למה הג'ויסטיק של הרובוט ABB שלי לא עובד?
אחת הדברים המפריעים ביותר לאנשים שמתאמנים רובוטי ABB היא כאשר אתם בזריזות מנסים להתאים ידנית מיקום, אוחזים בידית ה-FlexPendant ומדחפים אותה סביב — אך זרוע הרובוט הענקית אפילו לא מרימה את עפעפיה. המסך מאיר בבירור והתפריטים ניתנים להחלפה, אך הרובוט נראה כאילו הוא ישן. תרחיש זה מופיע בעת התאמת התוכנית, בעת הצגת מסלול הלמידה, בעת ביצוע תחזוקה, וכן בעת כשל ציוד שדורש שחזור מינימלי.
התגובה הראשונה של אנשים רבים היא: "הסתיימה, הרוקר נפגם." אבל אני אגלה לכם את האמת: תיקנו רובוטים ואביזרים של ABB במשך שנים רבות, ובמקרים אמיתיים מאוד מעטים הסיבה לכך שהרוקר אינו זז היא פגיעה ברוקר עצמו. במרבית המקרים, הבעיה נמצאת במעגל הבטיחות, במצב ההפעלה, במתג ההפעלה והסטטוס התקשורתית של הדברים האלה. אפילו היו לי לקוחות שיצרו עמי קשר טלפוני ובקשו לדעת כמה עולה דגמה חדשה של רוקר, רק כדי שאבדוק באופן מרוחק תוך עשר דקות או כה, ואמצא שהסיבה הייתה שער בטיחות שלא אופס מחדש. לכן, בפעם הבאה שהרוקר של הרובוט ABB שלכם יפסיק לפעול לפתע, אל תמהרו לשלם – בואו נלך יחד על פי הסדר ולבדוק מה הסיבה. 
הפסקת חירום לא אופסה, והנחתה של הרוקר לא תאפשר לו לפעול!
ראינו את הסיטואציה הזו יותר מדי פעמים בשטח. הלקוחות מרים את הטלפון ואומרים: "המנוע המניע של הרובוט ABB לא זז, תנו מחיר." שאלנו אותו לצלם תמונה של לוח הבקרה של armario ולחבר אותה אלינו, והנה — כפתור עצירת החירום עדיין אדום ושקוע. זה קורה יותר ממה שנדמה, במערכת הבקרה של ABB, כל עוד היא מזהה שהמעגל של עצירת החירום נותק, אין צורך לנעוץ את המנורה – היא תחסום אתכם לחלוטין. לפעמים זה כפתור עצירת החירום על המאמן שנגע בו במקרה, לפעמים זו שער בטיחות חיצוני שפתוח, ולפעמים זהו כפתור עצירת חירום של תחנת עבודה אחרת שגרם לשבירה בכל שרשרת הבטיחות. במיוחד כשמספר אנשים עובדים יחד על איתור השגיאות, טעויות מסוג זה מתרחשות לעיתים קרובות. לכן הדבר האחרון שעליכם לעשות הוא להסיר את גלגלת ההיגוי, וראשית לבדוק סביב ארון הבקרה אם קיימים איזו הוראות או רמזי בטיחות.
הג'ויסטיק לא אמור לנוע במצב אוטומטי בכלל.
יש תרחיש נוסף שמהווה נפוץ במיוחד: לאחר תחזוקה של הציוד, הרובוט חוזר למצב האוטומטי, והמפעיל מרים את פנדנט הלמידה ומביא את המניע להפסקה — יש תגובה קלה, הלב דופק, והמניע נתקע. למעשה, ברובוטי ABB במצב אוטומטי, מרבית המערכת אינה מאפשרת תזוזה ידנית באמצעות הג'ויסטיק. התוכנית יכולה לרוץ, הרובוט יכול לפעול באופן אוטומטי, אך אם ברצונכם להזיז את הצירים ישירות באמצעות ה-FlexPendant — זה פשוט בלתי אפשרי, גם לא דרך פתח. מהנדסים מתחילים נוטים במיוחד ליפול במלכודת הזו. לכן, אם תגלו שרובוט ABB שלכם אינו זז באופן ידני, הביטו במפסק המפתחות ובדקו באיזו מצב הוא נמצא — זה מספיק כדי לפתור את רוב הבעיות.
מפסק ההפעלה בעל שלוש המהירויות הזה — לחיצה על הכפתור הלא נכון שווה לאפס!
אם נגעתם בזהירות בגב של המדריך של ABB, תדעו שקיים מפסק הפעלה בעל שלושה מצבים. רבים מהמשתמשים החדשים ב-ABB התבלבלו בנושא זה וחשבו שניתן פשוט ללחוץ עליו כמו על רובוטים אחרים. זהו לא נכון. למפסק זה שלושה מצבים: משוחרר לחלוטין, לוחצים עד למרכז, ולוחצים עד לסוף. הדרך היחידה באמת להשתלט על הרובוט היא ללחוץ אותו עד למרכז במיקום המדויק הנכון. אי אפשר להרפה ממנו, ואי אפשר ללחוץ אותו עד הסוף, אלא הוא חייב לעצור באופן מוצק בדיוק במרכז. לעיתים קרובות לקוחות אומרים: "הג'ויסטיק לא זז, אבל לפעמים לפתע הוא מתחיל לפעול טוב יותר." יצאנו לבדוק את זה, והנה הוא היה כל כך עצבני עד שהצמיד את המפסק חזק מדי – הצמיד חזק מדי במקום להפעיל את הגנת הבטיחות. לכן אל תריכזו רק במאמץ על הג'ויסטיק, אלא גם תתרגלו את עבודת היד שלכם.
אם המנוע אינו מחובר לחשמל, אין טעם ללחוץ על הג'ויסטיק עד שידיכם יכאבו!
קיימת עוד סיטואציה נפוצה: לאחר שהציוד מופסק ומופעל מחדש, הבקר פועל, המנתח ההוראה תקין, והג'ויסטיק מרגיש טוב כאשר לוחצים עליו, אך הרובוט פשוט עומד במקום. ברגע זה עליכם לבדוק האם לא הושקע 'הספק המנוע'. ברובוטי ABB כדי להזיז אותו באמת, יש להפעיל את מערכת הסרווומוטור. כאשר המנוע כבוי, הרובוט עדיין נמצא במצב 'שינה עמוקה'. לאחר שמספר גדול של התראות מוסר, המערכת לא משחזרת אוטומטית את הספק המנוע, והמהנדסים חושבים שמשהו נשבר כאשר הם רואים שאין תגובה מהג'ויסטיק, אך הסרווומוטור כלל לא הופעל.
כבל המדריך נראה תקין, אך ייתכן שהוא נקטע מבפנים!
אם סיכלתם את תנאי הבטיחות ותנאי הפעולה שצוינו לעיל, הגיע הזמן לעבור לרכיבי החומרה, ואחד הרכיבים הבעייתיים ביותר ב-ABB FlexPendant הוא למעשה כבל החיבור. במיוחד במפעלי ייצור מהירים מסוימים, המקליט של הלמידה נטל ונוחת שוב ושוב, מוטה שוב ושוב, ולפעמים גם נדחס ונלחץ על ידי הציוד, כך שהחוט המרכזי בתוך הכבל עלול להיפצע עם הזמן. מאפייני התקלה הזו הם אופייניים במיוחד: היום עובד טוב, ומחר לא עובד כלל; לפעמים ניתן לנוע, ולפעמים לא; האוסצילטור נופל מדי פעם. אם תגלו שהמנוע המניע (rocker) פועל באופן בלתי רציף ולו מלווה בהבהובים חסרי סדר בתקשורת, חשוב לבדוק את הכבל, במיוחד באזור בסיס החיבורים שלו ובמקומות שבהם הוא מוטה לעיתים קרובות – אלו המקומות בהם הסבירות הגבוהה ביותר לשבירה פנימית.
כאשר התקשורת נתקעת, הג׳ויסטיק גם 'מתעלמת'.
לפעמים הג'ויסטיק עצמו תקין, אך התקשורת בין ה-FlexPendant לבין הבקר אינה תקינה. הדבר המובהק ביותר הוא שהמסך נתקע, הלחיצה על המסך לא עוקבת אחר היד שלכם, דף התפריט מתהפך שוב ושוב, ולפעמים מופיע אזהרה תקשורתית. בשלב זה, הפקודות ששלחתם מהג'ויסטיק כלל לא מגיעות לבקר כראוי, ולכן אי אפשר לשלוט בתנועות הרובוט. נתקלנו בכמה מקרים של בקרים ישנים מסוג IRC5, אשר לאחר כמה שנים של שימוש, ממשק התקשורת שלהם סובל מעיור של המגע, מה שגורם לקישור לקוי; הלקוח תמיד חשב שהג'ויסטיק פגום, והחליפו את מודול הממשק – והבעיה נפתרה מייד.
אם הג'ויסטיק נ wears out, קיימים סימנים לכך.
אם הרובוט של ABB שלכם מבצע מדי יום כמות גדולה של ניסויים ותיקוני שגיאות, כגון קווי ריתוך אוטומטיים לרכב, משלבים אוטומציה, מרכזי הדרכה – תדירות השימוש במנוע התמרור (Rocker) גבוהה יותר מאשר במפעל רגיל, וזה אכן יגרום לבלאי איטי שלו. עם זאת, המניע התמרורי (Joystick) בדרך כלל לא נכשל באופן פתאומי לחלוטין, אלא נותן לכם סימנים איטיים. לדוגמה: דחיפה קדימה עובדת, אך דחיפה אחורה אינה מגיבה; או שהתנועה שמאלה ويمינה תקינה, אך התנועה למעלה ולמטה אינה עובדת; לעיתים התגובה היא בלתי מתמדת; או שהמנוע התמרורי הופך רפוי ומחזיר את עצמו למרכז. ייתכן שזוהי בעיה בפוטנציומטר הפנימי או במבנה המכני שבלא. אם יש לכם בידכם מניע תמרורי (FlexPendant) נוסף, הדרך הקלה ביותר היא לנסות להחליפו, ובדרך כלל אפשר לקבוע תוך דקות אם הבעיה נובעת מהמניע התמרורי עצמו.
פגמים בתוכנה יכולים לעתים קרובות לקחת על עצמם את האשמה.
לאחר שמערכת ABB מסוימת תועדכן או לאחר שחזרה מה sahafah, עלול להופיע דבר מוזר. לדוגמה, לא ניתן למצוא את התפריט, לא ניתן לבחור בפונקציה ידנית, אין לך הרשאות מספיקות כדי להזיז אותו, והממשק הבקרה אינו מוצג כראוי. בשלב זה, גם אם כל החומרה תקינה, הרובוט עלול להתעלם מהקלט של הסטייקג'ויסט שלך. לכן, אם אתה נתקל בבעיות, בנוסף לבדיקת החומרה, עליך גם לבדוק את יומנים של המערכת ורשומות התרעות, שכן תשובות רבות מסתתרות למעשה ברשומות האירועים.
אז מתי מגיע הזמן להחליף את הסטייקג'ויסט?
לפי הדרך שבה אנו פועלים מזה שנים, עלינו לבטל מערכות בטיחות, מצבים של הפעלה, מתגים לאישור, סטטוס המנוע, תקשורת, כבלים וכו' לפני הזזת הגירסא. במיוחד כאשר מתרחשים המקרים הבאים: אין תגובה בכיוון מסוים למשך זמן רב, הגירסא רפויה באופן ברור, אינה חוזרת למצב המרכז, הקליפה שסדק, והחליפו את המדריך באופן מיידי; אז בגדול ניתן להסיק שהמונח 'גירסא' אינו עובד, ולכן יש להחליפו.
