Mengapa Joistik Robot ABB Saya Tidak Berfungsi?
Salah satu perkara paling menyebalkan bagi orang yang membaiki robot ABB ialah apabila anda sedang tergesa-gesa menyesuaikan kedudukan secara manual dan secara tidak sengaja mengambil joystick FlexPendant lalu menggerakkannya, tetapi lengan besar robot itu bahkan tidak berkedip. Skrinnya menyala terang dan menu boleh dilalui, tetapi robot itu kelihatan seperti sedang tidur. Pemandangan ini—menyesuaikan program apabila dihadapi, memaparkan trajektori pengajaran apabila dihadapi, menjalankan penyelenggaraan apabila dihadapi, serta memulihkan kegagalan peralatan—juga sering dihadapi.
Tindak balas pertama ramai orang ialah: "Selesai, pengayun itu rosak." Tetapi saya akan memberitahu anda kebenaran: kami telah membaiki robot dan aksesori ABB selama bertahun-tahun, dan sebenarnya, sangat jarang berlaku bahawa pengayun itu sendiri terkunci sehingga tidak dapat bergerak. Kebanyakan masalah sebenarnya berpunca daripada litar keselamatan, mod operasi, suis aktif (enable switch), dan status komunikasi. Malah, pernah ada pelanggan yang sudah menghubungi kami untuk bertanya berapa kos demonstrator baharu, tetapi selepas pemeriksaan jarak jauh selama kira-kira sepuluh minit oleh pasukan kami, didapati bahawa hanya pintu keselamatan yang belum direset. Jadi, kali seterusnya pengayun robot ABB anda tiba-tiba tidak berfungsi, jangan terburu-buru membayar—mari kita ikuti langkah demi langkah untuk mengenal pasti punca sebenar. 
Butang hentian kecemasan belum direset; walaupun anda menekan pengayun, ia tidak akan mengendahkan anda!
Kami telah melihat situasi ini terlalu kerap di lapangan. Pelanggan mengangkat telefon dan berkata: “Rocker robot ABB tidak bergerak, berikan harga.” Kami meminta beliau mengambil gambar panel kabinet kawalan dan menghantarkannya kepada kami, dan alangkah terkejutnya kami apabila butang hentian kecemasan masih berwarna merah dan tertekan ke dalam. Kejadian ini lebih biasa daripada yang anda sangkakan—sistem kawalan ABB, selagi mengesan litar hentian kecemasan terputus, tidak perlu menggoncangkan tuil; ia akan menghalang operasi sepenuhnya. Kadang-kadang butang hentian kecemasan pada pelatih tersentuh secara tidak sengaja, kadang-kadang pintu keselamatan periferal terbuka, dan kadang-kadang stesen kerja lain menekan butang hentian kecemasan sehingga memutuskan keseluruhan rantaian keselamatan. Terutamanya apabila beberapa orang sedang menjalankan penyahpepijatan bersama-sama, kejadian ‘oops’ sebegini sering berlaku. Oleh itu, perkara terakhir yang perlu anda lakukan ialah mengeluarkan joystick—pertama-tama, periksa sekeliling kabinet kawalan untuk melihat adakah terdapat sebarang petunjuk keselamatan.
Joystick tidak sepatutnya bergerak dalam mod automatik pada mulanya.
Terdapat satu lagi senario yang amat biasa. Peralatan selepas penyelenggaraan, robot kembali ke mod automatik, operator mengambil pendulum pengajaran dan mula menggerakkan roker — sedikit sahaja respons, hati berdebar-debar kerana roker tergantung. Sebenarnya, bagi robot ABB dalam mod automatik, kebanyakan sistem tidak membenarkan anda menggerakkan secara manual melalui joystick. Program boleh dijalankan, robot boleh beroperasi secara automatik, tetapi jika anda ingin menggunakan FlexPendant secara langsung untuk menggerakkan paksi, ia sama sekali tidak dibenarkan — walaupun hanya untuk membuka pintu sekalipun. Jurutera pemula khususnya sering terjebak dalam masalah ini. Oleh itu, jika anda mendapati robot ABB anda tidak bergerak secara manual, lihatlah suis kunci di bawah dan periksa gear manakah yang dipilih — itu sahaja yang diperlukan untuk menyelesaikan banyak masalah.
Suis daya aktif tiga kelajuan itu — tekan yang salah sama seperti tiada apa-apa!
Jika anda telah menyentuh bahagian belakang tutor ABB dengan teliti, anda akan tahu bahawa terdapat suis aktif tiga kedudukan. Ramai orang yang baru mengenali ABB keliru mengenai suis ini dan menyangka bahawa mereka hanya perlu menekannya seperti robot-robot lain. Ini tidak benar. Suis ini mempunyai tiga kedudukan: sepenuhnya dilepaskan, ditekan ke tengah, dan ditekan hingga ke hujung. Satu-satunya cara untuk benar-benar mengawal robot ialah dengan menekannya ke tengah pada kedudukan yang tepat. Anda tidak boleh melonggarkannya, dan tidak boleh menekannya sehingga ke hujung, tetapi ia mesti berhenti secara mantap di tengah. Sering kali pelanggan berkata, “Joystick tidak bergerak, tetapi kadang-kadang tiba-tiba menjadi lebih baik.” Kami pergi menyiasat, dan rupanya dia begitu gugup sehingga menekan suis itu terlalu kuat—menekannya sehingga mati, bukannya mencetuskan perlindungan keselamatan. Jadi jangan hanya fokus pada perjuangan dengan pengawal (rocker), anda juga perlu berlatih kemahiran tangan anda.
Jika motor tidak dibekalkan kuasa, tidak berguna menekan pengawal (rocker) sehingga tangan anda menjadi sakit!
Terdapat situasi biasa lain: selepas peralatan dimatikan dan dihidupkan semula, pengawal sedang beroperasi, pemegang ajaran berfungsi normal, dan tuil kawalan terasa baik apabila ditolak, tetapi robot tetap tidak bergerak. Pada masa ini, anda perlu memeriksa sama ada fungsi ‘kuasa motor’ belum diaktifkan. Untuk robot ABB benar-benar bergerak, sistem servo mesti dihidupkan terlebih dahulu. Apabila motor dimatikan, robot masih berada dalam keadaan ‘tidur lena’. Selepas banyak amaran dibersihkan, sistem tidak secara automatik mengembalikan kuasa ke motor, dan jurutera sering menyangka bahawa sistem rosak apabila tiada tindak balas daripada tuil kawalan, walaupun sistem servo sebenarnya tidak diaktifkan langsung.
Kabel instruktur kelihatan baik, tetapi mungkin telah bengkok di dalam!
Jika anda telah menyingkirkan syarat-syarat keselamatan dan syarat-syarat pengoperasian yang disebutkan di atas, kini tibalah masanya untuk beralih kepada perkakasan, dan salah satu komponen perkakasan yang paling bermasalah pada ABB FlexPendant sebenarnya ialah kabel penyambung. Terutamanya di beberapa kilang pengeluaran yang beroperasi secara pantas, teach pendant sering diambil dan diletakkan semula, dibengkokkan berulang kali, dan kadang-kadang terhimpit atau tertekan oleh peralatan, sehingga wayar teras di dalam kabel boleh rosak secara beransur-ansur. Ciri-ciri kegagalan ini amat khas: hari ini berfungsi baik, tetapi esok tidak beroperasi; kadang-kadang boleh bergerak, kadang-kadang tidak; osilator kadang-kadang terjatuh. Jika anda mendapati bahawa roker berfungsi secara tidak sekata dan disertai dengan lampu isyarat komunikasi yang berkelip-kelip secara tidak kerap, adalah penting untuk memeriksa kabel tersebut, terutamanya di pangkal penyambung dan di bahagian yang sering dibengkokkan, iaitu tempat paling berkemungkinan berlakunya kegagalan dalaman.
Apabila komunikasi terhalang, joystick juga akan "berpura-pura mati".
Kadang-kadang joystick itu sendiri berada dalam keadaan baik, tetapi komunikasi antara FlexPendant dan pengawal tidak berfungsi dengan baik. Perkara yang paling ketara ialah skrin menjadi terkunci, sentuhan tidak mengikuti pergerakan tangan anda, halaman menu berpusing secara berulang-ulang, dan kadang-kadang amaran komunikasi muncul. Pada ketika ini, arahan yang anda hantar melalui joystick malah tidak sampai ke pengawal dengan betul, sehingga anda tidak dapat mengawal pergerakan robot. Kami telah menghadapi beberapa kes yang melibatkan pengawal IRC5 lama, di mana selepas beberapa tahun digunakan, antara muka komunikasinya mengalami sedikit pengoksidaan dan hubungan sentuh menjadi tidak baik; pelanggan sentiasa menyangka bahawa joystick rosak, lalu modul antara muka diganti, dan masalah tersebut terus diselesaikan.
Jika joystick haus, terdapat tanda-tandanya.
Jika robot ABB anda setiap hari menjalankan banyak demonstrasi dan penyahpepijatan, seperti pada talian pengilangan kereta—khususnya untuk proses kimpalan—integrator automasi, dan pusat latihan, di mana frekuensi penggunaan joystick lebih tinggi berbanding kilang biasa, memang benar bahawa komponen ini akan haus secara perlahan. Namun, joystick biasanya tidak rosak sepenuhnya secara tiba-tiba; sebaliknya, ia secara perlahan memberikan tanda-tanda awal kegagalan. Contohnya: arah ke hadapan berfungsi dengan baik tetapi arah ke belakang tidak responsif; atau pergerakan ke kiri dan kanan normal, manakala pergerakan ke atas dan bawah tidak berfungsi; kadang-kadang respons bersifat tidak konsisten (intermittent); atau joystick terasa longgar dan gagal kembali ke kedudukan tengah. Masalah-masalah ini kemungkinan disebabkan oleh kehausan potentiometer di dalamnya atau struktur mekanikal yang telah aus. Jika anda mempunyai satu lagi FlexPendant di tangan, cara paling mudah ialah mencuba menyesuaikannya—dan dalam beberapa minit sahaja, anda biasanya dapat menentukan sama ada joystick itu sendiri yang bermasalah.
Kesilapan perisian kadang-kadang juga boleh menjadi punca masalah.
Selepas beberapa sistem ABB dikemaskini, atau sandaran dipulihkan, masalah yang tidak biasa akan muncul. Sebagai contoh, anda tidak dapat menemui menu, anda tidak dapat memilih fungsi manual, anda tidak mempunyai kebenaran yang mencukupi untuk menggerakkannya, dan antara muka kawalan tidak dipaparkan dengan betul. Pada masa ini, walaupun perkakasan semuanya berfungsi baik, robot mungkin tidak mengendahkan input joistik anda. Oleh itu, jika anda menghadapi masalah, selain daripada memeriksa perkakasan, anda juga perlu menyemak log sistem dan rekod amaran, kerana banyak jawapan sebenarnya tersembunyi dalam rekod peristiwa.
Jadi, bilakah masa yang sesuai untuk menggantikan joistik?
Mengikut cara yang telah kita lakukan selama bertahun-tahun, kita mesti membuang litar keselamatan, mod operasi, suis aktif, status motor, komunikasi, kabel dan sebagainya sebelum menggerakkan joistik. Terutamanya apabila situasi berikut berlaku: tiada tindak balas dalam arah tertentu untuk jangka masa yang panjang, tuil kawalan (rocker) jelas longgar, tidak dapat kembali ke kedudukan pusat, bekas pecah, dan gantilah jurulatih segera; maka secara asasnya kita boleh menyimpulkan bahawa pemasangan tuil kawalan (rocker assembly) tidak berfungsi, oleh itu ia perlu diganti.
