KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2-resolverdigitalomformer 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 er den digitale omformeren for resolveren fra den eldre RDW-styringsgenerasjonen, oppført i KUKA-katalogen som RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz og også solgt som RDW2-kortet. KUKA beskriver den som en omformer med en digital signalprosessor som konverterer analoge signaler til digitale signaler og som monteres i en RDC-boks på robotens bunnskjelett. Dette er posisjonsfeedbackkoblingen til maskinen: resolverne på akselmotorene sender analoge sinus- og cosinussignaler, og dette kortet konverterer dem til digitale posisjonsdata som styringsenheten bruker for hver akse. Enheten veier 0,176 kg og har tolltariffnummer 85389091. Ettersom en feil her ikke stopper drivsystemet og ikke stopper motoren, viser den seg som et posisjonsproblem, et masteringproblem eller en kommunikasjonsmelding mellom styringsenheten og robotens bunnskjelett. Send oss artikkelnummeret på kortet eller serienummeret til roboten, så bekrefter vi kompatibiliteten før du bestiller.

Spesifikasjoner

Send artikkelnummeret trykt på kortet, serienummeret til roboten eller et bilde av merkelappen, og vi bekrefter overensstemmelsen før du bestiller.

Industrielle Anvendelser

• Utskifting av en defekt RDC 2 i RDC-boksen på grunnrammen til roboten, der kontrolleren rapporterer en RDC-feil, en overføringsfeil mellom kontrolleren og grunnrammen til roboten, eller en posisjonsfeil som ikke fjernes ved kalibrering.
• Fornyelse av tilbakemeldingsstien for posisjon på KR 2000-seriens maskiner og andre roboter fra den eldre RDW-baserte kontrollergenerasjonen, der kontrolleren og manipulatoren forblir i drift og kun modulen for posisjonsinnhenting byttes ut.
• Gjenbruk av brukte roboter der skapet, drivene og manipulatoren beholdes, og resolverdigitalomformeren erstattes som en del av gjenoppstarten.
• Reservebeholdning for servicegrupper som har én resolverdigitalomformer per kontrollergenerasjon på lager, siden denne komponenten avgjør om en robot i det hele tatt kan beveges etter en strømrelatert feil.
• Diagnostisk arbeid ved sporadisk posisjonsfeil, der en kjent god modul brukes som bytteprøve for å skille mellom en defekt kort, en feil i kablingen eller en feil på kontrollersiden.

Designformål

Drivesiden til en robotakse drives, men posisjonen til aksen måles, og på denne generasjonen er måleelementet en resolver i motoren. En resolver sender ut to analoge signaler hvis amplitude og fase inneholder informasjon om akselens vinkel, og kontrolleren kan ikke behandle analoge signaler, så noe må plasseres mellom motoren og kontrolleren for å konvertere signalene. Dette er oppgaven til en resolver-digital-konverter, og 00-119-966 er KUKAs enhet som utfører denne funksjonen på RDW-generasjonen. Katalognavnet forteller hva den er: RDC 2, den andre generasjonen av resolver-digital-konverteren, med en digital signalprosessor som kjører med 120 MHz. KUKA oppgir at enheten er montert i en RDC-boks på robotens baseframe, noe som er hensikten med designet: kortet sitter i maskinen, nær resolverne, og posisjonsdata overføres til skapet via datakabelen i stedet for via drivkablene som fører strøm. RDC-boksen er kabinettet som tar imot kortet og gir det tilkobling til roboten, mens kortet inni er det utskiftbare elementet. På kontroller-siden av denne koblingen ligger DSE-en, dvs. drivdatamaskinen i skapet, og KUKAs driftsinstruksjoner for KR C2 ed05 behandler dette paret som én diagnostisk enhet: DSE-RDW-diagnostikkverktøyet åpnes under Setup, Service, DSE-RDW, og inne i verktøyet adresseres modulen som 1.RDC2, med en tabell, en offset- og symmetrifunksjon samt en «Check communication»-funksjon. Funksjonen «Check communication» oppgir at RDC-en sender dataord til DSE-en i en syklus på 125 mikrosekunder, noe som utgjør pulsen i hele posisjonskjeden og grunnen til at én enkelt feilet overføring blir registrert av kontrolleren. En annen egenskap ved designet er viktig ved utskifting: innholdet i EEPROM-en i RDC-enheten kan overskrives, og det kan ikke gjenopprettes bare ved å starte systemet på nytt, så modulen inneholder egen data som må skrives inn på nytt etter utskifting. Derfor identifiseres en konverter både ved artikkelnummer og ved hvilken robot den kommer fra, og det er nettopp dette vi bekrefter før en utskifting sendes ut.

Vanlige sviktmoduser

• Styringsenheten rapporterer en overføringsfeil mellom drivdatamaskinen og RDW-en. KUKAs feilliste angir årsakene som en brudd i kablingen mellom de to enhetene og en overføringsfeil, og de foreskrevne tiltakene er å sjekke skjermingen på deteksjonssignalkabelen og å sjekke den serielles DSE-RDW-forbindelsen, noe som er grunnen til at kabelen og dens skjerm kontrolleres før man vurderer kortet.
• Styringsenheten rapporterer en feil på deteksjonssignalkabelen. KUKAs feilliste oppfører en kabelfeil, for eksempel en løs kontakt, en feil i RDW-en selv og en skadet enkoder som mulige årsaker, og de foreskrevne tiltakene er å sjekke enkodersignalkabelen, å sjekke motoren og resolveren og, om nødvendig, å bytte ut RDW-en.
• Styringsenheten starter ikke RDW-programmet. KUKAs feilliste for denne meldingen angir bytting av RDW-en, DSE-en eller kablingen mellom dem som det foreskrevne tiltaket, noe som plasserer konverteren i begynnelsen av kjeden i stedet for på slutten.
• Styringsenheten ber om en innlæringsoperasjon etter en omstart, fordi den faktiske posisjonen avviker for mye fra den lagrede verdien og sensoren ikke kunne justeres. I DSE-RDW-diagnostikkverktøyet vises dette i funksjonen «Sjekk kommunikasjon», der en resolverposisjon på 0 for en akse betyr en enkoderfeil, og der feilstillingen for kommunikasjon viser 0001 når mer enn tre overføringer har mislyktes.
• Posisjonsnøyaktigheten svever eller aksene mister sin nullstilling, noe som hos denne generasjonen sjekkes med funksjonen «Offset og symmetri» i RDC, der sinus- og cosinus-offsetene og kalibreringene til aksene leses og justeres.
• Periodisk oppførsel som bare opptrer mens roboten beveger seg, noe som peker på kablingen mellom robotens base og skapet snarere enn på kortet, siden en tilkobling som brytes bare under bevegelse vil bestå en statisk sjekk.

Bruksanvisningene for KUKA KR C2 ed05 definerer hva som må gjøres etter utbytte, og dette er delen som en kjøper bør planlegge for. Funksjonen for offset og symmetri har en programvareknapp «Sett standardverdier», og i håndboken står det at standardverdiene skal angis etter utbytte av motorer, etter utbytte av RDC-modulen og etter tilfeldige enkoderfeil. RDC-tabellen viser også måle- og konfigurasjonsdata for modulen, med en programvareknapp «Eksporter», slik at tilstanden til den gamle modulen kan leses før den fjernes. I håndboken står det videre at innholdet i EEPROM-en i RDC-enheten kan overskrives og ikke kan gjenopprettes ved enkel systemoppstart, så robotnummeret må angis på ny modul, og akslene må kalibreres deretter. Vennligst kontakt oss med feilkoden som vises på kontrolleren din for en nøyaktig diagnose av skapet ditt. Det praktiske poenget for en kjøper er at kortet er den billige delen av denne reparationen, mens fremgangsmåten er den dyre delen, og et service-team som planlegger de tre trinnene – å angi standardverdier, å skrive inn robotnummeret og å kalibrere akslene – på forhånd, vil få maskinen tilbake i produksjon på én besøk.

Hvorfor velge oss

• Spesialisert på reservedeler til industriroboter fra ABB, FANUC, KUKA og YASKAWA.
• Hver del testes og verifiseres av erfarne teknikere før pakking.
• Teknisk støtte tilgjengelig for hjelp med montering og feilsøking.
• Verdensomspennende frakt med forsiktig industriell emballasje fra vårt kontor i Shanghai.
• Reparasjonstjeneste tilgjengelig for defekte enheter.

Relaterte produkter

• KUKA 00-106-496 : RDW-datakoderkabel, 7 m, kabelen som overfører posisjonsdata mellom kontrolleren og robotbasen i denne generasjonen.
• KUKA 00-170-961 : Grensesnitt RDC X21, grensesnittet som RDC er tilkoblet på kontrollerens side.
• KUKA 00-246-872 : den digitale resolverskonverterkortet for KR C4-generasjonen. Det er en annen del enn denne, og de er ikke utbyttbare, så kontrollerens generasjon må bekreftes før du bestiller.
• KUKA-kabler og -kontaktsett : data- og enkoderkabler for koblingen til robotbasen samt tilkoblingsdelene til RDC-boksen.
• KUKA-styringskort og strømforsyninger : kortene i skapet som denne modulen kommuniserer med.
• Kontakt oss for det fullstendige utvalget av resolverskonvertere (RDC), RDC-bokser, datakabler og grensesnittkomponenter for eldre kontrollergenerasjoner, samt for komponenter som passer din installasjon.

Forespør et tilbud: send oss ditt reservedelsnummer (00-119-966) eller robotens serienummer, og vi bekrefter modulversjonen, passformen og levertiden før du bestiller.