e premuta fino in fondo. L’unico modo per ottenere effettivamente il controllo del robot è premere l’interruttore esattamente al centro, nella posizione corretta. Non lo si può allentare, né spingerlo fino in fondo, ma deve arrestarsi saldamente nella posizione centrale. Spesso i clienti dicono: «Il joystick non si muove, ma a volte improvvisamente funziona meglio». Andando a verificare, ci si accorge che, per nervosismo, hanno premuto l’interruttore fino a bloccarlo completamente, invece di attivare la protezione di sicurezza. Quindi non concentratevi solo nel combattere con il joystick: dovrete anche esercitare la manualità.
Se il motore non è alimentato, è inutile premere ripetutamente il joystick fino a farvi dolere le mani!
Esiste un'altra situazione comune: dopo che l'attrezzatura viene spenta e riavviata, il controller è in funzione, il teach pendant funziona normalmente e il joystick risponde correttamente alla pressione, ma il robot rimane immobile. In questo caso è necessario verificare se l'"alimentazione dei motori" non sia stata ancora attivata. Perché un robot ABB possa muoversi effettivamente, il sistema servo deve essere alimentato. Quando i motori sono spenti, il robot si trova ancora in "sonno profondo". Dopo la cancellazione di numerosi allarmi, il sistema non ripristina automaticamente l'alimentazione ai motori; gli ingegneri, vedendo che il joystick non produce alcuna risposta, ritengono che il sistema sia guasto, mentre in realtà il sistema servo non è affatto stato attivato.
Cavo dell'insegnante: esternamente sembra integro, ma potrebbe essere piegato internamente!
Se hai escluso le condizioni di sicurezza e le condizioni operative menzionate sopra, è ora di passare all’hardware; uno dei componenti hardware più problematici del FlexPendant ABB è infatti il cavo di collegamento. In particolare, in alcuni impianti produttivi ad alto ritmo, il dispositivo di insegnamento viene preso e riposto continuamente, piegato ripetutamente e talvolta schiacciato o compresso dalle attrezzature, causando nel tempo danni al filo interno del cavo. Le caratteristiche di questo guasto sono particolarmente tipiche: oggi funziona bene, domani non funziona più; a volte si muove, a volte no; l’oscillatore cade occasionalmente. Se riscontri un malfunzionamento intermittente del joystick accompagnato da lampeggiamenti occasionali della comunicazione, è fondamentale controllare il cavo, in particolare alla base della spina e nelle zone soggette a piegatura frequente, dove è più probabile che si verifichi una rottura interna.
Quando la comunicazione è interrotta, anche il joystick ‘rimane senza vita’.
A volte il joystick stesso funziona correttamente, ma la comunicazione tra il FlexPendant e il controller non è ottimale. Il sintomo più evidente è che lo schermo si blocca, il tocco non segue il movimento della mano, la pagina del menu si scrolла continuamente e, in alcuni casi, compare un avviso di errore nella comunicazione. A questo punto, i comandi inviati tramite il joystick non raggiungono nemmeno correttamente il controller, rendendo impossibile controllare i movimenti del robot. Abbiamo riscontrato diversi casi relativi a vecchi controller IRC5: dopo alcuni anni di utilizzo, l’interfaccia di comunicazione tende a ossidarsi, causando un contatto non ottimale; il cliente aveva sempre ritenuto difettoso il joystick, ma sostituendo semplicemente il modulo di interfaccia il problema è stato risolto immediatamente.
Se il joystick è usurato, presenta dei segni evidenti.
Se il tuo robot ABB ogni giorno esegue un gran numero di operazioni di dimostrazione e debug, ad esempio su una linea di saldatura automobilistica, presso integratori di automazione o centri di formazione, la frequenza di utilizzo del joystick è superiore a quella di una normale fabbrica: è vero che, con il tempo, si usurerà progressivamente. Tuttavia, il joystick non si guasta improvvisamente e completamente, ma inizia gradualmente a manifestare alcuni segnali di usura. Ad esempio, spingere in avanti funziona, mentre spingere indietro non produce alcuna risposta; oppure i movimenti sinistra-destra sono normali, ma quelli su-giù non funzionano; a volte la risposta è intermittente; oppure il joystick presenta gioco e non torna correttamente al centro. Questi sintomi possono indicare un’usura del potenziometro interno o della struttura meccanica. Se hai a disposizione un altro FlexPendant, il metodo più semplice consiste nel provare a sostituirlo: in pochi minuti potrai spesso verificare se il problema risiede effettivamente nel joystick.
A volte la colpa può essere imputata a problemi software.
Dopo che alcuni sistemi ABB sono stati aggiornati o è stato ripristinato un backup, possono verificarsi anomalie impreviste. Ad esempio, potresti non riuscire a trovare il menu, non potresti selezionare una funzione manuale, potresti non disporre delle autorizzazioni necessarie per spostarla e l’interfaccia di controllo potrebbe non visualizzarsi correttamente. In questi casi, anche se l’hardware è perfettamente funzionante, il robot potrebbe non rispondere agli input del joystick. Pertanto, in caso di problemi, oltre a controllare l’hardware, è consigliabile consultare i log di sistema e i registri degli allarmi, poiché molte risposte sono effettivamente contenute nei registri degli eventi.
Quando è quindi il momento di sostituire il joystick?
Secondo il metodo che utilizziamo da anni, dobbiamo aver eliminato i circuiti di sicurezza, le modalità operative, gli interruttori di abilitazione, lo stato del motore, le comunicazioni, i cavi e così via prima di muovere il joystick. In particolare quando si verificano le seguenti situazioni: nessuna risposta in una direzione specifica per un lungo periodo, il joystick è chiaramente allentato, non torna alla posizione centrale, la scocca è crepata; in tal caso, sostituire immediatamente l’operatore, dopodiché possiamo generalmente concludere che l’insieme del joystick non funziona e deve quindi essere sostituito.
