Hvorfor fungerer ikke min ABB-robotens joystick?
En av de mest frustrerende tingene for personer som reparere ABB-roboter er når man har skyld på å justere en posisjon manuelt og ender opp med å ta tak i FlexPendant-joysticken og skyve den rundt, men robotens store arm løfter ikke engang øyenvipper. Skjermen er klart opplyst og menyene kan blarres gjennom, men roboten ser ut som om den sover. Denne situasjonen – å justere programmet når den oppstår, vise læringsbanen når den oppstår, utføre vedlikehold når den oppstår, og gjenopprette utstyrsfeil – oppstår også.
Mange folks første reaksjon er: «Ferdig, rokkeren er ødelagt.» Men jeg vil fortelle deg sannheten: Vi har reparert ABB-roboter og tilbehør i så mange år, og det er faktisk svært sjelden at rokkeren selv er feil og fører til at den ikke kan bevege seg. De fleste problemene ligger faktisk i sikkerhetskringen, driftsmodus, aktiveringsswitchen og kommunikasjonsstatusen for disse tingene. Jeg har til og med hatt en kunde som allerede ringte for å spørre hvor mye en ny demonstrator koster, bare for at vi på fjernkontroll sjekket i løpet av ti minutter eller så at det var en sikkerhetsdør som ikke hadde blitt tilbakestilt. Så neste gang din ABB-robotrokker plutselig ikke fungerer, skynd deg ikke å betale – la oss følge sporet for å finne ut hva som skjedde. 
Nødstoppen ble ikke tilbakestilt – da bryr rokkeren seg ikke om deg!
Vi har sett denne situasjonen for mange ganger i feltet. Kunder tar telefonen og sier: «ABB-robotrockeren beveger seg ikke, gi en pris.» Vi ba ham ta et bilde av kontrollskapets panel og sende det til oss, og se – nødstoppknappen er fortsatt rød og trykket inn. Dette skjer oftere enn du tror: ABB-styringssystemet blokkerer deg fullstendig så lenge det oppdager at nødstoppsirkuiten er brutt – du trenger ikke engang å røre på spaken. Noen ganger er det nødstoppen på treningsutstyret som har blitt trykket inn ved en feil, noen ganger er det en perifer sikkerhetsdør som står åpen, og noen ganger er det en annen arbeidsstasjon som har aktivert nødstoppen og brutt hele sikkerhetskjeden. Spesielt når flere personer feilsøker sammen, skjer denne typen «oops»-situasjoner ofte. Derfor bør det siste du gjør være å fjerne joysticken – først sjekk rundt kontrollskapet for å se om det finnes noen sikkerhetsvarsler.
Joysticken bør ikke bevege seg i automatisk modus i det hele tatt.
Det finnes en annen situasjon som er spesielt vanlig. Utstyr rett etter vedlikehold: roboten bytter tilbake til automatisk modus, operatøren tar tak i undervisningspendelen og begynner å bevege rocker-knappen – liten respons, hjertet banker av frykt for at rocker-knappen er fastlåst. I praksis tillater de fleste ABB-roboter i automatisk modus ikke manuell bevegelse via joysticken. Programmet kan kjøre, roboten kan arbeide automatisk, men du vil ikke kunne bruke FlexPendant direkte til å bevege aksene – ikke engang en dør åpner seg. Nybegynneringeniører er spesielt utsatt for å falle i denne fella. Hvis du derfor oppdager at ABB-roboten din ikke beveger seg manuelt, sjekk nøkkelbryteren og se hvilken modus den står i – det er ofte alt som trengs for å løse mange problemer.
Denne trespeed-aktiveringsbryteren: å trykke på feil knapp gir ingen effekt!
Hvis du har forsiktig rørt bakside av ABB-tutoren, vet du at det finnes en tre-posisjons-aktiveringsbryter. Mange som er nye brukere av ABB-roboter har vært forvirret over denne bryteren og trodd at de bare kan trykke på den som på andre roboter. Dette er ikke riktig. Denne bryteren har tre posisjoner: fullstendig sluppet, trykket inn til midten og trykket helt inn til enden. Den eneste måten å virkelig ta kontroll over roboten er å trykke den nøyaktig til midten. Du kan ikke løsne den, og den kan ikke trykkes helt inn til enden – den må stoppe fast i midtposisjonen. Kunder sier ofte: «Joysticken beveger seg ikke, men noen ganger blir den plutselig bedre.» Vi gikk for å se etter, og det viste seg at personen var så nervøs at han hadde klemt bryteren helt fast – altså klemt den fast i stedet for å utløse sikkerhetsbeskyttelsen. Så konsentrer deg ikke bare om å kjempe med joysticken; du må også øve på håndbevegelsene dine.
Hvis motoren ikke er strømført, er det meningsløst å stikke på joysticken til hendene blir vondt!
Det finnes en annen vanlig situasjon: etter at utstyret er slått av og startet på nytt, kjører kontrolleren, undervisningspanelet fungerer normalt, og joysticken føles bra når den trykkes, men roboten står bare stille. På dette tidspunktet må du sjekke om «motorstrøm» ikke er aktivert. For at en ABB-robot virkelig skal bevege seg, må servosystemet være strømforsynt og i drift. Når motoren er av, er roboten fortsatt i «dyp søvn». Etter at mange alarmer er fjernet, gjenoppretter systemet ikke automatisk strømforsyningen til motoren, og ingeniører tror ofte at det er feil når de ikke får noen respons fra joysticken – men servoen er ikke aktivert i det hele tatt.
Undervisningskabel, ser fin ut, men kan ha blitt bøyd inni!
Hvis du har utelukket sikkerhetsforholdene og driftsforholdene som nevnt ovenfor, er det på tide å gå videre til maskinvaren, og ett av de mest problematiske maskinvaredelene på ABB FlexPendant er faktisk tilkoplingskabelen. Spesielt i noen raskt gående produksjonsanlegg tas undervisningspendanten opp og settes ned, bøyes gjentatte ganger og blir noen ganger klemt eller presset av utstyret, slik at den indre ledningen i kabelen gradvis kan skades. Egenskapene ved denne feilen er spesielt typiske: fungerer bra i dag, men ikke i morgen; noen ganger kan den bevege seg, andre ganger ikke; oscillatorn faller ut av og til. Hvis du oppdager at joysticken fungerer periodisk feilaktig og at dette er ledsaget av til tider oppstående kommunikasjonsblink, er det viktig å sjekke kabelen, spesielt ved stikkontaktens rot og der den ofte bøyes – det er her den mest sannsynlig vil ha en intern bruddflate.
Når kommunikasjonen er blokkert, vil joysticken også «spille død».
Noen ganger fungerer joysticken selv helt fint, men kommunikasjonen mellom FlexPendant og kontrolleren er ikke i orden. Det mest åpenbare er at skjermen står fast, berøringen følger ikke hånden din, meny-siden blar seg om og om igjen, og noen ganger dukker en advarsel om kommunikasjonsproblemer opp. På dette tidspunktet når ikke kommandoene du sender fra joysticken til kontrolleren ordentlig, så du kan ikke styre robotens bevegelser. Vi har møtt flere tilfeller med eldre IRC5-kontrollere som etter noen år med bruk har fått en litt oksidert kommunikasjonskontakt, slik at kontaktene ikke er gode nok. Kunden trodde alltid at joysticken var defekt, men etter at modulen for grensesnittet ble utskiftet, ble problemet umiddelbart løst.
Hvis joysticken er slitt, er det tegn på det.
Hvis din ABB-robot utfører et stort antall demonstrasjonsfeilsøk hver dag, for eksempel på en bilsvetselinje, hos automatiseringsintegratører eller opplæringsentre, og frekvensen av bruk av joystick er høyere enn i en vanlig fabrikk, vil den faktisk slites gradvis. Men joysticken dør vanligvis ikke plutselig og fullstendig – den gir deg gradvis noen tegn. For eksempel fungerer det å trykke framover, men trykk bakover gir ingen respons; eller venstre/høyre-bevegelse fungerer normalt, mens opp/ned-bevegelse ikke fungerer; noen ganger er responsen sporadisk; eller joysticken er løs og vender ikke tilbake til sentrum. Dette kan skyldes at potensiometeret inni eller den mekaniske konstruksjonen er slitt. Hvis du tilfeldigvis har en annen FlexPendant tilgjengelig, er den enkleste metoden å prøve å justere den – og ofte kan du avgjøre på få minutter om joysticken i seg selv er problemet.
Programvareproblemer kan noen ganger utgjøre årsaken.
Etter at noen ABB-systemer har blitt oppgradert eller en sikkerhetskopi har blitt gjenopprettet, kan det dukke opp merkelige problemer. For eksempel kan du ikke finne menyen, du kan ikke velge en manuell funksjon, du har ikke tilstrekkelig tillatelse til å flytte den, og kontrollgrensesnittet vises ikke riktig. I dette tilfellet kan roboten kanskje ikke reagere på joystick-inndataene dine, selv om maskinvaren er i orden. Hvis du støter på problemer, bør du derfor, i tillegg til å sjekke maskinvaren, også se gjennom systemloggene og alarmregistreringene – mange svar skjules faktisk i hendelsesloggene.
Så når er det på tide å bytte joystick?
I henhold til den måten vi har gjort det på i år, må vi ha eliminert sikkerhetskrester, driftsmodi, aktiveringsswitcher, motorstatus, kommunikasjon, kabler og så videre, før vi beveger joysticken. Spesielt når følgende situasjoner oppstår: ingen respons i en bestemt retning over lang tid, spakarmen er tydelig slapp, returnerer ikke til sentralstillingen, skallet er sprekket – bytt da umiddelbart operatør, og vi kan da i prinsippet konkludere med at spakarmenheter ikke fungerer, og den bør derfor erstattes.
