KUKA 00-119-966 RDC 2 ממיר רזולבר דיגיטלי 120MHz RDW2

ממיר דיגיטלי לרזולבר KUKA 00-119-966 RDC 2 בתדר 120 MHz (RDW2)

ה- KUKA 00-119-966 הוא ממיר דיגיטלי לרזולבר של דור הבקרות הרצוי RDW הקודם, המופיע בקטלוג של KUKA כ- RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz וגם נמכר כלוח RDW2. KUKA מתאר אותו כממיר עם עיבוד אותות דיגיטלי (DSP) שממיר אותות אנלוגיים לאותות דיגיטליים, ושמורכב בתיבה של RDC על מסגרת התחנה של הרובוט. זהו קישור משוב המיקום של המכונה: הרזולברים על מנועי הצירים מספקים אותות אנלוגיים של סינוס וקוסינוס, והלוח הזה ממיר אותם לנתוני מיקום דיגיטליים, שהבקר משתמש בהם עבור כל ציר. היחידת שוקלת 0.176 ק״ג ונושא קוד HS 85389091. מכיוון שתקלה כאן אינה עוצרת את הפעלת המניע ואינה עוצרת את המנוע, היא מתבטאת כבעיה במיקום, כבעיה באישוש (mastering) או כהודעת תקשורת בין הבקר לבסיס הרובוט. שלח לנו את מספר הפריט שעל הלוח או את מספר הסדרתי של הרובוט, ואנו נאשר את ההתאמה לפני שתבצע את ההזמנה.

מפרטים טכניים

שלחו לנו את מספר הפריט המדפוס על הלוח, את מספר הסדרתי של הרובוט או תמונה של התוית, ואנו נאמת את ההתאמה לפני שהזמנה תבוצע.

יישומים תעשייתיים

• החלפת RDC 2 פגוע בתיבת ה-RDC על מסגרת הבסיס של הרובוט, כאשר המפקח מדווח על תקלה ב-RDC, שגיאת העברה בין המפקח למסגרת הבסיס של הרובוט, או שגיאת מיקום שלא מתוקנת על ידי פעולת המאסטרינג.
• חידוש נתיב משוב המיקום במכונות סדרת KR 2000 וברובוטים אחרים מהדור המוקדם של בקרים מבוססי RDW, כאשר הבקר והמניפולטור נשארים בשימוש והמודול לאיתור מיקום מוחלף בלבד.
• שיפוץ רובוטים משומשים, כאשר הארון, הנהגים והמניפולטור נשמרים, והמחולל הדיגיטלי של הרזולבר מוחלף כחלק מתהליך ההפעלה המחודשת.
• אחסון חלופי לצוותי שירות שמחזיקים מחולל דגיטלי אחד של רזולבר לכל דור של בקרים, מאחר שהרכיב הזה קובע האם ניתן להזיז את הרובוט בכלל לאחר תקלה הקשורה בהספק.
• עבודת אבחון על תקלה בזיהוי מיקום שאינה מתמשכת, כאשר מודול ידוע כתקין משמש לבדיקת החלפה כדי לבודד בין כרטיס פגום לבין תקלה בחיווט או בצד הבקר.

תכלית העיצוב

צד הנסיעה של ציר רובוט מונע, אך מיקום הציר נמדד, ובדור זה אלמנט המדידה הוא רזולבר בתוך המנוע. הרזולבר פולט שני אותות אנלוגיים שאמפליטודתם והפאזה שלהם נושאים את הזווית של הציר, והבקר אינו מסוגל לעבוד עם אות אנלוגי, ולכן יש צורך ברכיב כלשהו בין המנוע לבקר שיעשה המרה. זו המשימה של הממיר הדיגיטלי של הרזולבר, והמספר 00-119-966 הוא יחידת KUKA שממלאת תפקיד זה בדור RDW. שם הקטלוג מבהיר מה היא: RDC 2, דור שני של הממיר הדיגיטלי של הרזולבר, עם מעבד אותות דיגיטלי שפועל בתדר של 120 MHz. KUKA מצהירה שהיחידה מותקנת בתוך קופסת RDC על מסגרת הבסיס של הרובוט – זהו עיקר העיצוב: הלוח נמצא בתוך המכונה, קרוב לרזולברים, ונתוני המיקום עוברים למגירת הבקרה דרך כבל הנתונים ולא דרך כבלי הנסיעה שמעבירים חשמל. קופסת RDC היא המעטפת שמקבלת את הלוח ונותנת לו את החיבור לרובוט, והלוח שבתוכה הוא הרכיב הניתן להחלפה. צד הבקר של קישור זה הוא DSE, מחשב הנסיעה במגירה, וההוראות הפעולתיות של KUKA ל־KR C2 ed05 מתייחסות לזוג זה כאל יחידת אבחון אחת: כלי האבחון DSE-RDW נפתח תחת Setup, Service, DSE-RDW, ובתוכו המודול מזוהה כ־1.RDC2, עם טבלה, פונקציית אffset וסימטריה, ופונקציית בדיקת תקשורת. פונקציית בדיקת התקשורת מציינת שה־RDC שולח מילים נתונים ל־DSE במחזור של 125 מיקרו-שניות, שהוא דופק שרשרת המיקום כולה והסיבה לכך שאיבוד אחד בלבד של שליחה ניכר בבקר. תכונה נוספת של העיצוב חשובה להחלפה: תוכן ה־EEPROM ביחידת ה־RDC ניתן לכתיבה מחדש ואינו מתאשף פשוט על ידי הפעלת המערכת מחדש, ולכן למודול יש מידע משלו שחייב להיכתב מחדש לאחר ההחלפה. לכן מזהים ממיר לפי מספר הפריט שלו ולפי הרובוט ממנו הגיע, וזה מה שאנחנו מאשרים לפני ששולחים את ההחלפה.

מצבים נפוצים של תקלה

• הבקר מדווח על שגיאת העברה בין מחשב הפעילה ל-RDW. רשימת השגיאות של KUKA מציינת כי הסיבות הן ניתוק בחוטים שבין השניים ותקלה בהעברה, והפעולות המומלצות הן בדיקת השריון של קו אות ההכרה ובדיקה של החיבור הסדרתי בין DSE ל-RDW, ולכן נבדקים הכבל ושריונו לפני שנשפטת הלוח.
• הבקר מדווח על כשל בקו אות ההכרה. רשימת השגיאות של KUKA מציינת סיבות כגון תקלה בחיווט, למשל חיבור רופף, תקלה בתוך ה-RDW עצמו או מקודר פגום, והפעולות המומלצות הן בדיקת קו אות המקודר, בדיקת המנוע והרסולבר, ואם יש צורך – החלפת ה-RDW.
• הבקר לא מפעיל את תוכנית ה-RDW. רשימת השגיאות של KUKA להודעה זו ממליצה להחליף את ה-RDW, את ה-DSE או את החיווט ביניהם, מה שמציב את המומר בהתחלה של השרשרת ולא בסופה.
• הבקר מבקש ביצוע פעולת איפוס לאחר הפעלה מחדש, מאחר שהמיקום המדויק שונה מדי מהערך שמאוחסן והחיישן לא יכול להתוקן. באבחון DSE-RDW זה נראֶה בתפקוד 'בדיקת התקשורת', שם ערך 0 של מיקום רזולבר לציר מסמן שגיאת מקודר, ושם מצב שגיאת תקשורת מראה 0001 כאשר יותר משלוש העברות נכשלו.
• דיוק המיקום משתנה או הצירים מאבדים את מיקום האפס שלהם, מה שנבדק בדור זה באמצעות פונקציית 'הסטה וסימטריה' של RDC, שבה נקראות והמתואמות ההסטות וההגדרות של הסינוס והקוסינוס לצירים.
• התנהגות לא קבועה שמופיעה רק בזמן תנועת הרובוט, מה שמרמז על החיווט בין בסיס הרובוט למארז ולא על הלוח, מאחר שקשר שמתנתק רק במהלך תנועה יעבור בדיקה סטטית.

הנחיות הפעלה של KUKA KR C2 ed05 מגדירות מה יש לבצע לאחר החלפה, וזה החלק שעל הקונה לתכנן מראש. פונקציית האffset והסימטריה כוללת את המקש התוכנה 'הגדרת ערכים ברירת מחדל', והמדריך קובע שערך ברירת המחדל יש להגדיר לאחר החלפת המנועים, לאחר החלפת מודול ה-RDC ולאחר שגיאות מבודדות של אינקובר. טבלת ה-RDC מציגה גם את נתוני המדידה וההגדרה של המודול, עם מקש תוכנה 'ייצוא', כך שניתן לקרוא את מצב המודול הישן לפני הסרתו. המדריך מציין גם כי תוכן ה-EEPROM ביחידה של ה-RDC ניתן למחוק, ולא ניתן לשחזר אותו פשוט על ידי הפעלת המערכת מחדש, ולכן יש להגדיר שוב את מספר הרובוט על המודול החדש, ולאחר מכן יש לבצע את פעולת ההשתלטות על הצירים. נא ליצור עמנו קשר עם קוד התקלה שמופיע בלוח הבקרה שלכם כדי לאבחן بدיקת את המארז שלכם באופן מדויק. הנקודה המעשית לקונה היא שהלוח הוא החלק הזול של התיקון הזה, ואילו התהליך הוא החלק היקר, וצוות שירות שמתכנן מראש את שלושת השלבים: הגדרת ערכי ברירת המחדל, הקלדת מספר הרובוט והשתלטות על הצירים – יוכל להחזיר את המכונה לייצור כבר בפעם הראשונה.

למה לבחור בנו

• מומחים בחלפים לרובוטים תעשייתיים של ABB, FANUC, KUKA ו-YASKAWA.
• כל חלק נבדק ומאושר על ידי טכנאים מומחים לפני האריזה.
• תמיכה טכנית זמינה כדי לעזור בהתקנה ובאבחון תקלות.
• משלוח עולמי עם אריזה תעשייתית זהירה, מהמשרדים שלנו בשאנחאי.
• שירות תיקון זמין ליחידות פגומות.

מוצרים קשורים

• KUKA 00-106-496 כבל מקודד נתונים של RDW, באורך 7 מטרים, הכבל המעביר את נתוני המיקום בין הבקר לבסיס הרובוט של דור זה.
• KUKA 00-170-961 ממשק RDC X21, הממשק שבו מחובר ה-RDC בצד הבקר.
• KUKA 00-246-872 לוח המרה דיגיטלי רזולבר של דור KR C4. זהו חלק שונה מזה, ואינו ניתן להחלפה, ולכן יש לאשר את דור הבקר לפני ההזמנה.
• כבלים ומוליכים של KUKA כבלים לנתונים ולמקודדים של קישור בסיס הרובוט וחלקי המחבר של תיבת ה-RDC.
• לוחות בקרת KUKA ומקורות מתח הלוחות בארון שאליהם מתקשר מודול זה.
• צרו קשר עם אנו לקבלת טווח מלא של ממירי רזולבר דיגיטליים, תיבות RDC, כבלי נתונים וחלקי ממשק של דורי בקרים קודמים, וכן לחלקים התואמים את ההתקנה שלכם.

בקשת מחיר: שלחו לנו את מספר החלק שלכם (00-119-966) או את מספר הסדרתי של הרובוט, ואנו נאשר את גרסת המודול, ההתאמה וזמן ההמתנה לפני ההזמנה.