איך לפתור את התראה SRVO-058 של רובוט Fanuc?

אנשים המשתמשים ברובוטי FANUC, אני לא יודע אם אי פעם נתקלתם בדבר מוזר כזה: בבוקר אתם מגיעים לעבודה בשמחה, בדיוק כשאתם לוחצים על כפתור ההפעלה, הרובוט נתקע במסך הטעינה ואינו זז, ולוח ההוראה מציג באופן מיידי SRVO-058.

רבים מהחברים שהתחלו בתעשייה רואים שהתחילית היא "SRVO", והתגובה הראשונה שלהם היא: "נגמר, שוב התנגשות?" או "האם המנוע נשרף?" אבל כשбежים לאתר והולכים לבדוק, הרובוט עומד ישר ועצור באזור הבטחה, בדיוק כמו שנראה לפני כיבוי החשמל אתמול בלילה, הוא עדיין נראה כך עכשיו, ובאופן בסיסי לא פגע בשום דבר. בשלב זה, גם אם לוחצים על כפתור האיפוס עד שהוא נשבר, האזעקה הזו נשארת כאילו מלובדת על המסך, ואי אפשר למחוק אותה באף מחיר, הסרבו פשוט לא יכול לקבל חשמל.

היום נקיים שיחה כנה ופתוחה על מה בעצם הוא הטעות SRVO-058 הזה. למען האמת, באתר התיקון, שגיאה זו מפריעה יותר מאשר תקלה נפוצה של עיכוב (SRVO-050). אם תביטו בכיוון הלא נכון ותתחילו מיד להחליף את המנוע או לזרוק את הנהג ללא הוראה, בסופו של דבר תבזבזו יממה שלמה, ולאחר הדלקת המערכת היא תמשיך לפעול כפי שהייתה קודם.

מה בעצם הוא ה־SRVO-058?

ההגדרה הרשמית של FANUC לשגיאה זו היא: שגיאת אתחול FSSB. כאן עלינו להציג תחילה מושג – FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). בשפה פשוטה, זהו 'מסלול ייעודי מהיר באופטיקה סיבית' בין armario הבקרה של FANUC למערכת הסרוו.

כשאתם מדליקים את הרובוט, הוא אינו מסוגל לזוז מיד; תחנת הבקרה ברקע חייבת לבצע בדיקת נוכחות של כל הרכיבים תחילה:
"ציר 1 מחובר?" "כן!"
"מגבר הציר 2 תקין?" "תקין!"
"המסילה החיצונית מוכנה?" "מוכנה!"

הארון הבקרה, באמצעות כבל אופטי זה, מתקין חיבורים עם כל מגברי הסרוו וכרטיסי הציר, כל ההתקנים ענו, ורק אז המערכת תדליק את האור הירוק ותאפשר לסרוו להזין חשמל (Servo ON). בעוד ש-SRVO-058 מתורגם ל: "בזמן הפעלת המערכת, מישהו נותק מהרשת, התקשורת לא הוקמה!" המערכת, מטעמי ביטחון, יכולה רק לסגור את השער הגדול לחלוטין. לכן, השגיאה הזו מופיעה בעיקר ברגע המדויק של הפעלת המערכת.

כשנתקלים בשגיאה זו, מה המצב באתר?

באופן כללי, כשנתקלים ב-SRVO-058, התנהגות הרובוטים היא עקבית למדי:

* ברגע שהמסך של לוח ההוראה נדלק, אפילו לפני שנכנסים למסך הפעלה העיקרי הרגיל, השורה הזו של תווים אדומים מופיעה בבירור.
* לא משנה כמה לוחצים על איפוס, אין אפילו צליל "קליק" קטן של שחרור הבלם, והמנוע לא זז כלל.
* טריק הפעלה מחדש המדהים נכשל ישירות; כבו את הה aliment ולחכו חמש דקות לפני שהפעלתם אותו שוב – הוא עדיין מדווח על שגיאה.

כשנתקלים בסוג זה של בעיה קשה, עלינו לגלול את השרוולים ולעקוב אחר החוויה שצברנו במהלך העבודה באתר, תוך ביצוע אבחון תקלות צעד אחר צעד.

אל תדאגו! עקפו את השלבים הבאים כדי לאתר את "הרוצח האמיתי"

למרות שהשגיאה היא רק שורה אחת של מילים, המקומות שבהם עלולים להתרחש תקלות משתרעים מהארון הבקרה, דרך סיבי האור והמהדרים, ועד לכבלים היחידות המכניות של הרובוט. אנו פועלים לפי העיקרון "מפשוט למסובך, מחוץ פנימה", ובוחנים את הדברים באופן הבא:

שלב 1: בדקו תחילה את המפסק על המהדר (המקום הקל ביותר לבזבז זמן ללא תועלת)
האזינו לייעוץ של אח: ראשית, אל תמהרו לפרק את כבל האופטיקה הסיבית, לפתוח את armario הבקרה, והדבר הראשון שחייבים לעשות הוא לבדוק האם הפוזה על מגבר הסרווו נשרפה. אם הפוזה נשרפה, למגבר אין חשמל כלל, ולכן הוא פשוט 'נעלם מהעולם האנושי' על מסלול ה-FSSB. ברגע זה תגלו שכל מדדי ה-LED על המגבר כבויים.

שוחחנו על ניסיון: אם אכן מצאתם שהפוזה נשרפה, אל תחליפו אותה באופן טיפשי בפוזה חדשה ותתייחסו לכך כאל משימה שהושלמה – זה קורה אלפי פעמים. פוזות נשרפות כמעט תמיד לא ללא סיבה; בדרך כלל כבר קיים במגבר קצר או השפעת זרם חזק. לפני החלפת הפוזה, מומלץ מאוד להשתמש ברובה מדידה (מולטימטר) כדי למדוד את ההתנגדות, כדי להימנע מהמצב שבו תכניסו את הפוזה החדשה ומיד תשמעו צלצול 'פק!' והיא תישרף שוב.

שלב 2: סיב האופטיקה עדין זה – האם הוא מקופל?
התקשורת FSSB של FANUC משתמשת באופטיקה סיבית להעברת אותות. האופטיקה הסיבית, הדבר הזה, היכולת שלה להתנגד הפרעות היא באמת יוצאת דופן, אך יש לה גם חולשה קטלנית: היא רגישה מדי.

במפעל ראיתי בעיניי את המקרים הבאים:

* החוטים בתוך הארון מסודרים בבלגן, והסיב האופטי נקפל לפינה חדה (רדיוס הקיפוף קטן מדי, ולכן האור לא יכול לעבור דרכו).
* בעת הוצאת הכבל מהשקע, היו שמן על היד, והפאה הקצה של הכבל האופטי נגעה ישירות ביד, מה שהוביל לזיהום שלה.
* החיבור לא הוכנס עד הסוף, ולכן הוא היה רופף ולא צמוד.
* במקרה הגרוע ביותר, בעת הפעלת הכבל דרך הצינור, נעשה שימוש בכוח מופרז כדי למשוך אותו, מה שגרם לשבירה של הסיב האופטי בתוך הכבל.

בעת אבחון תקלות, עברו לאורך הסיב האופטי פעם אחת. אם יש לכם סיב אופטי חלופי ביד, חברו באופן ישיר חיבור חוצה זמני (הידוע גם כ"קו מעופף") כדי לבדוק האם השגיאה ממשיכה להופיע בעת הפעלת המערכת. זהו הדרך המהירה ביותר לאשר האם הסיב האופטי פגום.

שלב 3: האם המגבר אכן מקבל מתח ישר של 24 וולט?
אם לסיב האופטי אין בעיה, המגבר חייב לקבל מתח על מנת לפעול. לעיתים קרובות נגרמת התקלה בגלל כשל בספק כוח מתחלף בארון הבקרה, או בגלל שקע רופף של קו מתח ה-24 וולט, מה שגורם לכך שהמגבר לא מקבל מתח בכלל. אם אין חיבור מתח, איך יוכל המגבר לתקשר עם ארון הבקרה ברשת הסיב האופטי? השתמשו ברובה מדידה כדי למדוד את קצה קלט המתח של המגבר ולבדוק אם קיים מתח ישר של 24 וולט.

שלב 4: כבלים של היחידה המכנית מחוסלים או מקוללים
הרובוט מתפתל ומסתובב על קו היצור מדי יום, ובמיוחד רובוטים בעלי שישה צירים, הכבלים הפנימיים של היחידה המכנית חייבים להתעקל מאות ואלפי פעמים מדי יום. לאחר ארבעה או חמישה שנות שימוש, מופיעות לעיתים קרובות תופעות שבהן הקליפה החיצונית של הכבל נגררת ונקרעת וחלק מהחוטים המетאליים נחשפים.

אם במקרה זה חוטים הקשורים לתקשורת או לחשמל נוגעים במעטפת המתכתית של הרובוט (קצר דרך הארקה), אז בעת ההפעלה המערכת תזהיר ישירות על שגיאה מסוג SRVO-058. אם הסביבה בה פועל הרובוט מלאה שמן חיתוך, אדים או תנועות רחבות טווח, יש להתייחס במיוחד לבדיקה של חבילה הכבלים במפרקים של הרובוט.

שלב 5: אדם חיצוני שאינו עובד במקום "גרר את הרגל"
רבות מקוות היצור לא רק מצוידות ביחידה המכנית של הרובוט, אלא גם בציוד חיצוני כגון צירים חיצוניים, מיקם (Positioners) ומסילות ציר שביעי. מגברי הסרווו של הציוד החיצוני הזה מחוברים גם הם בטור בתוך רשת האופטיקה הסיבית FSSB. גם אם היחידה המכנית של הרובוט תקינה לחלוטין, כל עוד מגבר המיקם החיצוני מאבד את הזנת החשמל שלו או שסיב האופטיקה נקרע, שרשרת ה-FSSB כולה מתפוגגת והרובוט ידווח גם הוא על השגיאה SRVO-058.

טיפ למתן עזרה: תחילה חסום את התקשורת של הצירים החיצוניים במערכת, או פצל אותם פיזית, כך שיישאר רק היחידה המכנית של הרובוט, ובדוק האם היא יכולה להזדחל באופן תקין. אם היחידה המכנית מצליחה להזדחל, זה מעיד על כך שהבעיה נמצאת בציוד החיצוני.

שלב 6: הדבר הפחות רצוי לראות — נזק חומרתי (שריפה)
אם הכבלים, סיבי האופטיקה, הפuses והמקורות לחשמל לעיל אינם סובלים כלל מתקלה, עליך להתכונן נפשית למצב הבא:

* כרטיס הבקרה של הציר ניזוק.
* שבב התקשורת או הלוח האם בתוך מגבר הסרווו נשרף.
* יציאת התקשורת של הלוח הראשי בארון הבקרה תקועה.

זה שייך ל"פגיעת חומרה", ובאופן כללי האתר לא מצויד בתנאי תחזוקה ברמת השבב. בשלב זה לא מומלץ להטיל את המגבר באופן עיוור, מה שעשוי להפוך בעיות קטנות לתאונות חמורות.

בואו לסכם נוסחה לבדיקת תקלות שתחסוך זמן

אם אכן נתקלתם בבעיה זו, אל תסתובבו ללא כיוון – עקובו לפי הסדר הבא:

1. הביטו באורות: פתחו את דלת הארון ובדקו אם האור הירוק של מגבר הסרווו דולק. אם אינו דולק – בדקו את הפיוז והחשמל של 24V.
2. בדקו את הכבלים: אם האור דולק אך מופיעת שגיאה – בדקו אם סיב האופטיקה FSSB מכופף, אם החיבור רופף או אם פנים הקצה מלוכלכים.
3. בידוד: עבור מי שיש לו צירים חיצוניים – קצצו תחילה את הצירים החיצוניים ונסו להפעיל את היחידה המכנית לבדה.
4. טיסת הקו: השתמשו בכבל אופטי איכותי כדי לחבר ישירות, ובכך לשלול בעיות בכבל.
5. החלפה: אם יש לכם מספר רובוטים זהים, החליפו את כרטיסי הצירים או המגברים כדי לבדוק האם התקלה עוברת איתם.

הדבר הזה – כיצד למנוע אותו באופן רגיל?

כאמור בפתגם הישן, עשו תחזוקה לפני שהתקלה מתרחשת. בעיות FSSB, למעשה, ברובן ניתן למנוע באופן רגיל:

* יש לדאוג לסגירת הארון נגד אבק: לא לאפשר שגרגרי מתכת ואדים שמן מהחדר לייצר להיכנס לארון; דברים אלו הם אויבים קטלניים של רכיבים אלקטרוניים וממשקים אופטיים.
* התנהגו בעדינות בעת הזזת כבלים: בעת ניקוי הארון או סידור הכבלים, אל תמשכו בכוח את הכבל האופטי, והשאירו קמירות מסוימת בעת עקיפתו.
* ודאו שהמחברים צמודים: לאחר השלמת פעולות התחזוקה, דחפו חזק את כל המחברים כדי לוודא חיבור יציב, ומנעו כך התחברות לקויה לאחר רטט ממושך.

לא ניתן לתקן את זה באמת? מצאו את רובוטיקה סונגווי