איך לפתור את התראה SRVO-050 של רובוט פנוק?
למשתמשים ברובוטים תעשייתיים של Fanuc, סביר מאוד שיתקלו בבעיה המוכרת של התראה SRVO-050 Collision Detect. רבים מהאופרטורים או המתחילים בתחום, ברגע שמביטים בתאונה הזו על המסך, מגיבים מיד: "הכל נגמר – הרובוט התרסק!" ומריצים את עצמם למקום כדי לבדוק. אך הדבר המוזר הוא שכאשר מגיעים לשם ובודקים את הסיטואציה מקרוב, מתגלה כי סביב הרובוט יש מקום ריק, החלק נמצא רחוק מהרובוט, ואין כל מגע ביניהם. מה שמ frustrate עוד יותר הוא שכאשר מאפסים את התאונה, הרובוט יכול לזוז פעמיים, אך לאחר מספר צעדים בלבד – התאונה מופיעה שוב.
אם אתם עובדים במערכת התיקון זמן רב, תגלו שסוג זה של 'תאונה דמיונית' הוא למעשה שכיח יותר מתאונה אמיתית. אם נתקלים במצב זה, בין אם מנסים לשנות את התוכנית על פי הוראות 'שלוש-שבע-עשרים ואחד' או להחליף את מנוע הסרווו ללא הבחנה, בסופו של דבר מדובר בדרך כלל בהזנת זמן, מאמץ ידני רב והוצאה כספית גדולה.
היום, בשילוב עם הלוגיקה הרשמית של חקירה של פנוק, נדון במה שקורה עם השגיאה SRVO-050, וכיצד ניתן לאתר את הגורם האמיתי צעד אחר צעד במקרה שבו הרובוט לא נפגע אך בכל זאת מדווח על שגיאה. 
הרובוט לא נפגע – מדוע הוא מדווח על 'איתור התנגשות'?
כדי לפתור את הבעיה, עלינו ראשית להבין את הלוגיקה הבסיסית של Fanuc. לוח הבקרה של Fanuc אינו בעל עיניים, אז איך הוא יודע שהרובוט התרסק? איך הוא יודע שהרובוט התרסק? הוא מסתמך על חישובים של זרם ומומנט. כאשר הרובוט נע, המערכת בארון הבקרה עוקבת אחר המידה שבה מוטורי הסרווו בכל ציר נמצאים בשימוש (כלומר, מומנט). למערכת יש מודל מתמטי משלה לגבי הכמות של כוח שעליה להפעיל על כל ציר במהירות, זווית ומעמסה הנוכחיות. אם, במהלך התנועה, המערכת מבינה לפתע: "משהו לא בסדר – למה העומס האמיתי על אחד הצירים גבוה כל כך לעומת החיזוי שלי?"
ארון הבקרה ישמיע באופן מיידי את האלרט: "מקרה חמור, ייתכן שנגענו באיזשהו עצם, ולאחר מכן יופסקו פעולות ציוד הגג הקשיח!" כדי להגן על זרוע הרובוט, על ראש הגלגול, על מנועי הסרוו והתקע הקדמי, המערכת תחתום באופן מיידי את כוח הסרוו, תעצור את הרובוט באמצעות בלימה חדה ותגרום לאלרט SRVO-050.
לפיכך, מהות האלרט הזה אינה "נגעתי באיזשהו עצם", אלא "נשאתי עוצמה רבה מדי, והתנגדות חצתה את הסף המרבי". אם מסיבה כלשהי הרובוט מרגיש ש"הדברים כבדים מדי" או ש"לא ניתן להתגבר עליהם", הוא עלול לחשוב בטעות שארע התנגשות.
האם ארעה באמת התנגשות? בואו נפסול את הסיבות הברורות.
למרות שאנו אומרים שישנם רבים מאלרטים כוזבים, הצעד הראשון הוא להיות ריאליים. ברגע שקו ייצור אוטומטי נכנס לפעולה, הרובוט חייב לעבוד בשיתוף עם תקעים, חלקי עבודה, מכונות עיבוד ומסך אור בטיחוני, ולכן לעיתים קרובות גם אם מערכת הקואורדינטות של הכלי (TCP) סטתה ב-2–3 מילימטרים, עלולה להתרחש חספוס קל במיקום מסוים.
אם רק שיניתם את התוכנית, לימדתם מחדש את הנקודות, או פשוט קיבלתם ציוד חדש ודיווחתם על שגיאה זו, אל תמהרו לחשוד במערכת החשמל עדיין. הקשיבו לי: העבירו את הרובוט למצב ידני, הפחיתו את המהירות (למשל ל-10% או אפילו ל-5%), אחזו בלוח הבקרה הידני וקצצו מעט את הסמן, ואדם יכרע לצדה של המכונה כדי לצפות בזהירות. האם החיזוקים חשים על הקצוות כשנכנסים ויוצאים מהמכונה? האם צינור האוויר נתקע באיזשהו מקום מתון?
ודאו שאין כלל הפרעה מכנית קשה, בואו נביט למטה.
אין התנגשות, אך יש 'צריבה': התנגדויות חיצוניות נסתרות.
העובדה שהרובוט לא נוגע בדבר גדול מבחוץ אינה אומרת שהוא 'בסדר' משלו. לעיתים קרובות, זה החלקים המשומשים בגוף שלו שמשנים את התנועה.
בשטח ניתן לעתים קרובות לזהות את הגורמים האלה:
* חבילה של צינורות נמשכת חזק מדי: סיבוב שести הצירים של הרובוט, האורך של הכבל או צינור האוויר המקופל מחוץ לגוף אינו מספיק, כמו גומייה שמתעכבת על סיבוב שести הצירים.
* עצמים זרים תקועים בשרשרת הגרירה: שרשרת גרירת הצינור נפלה לפסולת לحام גדולה, בורגים או זבל, מה שגורם לתנועה במסלולים מסוימים כאשר נתקעים.
* תקיעת מכשירי עבודה פנימית: למשל קפיץ שבור בתוך האוחז הניאומטי או צילינדר נתקע, אף על פי שמשטח החיצוני נראה כאילו אינו פוגע, אך החיכוך המכני של המכשיר עצמו התפוצץ.
למרות שדברים אלו אינם גורמים לעיוות הרובוט, הם גורמים למנוע הסרво לספוג חלק גדול מהכוח, המערכת מחשבת שהמומנט חרג, מקבלת שגיאה SRVO-050. בכל פעם שמתרחשת באותה המיקום מדווחת השגיאה, יש להתמקד ברובוט לאורך ה"בגדים" (חבילת צינורות) ובמכשירי העבודה שנוגעים זה בזה, לרוב ניתן לראות בעין בלתי מזוינת את הבעיה.
גורם שנעלם בקלות: הגדרת Payload שגויה.
זו אזור שבו רבים מהטכנאים המנוסים נוטים להתכופף. כפי שאמרתי קודם, המערכת מסתמכת על "מודל חיזוי" כדי לקבוע האם מתרחשת התנגשות או לא, והנתונים העיקריים שהמודל מקבל הם המטען שזיהיתם במערכת.
הרובוט חייב לדעת: כמה משקל תלוי במרפק שלי? איפה נמצא מרכז הכובד של החפץ הזה?
בואו ניקח דוגמה פרקטית: אתם מצמידים לרובוט שלכם אוחז ששוקל 15 ק"ג, אך בהגדרות המטען במערכת אתם מחליפים את זה בקצרה או שוכחים לעדכן את הערך, ומשאירים את המספר הישן של 5 ק"ג. זהו סוף הסיפור. כאשר הרובוט נע, המנועים חייבים לעבוד קשה מאוד כדי להניע את ה-15 הק"ג, ולספק מומנט גדול בהרבה מזה שמערכת הציפיות מצפה לו. לוח הבקרה בודק זאת ואומר: "לא, לפי החישובים שלי, לא הייתי צריך להשתמש בכוח כה רב כדי להרים עצם ששוקל 5 ק"ג! בוודאות הוא פגע בקיר בטון!" ולכן, הוא עובר מייד למצב של מתקפה ללא רחמים.
זה נפוץ במיוחד לאחר התקנת ציוד חדש, להבה נוספת, מצלמת ראייה או שינוי בעיצוב הכלי המותקן בקצה הזרוע (EOAT). אל תהיי עצלן – פשוט שנה את הקצה ומדוד מחדש בכנות או הזן במערכת את המטען והמרכז של כובד של הכלי בצורה נכונה.
גדול יותר מקטן: עומס יתר כרוני
קיימת גם המקרה של 'בעיה מורשת' או שינוי בקו הייצור שמהווה את הסיבה העמוקה לבעיה. הרובוט תוכנן במקור לשאת חפצים שמשקלם 20 ק"ג ופעל חלק. כאשר המפעל עבר למוצר חדש או לקו ייצור חדש, משקל החפצים עלה ל-30 ק"ג. הרובוט הזה עובד ללא הפסקה, וגם אם הוא נושא עומס קטן יותר מדי הוא יכול לרטוט ולרעש, ורבים מהמנהלים חושבים: "הרי זה עדיין מסתדר, אפשר להשתמש בו על הקו!"
זה מאוד לא נכון. כרגע הרובוט נמצא למעשה בכל שלב ושלב ב״צריכה פנימית חמורה״, והמנוע והמונח נמצאים במצב לחץ גבוה לאורך זמן. בתחילה זה אולי ייראה בסדר, אך ככל שתשתמשו בו תבחינו ששגיאה SRVO-050 מופיעה בתדירות הולכת וגדלה – בהתחלה פעם ביום, וכעת שלוש פעמים בשבוע.
הדבר אומר שהרכיבים המכניים כבר מחוסלים, והלחץ הארוך על הבורג, המונח והמנוע הסרווו יגרום לירידה חדה באורך החיים שלהם, ואז לא ניתן יהיה לפתור זאת באמצעות איפוס.
הבלם החזקה אינו נפתח לחלוטין: מאבק יומי בְּעַצְמוֹ.
לכל ציר של רובוט Fanuc יש בלם אחיזה. כאשר הרובוט עומד להזדוז, המערכת שולחת חשמל לבלם כדי לפתוח אותו, ולאחר מכן המנוע מסתובב שוב. אם קיימת תקלה במעגל הבלם האחיזה, או אם הוא נ wears מכנית או דביק, והבלם לא נפתח לחלוטין, זה גורם לבעיות רבות. זה דומה לנהיגה ברכב שבו הבלם הידני נמצא במחצית הדרך ועדיין לוחצים בחוזקה על דוושת הגז בכיוון קדימה. המנוע חייב להתמודד לא רק עם התנגדות העבודה, אלא גם עם החיכוך של הבלמים הפנימיים שלו. תוך כמה שניות, מומנט הסרווו יעלה באופן דרמטי, והמגירת הבקרה תקבע באופן ישיר את ה"התנגשות".
איך אפשר לדעת אם יש לי בעיה בבלמים? התסמינים הרגילים הם: הרובוט נע למעלה והצליל הוא עמום מאוד, כבד מאוד; מרגישים שציר מסוים חלש במיוחד; ללא קשר להפעלה ידנית איטית (Jog) או להפעלה אוטומטית, בכל מקרה מופיעה דיווח על שגיאה SRVO-050 באותו הציר. ברגע זה יש להתמקד בבדיקה של קווי הבקרה של הבלם בציר זה, וכן של הבלם עצמו.
מתח גבוה ומתח נמוך: גורמים למערכת לערוך 'חישוב שגוי'
רבים לא יכולים לדמיין איך זה קורה, שלפעמים armario eléctrico מדווח על התנגשות, אך הסיבה היא שהמתח באספקת החשמל של המפעל אינו יציב. כאשר מתח הכניסה למגירת הבקרה נופל לפתע או מתנודד בצורה משמעותית, מתח ה-DC שמיוצר על ידי המרת המתח יורד בהתאם. כוח הפעולה של מגבר הסרווו קטן, ולכן כדי לשמור על מהירות ומסלול הרובוט כפי שהיו, המערכת חייבת להגביר את הזרם כדי לפצות על כך. הגידול הזה בזרם גורם לאלגוריתם במגירת הבקרה לטעות ולחשוב שטורק ההפרעה הוא חריג, ואז מופיע השגיאה SRVO-050.
אם במפעל שלך היו לאחרונה חוסרים חשמל תכופים, דלקות, או אם הדפנות של מגירת הבקרה כבר עתיקות וחמות, והכבלים מחוברים כבר יותר מעשר שנים, ייתכן שתרצה להשתמש ברובה-מד למדוד את מתח אספקת החשמל הראשי ברגע בו מופיעת השגיאה. טריק זה הוכח כיעיל במפעלים ישנים ובשיא צריכת החשמל הקיץ.
השמדת אפשרות: האם זה באמת מערכת סרוו רעה או כבל?
אם בדקת את כל הפרעות המכניות לעיל, חבילות הצינורות, פרמטרי הטעינה, המתחים, ומצאת שכולם תקינים, והרובוט עדיין מדווח על שגיאה SRVO-050 על ציר קבוע, עלינו לעבור לבחון את הרכיבים החשמליים כדי לאתר את הסיבה האמיתית.
לרוב זה אומר שקיימים פaultים נסתרים במיקומים הבאים:
* גילוי של רכיבים פנימיים במגבר הסרוו, מדידת הזרם אינה אפשרית.
* כבל האנקרודר או כבל הכוח עם חוט פנימי שבור. לעיתים קרובות מעטפת הכבל נראית שלמה, אך כאשר הרובוט מתפתל למצב מסוים, החוט הנחושתי הפנימי נקטע ונוצר חיבור לקוי, והמערכת מזהה באופן מיידי את הסטייה ומדווחת על השגיאה.
* חיבורים רופפים של פלטת המשוב או חדירת שמן ומים.
התיקון עד לנקודה זו, הסגנון המועיל ביותר הוא "שיטת ההתאמה". לדוגמה, אם ציר אחד וציר שני של המנוע או מפרטיה של הכבל זהים, נסו להתאים את החיווט בארון הבקרה (שימו לב לפעולת מקצועית, עשו גיבוי טוב, כדי למנוע תופעות לא רצויות), ולבדוק האם התקלה עוברת מציר אחד לציר השני. אם היא אכן עוברת, אין ספק כי הבעיה נובעת מהכבל או מהמגבר.
בעיה נפוצה במכונות שגילן עולה על עשר שנים: התחשבנות חמורה במנוע המפחית
לבסוף, אם מנועי הסרוו והמעגלים תקינים, אך הרובוט הוא "ויטרן מלחמה" (שעובד שבע או שמונה שנים ואף יותר מעשר שנים), ועושה כבר זמן רב בקרבת נקודה, טיפול כבד, אריזה על משטחים ועבודות מלוכלכות אחרות, סביר מאוד שהבלאי המכני הגיע לגבולו. הגלילים במכנס ירודה נבלו, השכבות מזוקנות וסדוקות, השמן השחור שמנגן בפנים זורם החוצה או הפך למשהו דמוי משחה יבש, כל אלה יובילו לעליה חדה בחיכוך הפנימי. הרובוט עצמו אינו יודע שהבטן שלו נפגעה, הוא רק חושב "למה היד והרגל שלי כבדים כל כך עכשיו", והתוצאה הסופית היא דיווחים כוזבים על התנגשויות תכופים.
איך לקבוע שהמנוע המפחית אינו עובד? הקשיבו בקפידה לצליל בעת תנועתו למעלה – אין צליל 'קליק' או 'זמזום', ריח של חיכוך מתכתי ורעשים; נגעו במפרקים – הם אינם חמים מספיק כדי לבשל ביצים; או בדקו את דיוק המיקוד של הרובוט – האם הוא הולך ומשתנה לרעה, והאם הזרוע עוצרת אך ממשיכה לרטוט קלות (הפער הולך וגדל). אם נתקלתם באחד מהסימנים הללו, יש לתכנן תיקון ושינוי של תיבת הלחצים.
שגיאה זו מופיעה לעיתים תכופות – האם ניתן פשוט לחסום אותה או להתעלם ממנה?
בתיאוריה, ניתן ללחוץ על `RESET` בלוח הבקרה של הרובוט, והרובוט ימשיך לפעול. רבים מנסים לחסוך כסף על ידי אי עצירה כל עוד ניתן לאפס את השגיאה.
אבל הנה המלצתי: זה לא קורה יותר מפעם אחת.
בפעם הראשונה שבה אתם מדווחים על שגיאה, ייתכן שמדובר בתקלה חיצונית מזדמנת, ואם השגיאה נעלמת לאחר איפוס, היא נעלמת. אך אם השגיאה מתרחשת פעמיים או שלוש פעמים ברצף באותו מקום, אל תנסו להפעיל את המנגנון בכוח. הפעם לא רק שתאטיקו קשות את קצב העבודה של קו הייצור, אלא אם אכן יש עומס יתר – לדוגמה, בלימת החזקה אינה משתחררת או שהמשנה מתנפצת всухה – ותמשיכו לפעול במשך יום שלם, תוכלו לגרום לשריפה מלאה של מנועים או תיבות הילוכים בשווי עשרות אלפי דולרים.
איך למנוע את התופעה הזו של ״התנגשות דמיונית״ באופן יומיומי?
כאמור בפתגם הישן, הרופא הוא זה שמרפא את המחלה. כדי למזער את הסיכוי לפגוע ב-SRVO-050 במהלך העבודה, עליכם לשמור על תחזוקה רגילה וקבועה.
1. שינוי הפרמטרים חייב להתאים: כל עוד משנים את הגבעול הסופי או מוסיפים משהו, אל תחשבו שזה מסובך מדי ומיד עלו למערכת כדי לחשב מחדש את המטען.
2. בדיקה רגילה של חבילת הצינורות: לבדוק אם יש נזק לצינורות בתוך שרשרת הגרירה, ואם צינור האוויר מתיישן ומקשה, או אם הוא מתוח מדי.
3. שימון בזמן המדויק: בהתאם לשעות הרשמיות של Fanuc, להחליף באופן קבוע את השמן במנוע המפחית, ולבחון אם קיימים שבבים של ברזל בשמן השחור שנפלט.
4. שמירה על בריאות הסביבה החיצונית: לוודא שאין פסולת מפוזרת בתוך טווח התנועה של הרובוט, ולנקות באופן קבוע את סיכות המיקום והחיישנים שעל האבזרים והחיזוקים, כדי למנוע הצטברות של פסולת.
אם מבצעים את הפרטים האלה כראוי, שיעור התקלות של הרובוט ירדה דרמטית, וגם ניתן לעבוד פחות grave (משמרות).
