Hoe lost u de FANUC-robotalarm SRVO-058 op?
Mensen die FANUC-robots gebruiken: ik weet niet of u ooit zo’n vreemd probleem bent tegengekomen. ’s Ochtends komt u vrolijk op het werk en zodra u op de aan-knop drukt, blijft de robot hangen op het opstartscherm en beweegt hij niet. Direct verschijnt er een SRVO-058-foutmelding op de teach pendant.
Veel collega’s die net in de branche zijn begonnen, zien het voorvoegsel ‘SRVO’ en reageren direct met: ‘Dat is het dan, is er weer een botsing geweest?’ of ‘Is de motor doorgebrand?’. Maar als u ter plaatse aankomt, staat de robot rechtop en stil in de veiligheidszone – precies zoals hij gisteravond stond voordat u hem uitzette. Hij heeft eigenlijk helemaal niets geraakt. Op dat moment kunt u nog zo vaak op de resetknop drukken, deze alarmmelding lijkt vastgelast op het scherm en kan op geen enkele manier worden gewist; de servomotor ontvangt simpelweg geen stroom.
Vandaag gaan we eens hartelijk praten over wat SRVO-058 eigenlijk precies is. Eerlijk gezegd is deze fout op de onderhoudslocatie veel lastiger op te lossen dan een gewone crashalarm (SRVO-050). Als je in de verkeerde richting kijkt en meteen begint met het vervangen van de motor of blindelings het servo-aandrijfsysteem gaat verwisselen, ben je meestal de hele dag bezig — en bij het opnieuw inschakelen blijft het probleem onveranderd. 
Wat is SRVO-058 eigenlijk?
De officiële definitie van FANUC hiervoor luidt: FSSB-initialisatiefout. Hier moeten we eerst een begrip uitleggen — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). In gewoon Nederlands is dit een ‘vezeloptische, hoge-snelheidsspeciale verbinding’ tussen de FANUC-bedieningskast en het servosysteem.
Wanneer de robot wordt ingeschakeld, kan deze niet direct bewegen; de FANUC-bedieningskast moet eerst de componenten controleren, als het ware een ‘aanwezigheidscontrole’ uitvoeren:
"Is as 1 online?" "Ja!"
"Is de versterker van as 2 normaal?" "Normaal!"
"Is de externe rail klaar?" "Klaar!"
Het besturingskastje maakt via deze glasvezelkabel verbinding met alle servoversterkers en askaarten; iedereen beantwoordt de oproep, en pas dan gaat het groene lampje branden en mag de servomotor worden ingeschakeld (Servo ON). SRVO-058 betekent vertaald: "Tijdens de opstartprocedure voor roll-call is iemand offline gegaan; dit communicatieteam is niet opgebouwd!" Het systeem sluit daarom, uit veiligheidsoverwegingen, de hoofdschakelaar volledig af. Deze fout verschijnt dus vrijwel altijd precies op het moment dat het systeem wordt ingeschakeld.
Wat is de situatie ter plaatse bij het optreden van deze fout?
Over het algemeen is het gedrag van de robot bij een echte SRVO-058-fout zeer consistent:
* Zodra het scherm van de teachpendant oplicht, verschijnt deze regel rode tekst al duidelijk zichtbaar, nog voordat de gebruikelijke hoofdbedieningsinterface wordt weergegeven.
* Hoe vaak u ook op de resetknop drukt, er is zelfs geen klein ‘klik’-geluid te horen van het loslaten van de rem, en de motor beweegt helemaal niet.
* De grote herstarttruc mislukt direct; schakel de stroom uit en wacht vijf minuten voordat u opnieuw inschakelt; het meldt nog steeds geen fout.
Wanneer we met dit soort lastige problemen te maken krijgen, moeten we onze mouwen opstropen, onze ervaringen toepassen die we hebben opgedaan door ter plaatse te experimenteren en te onderzoeken, en stap voor stap het probleem oplossen.
Paniek is onnodig! Volg deze eenvoudige stappen om de 'echte boosdoener' te vinden
Hoewel de foutmelding slechts uit één regel tekst bestaat, kunnen problemen zich voordoen op allerlei plaatsen: van de besturingskast, glasvezelkabels en versterkers tot aan de mechanische eenheidscables van de robot. Wij volgen het principe 'eenvoudig eerst, moeilijk daarna; buiten eerst, binnen daarna' en controleren achtereenvolgens:
Stap 1: Controleer eerst de zekering op de versterker (de makkelijkste plek waar u voor niets tijd kunt verspillen)
Luister naar het advies van een collega: haast u zich eerst niet om de glasvezelkabel te verwijderen, open de besturingskast en kijk als eerste of de zekering op de servoversterker is doorgebrand. Als de zekering is doorgebrand, heeft de versterker geen stroom meer en verdwijnt deze dus letterlijk van de FSSB-baan. Op dat moment zult u zien dat alle LED-indicatoren op de versterker zwart zijn.
Ervaren advies: als u daadwerkelijk constateert dat de zekering is doorgebrand, vervang deze dan op geen enkele manier direct door een nieuwe en beschouw de klus dan als afgerond. Zekeringen branden zeer zelden zonder reden door; meestal is er al een kortsluiting of een sterke stroomstoot in de versterker zelf opgetreden. Voordat u de nieuwe zekering installeert, is het aan te raden om met een multimeter de weerstand te meten, om te voorkomen dat de nieuwe zekering met een 'plop'-geluid direct weer doorgaat.
Stap 2: Is deze delicate glasvezelkabel gebogen?
De FSSB-communicatie van FANUC maakt gebruik van glasvezel om signalen te verzenden. Glasvezel, dit ding, heeft inderdaad een geweldige weerstand tegen storingen, maar heeft ook een fatale zwakheid: het is te breekbaar.
In de werkplaats heb ik de volgende situaties met eigen ogen gezien:
* De kabels binnen de kast zijn te rommelig en de glasvezel is in een scherpe bocht gebogen (de boogstraal is te klein, waardoor het licht niet meer doorgaat).
* Bij het uittrekken van de stekker zat er olie op de hand, waardoor de uiteinde van de glasvezelstekker direct werd aangeraakt en vuil werd.
* De verbinding was niet stevig ingeplugd, los en slordig.
* Nog erger: bij het door de kabelbuizen trekken van de kabel werd te veel kracht gebruikt om te trekken en te slepen, waardoor de glasvezel van binnenuit werd doorgescheurd.
Bij het oplossen van problemen moet u eenmaal langs de glasvezelkabel strijken. Als u een reserveglasvezelkabel bij de hand hebt, kunt u direct een tijdelijke kruisverbinding aansluiten (algemeen bekend als 'vliegende lijn'-test) om te controleren of de foutmelding bij het opstarten nog steeds optreedt. Dit is de snelste manier om te verifiëren of de glasvezelkabel defect is.
Stap 3: Krijgt de versterker daadwerkelijk 24 V DC-voeding?
Als de glasvezelkabel geen probleem vertoont, moet de versterker wel stroom ontvangen om te kunnen functioneren. Soms is de schakelvoeding in de besturingskast defect of zit de stekker van de 24 V-voedingskabel los, waardoor de versterker eigenlijk helemaal geen stroom krijgt. Zonder zelfs maar stroomaansluiting kan de versterker niet reageren op de besturingskast in het glasvezelnetwerk. Gebruik een multimeter om de voedingseingang van de versterker te meten en controleer of er 24 V DC-voeding aanwezig is.
Stap 4: Mechanische-eenheidkabels versleten of geaard
De robot draait en beweegt zich dagelijks op de productielijn, vooral zes-assige robots waarbij de interne kabels van de mechanische eenheid elke dag honderden of duizenden keren moeten buigen. Na vier of vijf jaar gebruik treden veelvuldig situaties op waarbij de buitenmantel van de kabel is afgeslet en de metalen draden blootliggen.
Als toevallig de draden die verband houden met communicatie of stroom in contact komen met de metalen behuizing van de robot (aarding via kortsluiting), zal het systeem bij het opstarten direct foutcode SRVO-058 rapporteren zodra een afwijking wordt gedetecteerd. Als de werkomgeving van uw robot vol zit met snijolie, waterdamp of als er vaak grote bewegingsbereiken optreden, richt u dan specifiek uw aandacht op het kabelpakket bij de gewrichten van de robot.
Stap 5: Externe "niet-personeelsleden" trokken aan het been
Veel productielijnen zijn niet alleen uitgerust met de robotmechanische eenheid, maar ook met externe assen, positioners en een zevende-as rail. De servoversterkers van deze randapparatuur zijn eveneens in serie aangesloten op het FSSB-glasvezelnetwerk. Zelfs als de robotmechanische eenheid perfect functioneert, zal de gehele FSSB-keten breken zodra de versterker van de externe positioner stroom verliest of de glasvezel breekt, waardoor de robot eveneens de foutmelding SRVO-058 rapporteert.
Foutopsporingshandigheid: blokkeer eerst de communicatie van de externe assen in het systeem of koppel ze fysiek los, zodat alleen de robotmechanische eenheid overblijft, en controleer of deze normaal opstart. Als de mechanische eenheid wel opstart, duidt dit erop dat het probleem bij die randapparatuur ligt.
Stap 6: Het minst gewenste scenario — hardwarebeschadiging
Als de kabels, glasvezels, zekeringen en voedingen hierboven allemaal volkomen onberispelijk zijn, moet u zich mentaal voorbereiden op het volgende:
* De asbesturingkaart is defect.
* De communicatiechip of moederbord binnen de servoversterker is defect.
* De communicatiepoort van het hoofdbord in de besturingskast is vastgelopen.
Dit valt onder een "hard letsel", en op locatie zijn doorgaans geen chipniveau-onderhoudsvoorwaarden aanwezig. Op dit moment wordt sterk afgeraden om blindelings te proberen het probleem op te lossen, aangezien kleine problemen hierdoor gemakkelijk kunnen escaleren tot grote ongelukken.
Laten we een tijdsefficiënte foutopsporingsformule samenvatten
Als u daadwerkelijk met dit probleem te maken krijgt, draai dan niet blindelings rond, maar volg deze volgorde:
1. Controleer de lampjes: open de kastdeur en controleer of het groene lampje op de servoversterker brandt. Brandt het niet? Controleer de zekering en de 24 V-voeding.
2. Controleer de kabels: het lampje brandt wel, maar er wordt toch een foutmelding weergegeven? Controleer of de FSSB-glasvezelkabel gebogen is, of de stekker loszit of vuil is aan de uiteinden.
3. Isoleer: bij systemen met externe assen, ontkoppel deze eerst en probeer de mechanische unit alleen te laten draaien.
4. Vlieg de lijn: gebruik een goede glasvezelkabel om direct te cross-connecten, waardoor kabelproblemen worden uitgesloten.
5. Wissel: als u meerdere identieke robots heeft, wissel dan de askaarten of versterkers om te zien of de storing mee verplaatst.
Dit probleem: hoe voorkomt u het normaal gesproken?
Zoals het oude gezegde zegt: onderhoud voordat de storing optreedt. FSSB-problemen kunnen in feite meestal normaal worden voorkomen:
* Stofdichting van de kast moet voldoende zijn: laat geen ijzerkrullen en olieachtige nevel uit de werkplaats in de kast binnendringen; deze stoffen zijn dodelijk voor elektronische componenten en glasvezelinterfaces.
* Behandel kabels voorzichtig bij verplaatsing: bij het schoonmaken van de kast of het aanleggen van leidingen, trek niet met kracht aan de glasvezelkabel en laat bij bochten voldoende boogvorming over.
* Steekverbindingen stevig vast: na afsluiting van het onderhoud drukt u alle stekkers stevig in, om slecht contact te voorkomen na langdurige trillingen.
