Kaip išspręsti „Fanuc“ roboto aliarmo SRVO-408 problemą?
Kai dirbate su Fanuc robotais ir susiduriate su SRVO-408 įspėjimu, daugelio žmonių pirmoji reakcija būna: „Puiku, servoverčiamas variklis vėl pradėjo šaukti?“ Galų gale kodas prasideda „SRVO“, todėl sunku nepagalvoti apie servoverčią. Tačiau leiskite atšaldyti jūsų entuziazmą: šis įspėjimas iš tikrųjų neturi daug bendro su servoverčiu varikliu ar servoverčio stiprintuvu – tai įspėjimas, kuris kyla iš Fanuc DCS saugos sistemos.
Iš visų SRVO-408 atvejų, kuriuos esame sprendę gamykloje, devyni su puse iš dešimties galiausiai pasirodo esant saugos grandinės arba DCS konfigūracijos problemoms – visiškai ne variklio gedimams. Todėl šiandien išanalizuosiu šį įspėjimą detalė po detalės ir aptarsiu su visais, kas iš tikrųjų slepiasi už SRVO-408, bei kur pradėti, kai susiduriate su juo, kad nesunkiai neardytumėte servoverčio ir nesudėliotumėte gamybos be reikalo. 
Ką iš tikrųjų reiškia eilutė ekrane „SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop“?
Pirmiausia atsiminkite šią vieną sakinį: SRVO-408 = DCS SSO išorinis avarinis sustabdymas = saugos išvesties signalas SSO[3] perkeltas į „išjungtos“ būseną. Šiame sakinyje yra du terminai, kuriuos pirmiausia reikia suprasti: DCS ir SSO.
DCS (angl. Dual Check Safety) – tai Fanuc robotų valdymo sistemos saugos funkcijų rinkinys. Naudojant dubliuotus signalus, saugos stebėseną ir saugos įvestis/išvestis, jis stebi robotų judėjimą ir saugos būseną, kad būtų užkirstas kelias robotui išeiti iš valdymo, žaisti žmogaus sveikatai ar sužaloti įrangos. O SSO galima laikyti saugos išvesties signalu DCS sistemoje – esminiu „saugos žymuo“, kurį DCS siunčia.
SRVO-408 įspėjimo pranešime Fanuc konkrečiai turi omenyje saugos išvestį, pažymėtą SSO[3]. Kai DCS saugos logika nustato, kad su išoriniu avariniu sustabdymu susietas SSO[3] išvesties signalas išsijungė, robotas įeina į avarinio sustabdymo būseną, o ekrane pasirodo SRVO-408 pranešimas.
Kaip matote, šis įspėjimas iš esmės reiškia: DCS saugos logika manau, kad yra problemų su išorinio avarinio sustabdymo saugos išvestimi, ir ji jau buvo išjungta. Tai visiškai kitoks reiškinys nei, pavyzdžiui, „servo variklio perdidelė srovė“, „enkoderio gedimas“ arba „pagreitintuvo sugenda“. Anksčiau, kai kilus servų įspėjimui, galėdavote tikrinti variklį, enkoderį, pagreitintuvą, laidus. Tačiau kai atsiranda SRVO-408 įspėjimas, patikimesnis požiūris – sekti DCS saugos signalų grandinę. Paprasčiausiai: SRVO-408 → SSO[3] išjungta → patikrinti Safe I/O Connect → nustatyti, kas valdo SSO[3] → patikrinti atitinkamą saugos grandinę.
Kodėl šis signalizatorius visada susipina su tokiais elementais kaip avarinio sustabdymo mygtukai ir saugos vartai?
Daugelyje automatizuotų gamybos linijų Fanuc robotas nedirba izoliuotai vienas. Jis dažnai supaustas saugos vartų, saugos šviesos užtvarų, avarinio sustabdymo mygtukų, saugos relių, saugos PLC ir kartais kitų robotų, staklių ar konvejerų linijų šalia. Šie įrenginiai prijungti prie robotų valdymo sistemos per saugos grandines. Tipiška saugos grandinė atrodo taip: paspaudžiamas avarinio sustabdymo mygtukas → keičiasi saugos relės ar saugos PLC būsena → nutraukiamas saugos signalas → DCS saugos logika aptinka gedimą → SSO[3] nustatoma į OFF → rodoma klaida SRVO-408.
Taigi, kai matote SRVO-408, išties reikia patikrinti avarinį sustabdymą ir saugos įrenginius. Tačiau yra vienas ypatingai svarbus dalykas: negalima tiesiog manyti, kad „saugos vartai atidaryti, todėl tai tikrai SRVO-408“. Fanuc DCS turi daugybę skirtingų saugos funkcijų, o prie jų susiję ir daug panašių įspėjimo kodų – pavyzdžiui, susijusių su „tvoros atidarymu“ arba „servo atsijungimu“. Kai tiksliai nustatote gedimą, neapsiribokite bendru teiginiu „su robotu susijusi saugos funkcija veikia netinkamai“ – toliau tyrinėkite: kuris būtent saugos signalas pasikeitė? Ir kurį SSO šis signalas valdo? Kai nustatysite šį lygį, galėsite tiksliai nustatyti problemos šaltinį.
Dažniausiai aptinkami aktyvinimo veiksniai vienas po kito
1. SSO[3] iš tikrųjų buvo perjungta į OFF
Tai yra tiesioginė priežastis, ir tai pirmasis dalykas, kurį reikia patikrinti, kai išsprendžiate SRVO-408 klaidą. Fanuc pagrindinė SRVO-408 aktyvinimo sąlyga yra: SSO[3] yra išjungta (OFF būsenoje). Kitaip tariant, kai matote šį įspėjimą, nedelsdami nepradėkite įtarti variklio stiprintuvo – pirma pažvelkite į DCS būseną ir patikrinkite, ar SSO[3] tikrai yra išjungta. Jei ji tikrai yra išjungta, tolesnis žingsnis – nustatyti, kuri saugos logika valdo šį išėjimą. Kai kuruose sistemose SSO[3] gali būti susietas su tam tikru saugos įėjimu (SPI), arba gali būti valdomas saugaus I/O Connect vidinėmis loginėmis ryšių taisyklėmis. Tikslus konfigūracijos būdas priklauso nuo to, kaip buvo pradinėje stadijoje suprojektuota konkrečios robotinės sistemos saugos architektūra. Todėl neprisiimkite, kad vienas ir tas pats I/O numeris galioja visoms mašinoms.
2. Prie SSO[3] prijungtas saugos įėjimas nukrito į OFF būseną
Kai tik radę SSO[3], kitas žingsnis – nustatyti, kas jį valdo. Šis žingsnis ypač svarbus trikčių šalinimo metu. Pavyzdžiui, jei konkrečioje Fanuc robotų sistemoje SSO[3] susietas su saugos įėjimu SPI, o tas SPI išsijungia dėl to, kad neįvykdyta kuri nors išorinė saugos sąlyga, DCS logika natūraliai taip pat išjungs SSO[3], galiausiai aktyvindama klaidą SRVO-408.
Šiuo atveju faktinė gedimo vieta visai nebūtinai yra Fanuc valdymo spintos viduje. Galbūt išorinė avarinio sustabdymo grandinė dar nebuvo iš naujo paleista, saugos relė dar neįsijungė, saugos PLC nepateikė tinkamo saugos signalo, saugos įėjimo laiduose nutrūko vienas laidų, kuris nors saugos jungiklis vis dar laikomas paspaustas ir nebuvo atleistas arba jungtis turi prastą kontaktą. Todėl trikčių šalinimo metu geriausia sekti signalo kelią dalimis, o ne nedelsiant keisti įrangos komponentų.
3. Pati išorinė avarinio sustabdymo grandinė turi gedimą
Avarinės sustabdymo sistema robotų ląstelėje yra sritis, kuriai reikia ypatingo dėmesio SRVO-408 atveju. Kai operatorius paspaudžia avarinio sustabdymo mygtuką, saugos relė atsidaro, robotų valdiklis gauna atitinkamą saugos būseną, o DCS įvykdo saugos sustabdymą – tai reiškia, kad saugos funkcija veikia normaliai, jokių problemų nėra. Problema kyla tada, kai avarinio sustabdymo mygtukas jau buvo atleistas, bet saugos grandinė dar visiškai nepasigavo. Pavyzdžiui, avarinio sustabdymo mygtukas gali būti mechaniniu būdu iš naujo nustatytas, tačiau saugos relė dar nebuvo iš naujo nustatyta; arba saugos PLC vis dar mano, kad kuri nors saugos sąlyga nebuvo įvykdyta. Šiuo atveju robotas vis dar nejudės ir toliau generuos saugos įspėjimus.
Taigi, trikdomasi ne tik žiūrėkite, ar avarinio sustabdymo mygtukas grįžo į pradinę padėtį – reikia patikrinti, ar visą saugos grandinę atstatyta. Galite tikrinti šia tvarka: avarinio sustabdymo mygtukas → saugos relė → saugos PLC → saugos įvestis → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. Jei kuris nors grandinės elementas dar neatsistatė, robotas negali grįžti į normalią saugos būseną.
4. DCS Safe I/O Connect konfigūracija buvo pakeista
Jei robotas visą laiką veikė tinkamai ir tik neseniai pradėjo dažnai rodyti klaidą SRVO-408, o kas nors keitė valdymo įrenginio konfigūraciją, tuomet DCS konfigūracijai reikėtų skirti ypatingo dėmesio. Pavyzdžiui: buvo pakeistos DCS saugos įvesties/išvesties linijos, buvo pakeistas valdymo įrenginys, atkurta robotų atsarginė kopija, pakeista saugos PLC programa, perkonfigūruota robotų darbo vieta, pakeistas išorinis saugos įrenginys arba robotų sistema buvo pakartotinai paleista eksploatacijoje. Tai ypač aktualu naudotiems Fanuc valdymo įrenginiams, kurie anksčiau buvo montuoti kitose robotų sistemose, vėliau buvo nuimti ir įdiegti naujoje įrangoje – reikia patikrinti, ar originali DCS saugos konfigūracija tikrai atitinka dabartinės mašinos saugos projektavimą.
Alarmo pasirodymo laikas pats savaime yra svarbus ženklas. Jei įrenginys šios problemos neturėjo metus, o SRVO-408 iškyla tik tada, kai įdiegiama nauja valdymo sistema, pirmiausia reikėtų patikrinti valdymosios sistemos DCS konfigūraciją ir saugos įėjimų/išėjimų būseną, o ne įtarti robotų servomotorius.
5. Saugos PLC ar kitas išorinis saugos įrenginys nepateikia teisingos būsenos
Šiuolaikiniuose daugelyje robotų darbo vietų naudojamas saugos PLC. Jei Fanuc DCS prijungta prie išorinės saugos sistemos per signalus, tai saugos PLC būsena taip pat paveiks galutinę robotų saugos būseną. Pavyzdžiui: saugos PLC aptinka, kad kuri nors saugos sąlyga nėra įvykdyta → saugos išėjimas neatstatomas → Fanuc saugos įėjimas lieka IŠJUNGTA → DCS logika išlaiko SSO[3] IŠJUNGTA → SRVO-408. Šiuo atveju visų pastangų skirtimas Fanuc servosistemos tikrinimui beveik visiškai eina niekais.
Jei vietoje yra saugos PLC, rekomenduojama tuo pačiu metu patikrinti PLC diagnostinę informaciją, kad įsitikintumėte, ar saugos įvestys, išvestys ir susiję saugos logika yra tikėtinoje būsenoje.
6. Saugios I/O jungties logika neatitinka mašinos faktinio dizaino
Yra dar viena situacija, kurią lengva praleisti: DCS saugos I/O konfigūracija pati savaime neatitinka mašinos dabartinio saugos dizaino. Pavyzdžiui, robotas gali būti perkonfigūruotas ir išoriniai saugos įrenginiai pakeisti, tačiau DCS saugos I/O konfigūracija nebuvo atnaujinta, kad atitiktų šiuos pakeitimus; arba valdiklis buvo atkurtas iš senos atsarginės kopijos, dėl ko atsirado neatitikimas tarp dabartinės įrangos ir pradinės saugos logikos. Šiuo atveju robotas pats savo mechanine arba variklio valdymo įranga gali visiškai neturėti gedimų, tačiau DCS tiesiog mano, kad saugos sąlyga nėra įvykdyta.
Taigi, jei jau patvirtinote, kad visi išoriniai saugos įtaisai veikia normaliai, bet SSO[3] tiesiog neatsigauna, reikia atidžiai palyginti dabartinę DCS Safe I/O Connect konfigūraciją su mašinos pradiniais elektros schemomis, paleidimo įrašais ir saugos projektu.
Kaip aš paprastai šį procesą seku žingsnis po žingsnio trikčių šalinimo metu
Didžiausias draudimas tvarkant šio tipo įspėjimus yra „iš karto pakeisti detalę, kai tik pamatote įspėjimą.“ SRVO-408 įspėjimas jau aiškiai nurodo: SSO[3] IŠJUNGTA. Todėl faktiniame trikčių šalinime sekate šiuo signalu atgaline kryptimi.
Pirmiausia užsirašykite visą įspėjimų žurnalą iš mokymo pulto. Be SRVO-408, taip pat patikrinkite, ar įspėjimų istorijoje yra kitų DCS, saugos I/O arba avarinio sustabdymo susijusių įspėjimų. Kartais SRVO-408 yra tik galutinis rezultatas, o tikroji priežastis gali būti pasireiškusi anksčiau.
Toliau patikrinkite atitinkamą DCS būseną, kad patvirtintumėte, ar SSO[3] tikrai IŠJUNGTA. Jei SSO[3] yra IŠJUNGTA, toliau peržiūrėkite „Safe I/O Connect“ konfigūraciją, kad rastumėte įėjimą ar loginį ryšį, valdantį SSO[3]. Nepabandykite spėti ar remtis ankstesne patirtimi — DCS konfigūracija gali labai skirtis priklausomai nuo robotų modelio, valdiklio ir darbo vietos. Net jei abu įrenginiai yra Fanuc, jų SPI, SSO ir saugos įėjimų priskyrimai gali būti visiškai skirtingi.
Kai rasite atitinkamą saugos įėjimą, patikrinkite, ar jis šiuo metu ĮJUNGTA ar IŠJUNGTA. Jei tas saugos įėjimas taip pat IŠJUNGTA, tęskite sekimą išorėn. Pavyzdžiui: SPI IŠJUNGTA → patikrinkite saugos PLC → patikrinkite saugos relę → patikrinkite avarinį sustabdymą → patikrinkite įrenginius, tokius kaip saugos vartai ir šviesos uždanga.
Jei visi išoriniai saugos įrenginiai veikia normaliai, bet SPI vis tiek nepradeda veikti, reikia toliau tikrinti saugos laidus, jungtukus ir DCS konfigūraciją. Jei išorinė saugos sistema visiškai atsigavo, bet DCS būsena vis dar išjungta, dėmesį reikia skirti „Safe I/O Connect“ konfigūracijos teisingumui.
Šis trikčių šalinimo metodas gali atrodyti lėtesnis nei „tiesiog pakeisti variklio stiprintuvą“, tačiau praktikoje jis dažniausiai yra greitesnis. Tai dėl to, kad nustatote problemą sekdami įspėjimo logiką, o ne remdamiesi bandymų ir klaidų metodu keisdami komponentus.
Ar galima tiesiog paspausti „Reset“ ir priversti sistemą veikti?
Kai operatorius suaktyvina roboto įspėjimą, pirmoji reakcija yra paspausti mygtuką „RESET“. Galite bandyti iš naujo paleisti ir SRVO-408 klaidą, tačiau vien tik paspaudus „RESET“ paprastai problemos neišspręsite. Priežastis paprasta: jei DCS vis dar aptinka, kad SSO[3] yra išjungta, saugos sąlyga nebuvo atkurtą, todėl po nustatymo į pradinę būseną įspėjimas vėl aktyvuosis. Teisingas sprendimo būdas yra štai toks: pirma atkurkite saugos sąlygą → patikrinkite, ar SSO[3] grįžo į normalią būseną → tada iš naujo nustatykite įspėjimą į pradinę būseną → ir galiausiai patikrinkite roboto veikimo būklę.
Be priežasties dažnai paspaudinėti „RESET“ ar net nuolat perkrauti valdiklį, nepašalinus pagrindinės priežasties, dėl kurios SSO[3] yra išjungta, yra tik laiko švaistymas. Dar svarbiau – niekada, net norint sutaupyti laiko, neleidžiama priverstinai sujungti saugos įėjimo laidų ar savavališkai keisti saugos logikos, kad robotas pradėtų judėti.
Ar iš tikrųjų gali būti sugenda variklis su valdymo pavaromis?
Bendrai ne. Net jei įspėjimo pavadinimas prasideda SRVO, pagrindinė SRVO-408 apibrėžtis yra „DCS SSO išorinis avarinis sustabdymas“, kuris atitinka DCS saugos funkcijoje esančią būseną SSO[3] OFF. Todėl, jei robotas išmetė tik SRVO-408 įspėjimą ir nėra kitų aiškių įspėjimų, nurodančių servoverčių sistemą, neturėtumėte nedelsiant keisti servoverčių variklio, servoverčių stiprintuvo, enkoderio ar reduktoriaus. Šie komponentai gali būti pirmaisiais įtariamaisiais kituose Fanuc įspėjimuose, tačiau SRVO-408 atveju jie nėra pirmasis tikrinamas elementas.
Todėl dažnai susiduriama su situacijomis vietose, kai „buvo pakeistas servoverčių stiprintuvas, bet įspėjimas vis dar rodomas“ – nes problema nuo pat pradžių nebuvo stiprintuve, ir nesvarbu, kiek jų pakeistumėte.
Bet kokiu būdu nepraleiskite saugos signalo peršokant
SRVO-408 yra įspėjimas, susijęs su roboto saugos funkcija, todėl jo negalima traktuoti kaip įprasto gamybos įspėjimo. Kai kurie vietos darbuotojai gali manyti: „Kodėl šiuo metu tiesiog nepersijungti šio saugos signalo ir paleisti robotą?“ Toks požiūris yra labai pavojingas.
Niekuomet neleiskite robotui vėl veikti naudodami tokius būdus kaip saugos įėjimo peršokimas, saugos išėjimo priverstinis įjungimas, DCS savavališkas išjungimas, saugos PLC apejimas, saugos durų sąsajos pašalinimas arba avarinio sustabdymo grandinės apejimas. Šie veiksmai gali tiesiogiai sunaikinti robotui numatytą saugos funkciją. Ypač DCS sukurtas tik tam, kad sumažintų riziką, jog robotas netikėtai judės ir sukels žalą. Jei DCS sukuria įspėjimą, teisingas požiūris – nustatyti, kodėl nesilaikoma saugos sąlygos, o ne ieškoti būdo, kaip priversti sistemą „ignoruoti“ šią sąlygą.
Jei tikrai reikės keisti DCS konfigūraciją, tai taip pat turi atitikti įrangos pradinį saugos projektavimą, rizikos įvertinimą ir atitinkamą saugos paleidimo procesą – to negalima daryti savavališkai.
Kaip to išvengti kasdieniniame naudojime
SRVO-408 negalima visiškai užkirsti kelią tiesiog pakeitus tam tikrą detalę. Tai susiję su visos robotų saugos sistemos būkle, todėl reguliarus techninis aptarnavimas taip pat turi apimti saugos grandinę.
Pavyzdžiui, reguliariai reikia tikrinti avarinio sustabdymo mygtukus, saugos vartus, saugos relees, saugos PLC ir susijusius saugos laidus. Taip pat reikia užtikrinti, kad robotų valdymo šaukštelyje esantys jungikliai ir saugos įėjimo/išėjimo laidai būtų patikimai pritvirtinti, kad ilgalaikis virpesys nepriverstų prarasti gero kontakto ir nekeltų laikinų saugos gedimų.
Jei esate atlikę pakeitimus DCS konfigūracijoje Fanuc valdiklyje, geriausia užsirašyti šiuos pakeitimus ir turėti galiojančią valdiklio atsarginę kopiją. Ypač po valdiklių keitimo, atsarginės kopijos atkūrimo arba robotų darbo vietos perkonfigūravimo būtina dar kartą patikrinti, ar DCS saugos konfigūracija atitinka dabartinę įrangą.
Robotams, kurie ilgą laiką yra eksploatacijoje, taip pat reikia stebėti senėjančią saugos laidynę. Ilgalaikis virpėjimas, kabelių takeliuose vykstantys grįžtami judėjimai, alyvos užterštumas ir dažnas lenkimas gali sukelti problemų su laidais ar jungtimis. Šios problemos nedelsiant neaktyvins įspėjimo, tačiau vėliau pasireišks nestabiliomis saugos įėjimo būsenomis, kartais sukeliant DCS įspėjimus, pvz., SRVO-408.
Kada reikėtų kreiptis į specialistą?
Jei jau patvirtinote, kad išoriniai įrenginiai, pvz., avarinis sustabdymas, saugos vartai ir saugos relės, veikia tinkamai, tačiau SSO[3] vis dar išjungta, tada reikia giliau ištirti DCS konfigūraciją ir saugos signalus.
Ypač jei susiduriate su bet kuria iš šių situacijų, verta pakviesti inžinierių, pažįstantį Fanuc DCS: tik kas naujo įdiegtas robotų valdiklis; tik kas naujo atkurtas DCS ar sistemos atsarginis kopijavimas; saugos PLC programa neseniai keista; robotų darbo vieta tik kas naujo perkonfigūruota; DCS Safe I/O Connect konfigūracija jums neaiški; nežinote, kuris saugos įėjimas valdo SSO[3]; visi išoriniai saugos įrenginiai veikia tinkamai, tačiau klaida SRVO-408 kartojasi nepakeičiamai; arba robotas išmetė visą eilutę DCS susijusių įspėjimų.
Saugos funkcijoms svarbiausia ne „kaip galima greičiau paleisti robotą“, o patikrinti, kad saugos sistema tikrai grįžo į tinkamą būseną.
