KUKA 00-119-966 RDC 2 Conversor Digital de Resolver 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2, conversor digital de resolvêr de 120 MHz (RDW2)

O KUKA 00-119-966 é o conversor digital de resolvers da geração anterior de controladores RDW, listado no catálogo KUKA como RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz e também comercializado como placa RDW2. A KUKA o descreve como um conversor com processador de sinal digital que converte sinais analógicos em sinais digitais e que é montado numa caixa RDC no quadro de base do robô. Trata-se da ligação de realimentação de posição da máquina: os resolvers nos motores dos eixos fornecem sinais analógicos senoidais e cosenoidais; esta placa converte-os em dados digitais de posição, e o controlador utiliza esses dados para cada eixo. A unidade pesa 0,176 kg e tem o código NCMD 85389091. Como uma avaria neste componente não interrompe o acionamento nem o motor, manifesta-se como um problema de posição, um problema de calibração ou uma mensagem de comunicação entre o controlador e a base do robô. Envie-nos o número de artigo impresso na placa ou o número de série do robô, e confirmamos a correspondência antes de efetuar a encomenda.

Especificações

Envie o número de artigo impresso na placa, o número de série do robô ou uma foto da etiqueta, e confirmamos a correspondência antes de você efetuar o pedido.

Aplicações Industriais

• Substituição de um RDC 2 com falha na caixa RDC montada no quadro de base do robô, quando o controlador relata uma falha no RDC, um erro de transmissão entre o controlador e a base do robô ou um erro de posição que não é corrigido pela calibração.
• Renovação do caminho de realimentação de posição em máquinas da série KR 2000 e outros robôs da geração anterior de controladores baseada em RDW, em que o controlador e o manipulador permanecem em serviço e apenas o módulo de aquisição de posição é renovado.
• Recondicionamento de robôs usados, nos quais o armário, os acionamentos e o manipulador são mantidos e o conversor digital de resolvers é substituído como parte da recomissionamento.
• Estoque de reposição para equipes de assistência técnica que mantêm um conversor digital de resolvers por geração de controlador na prateleira, pois esta peça determina se um robô pode ou não ser movido após uma falha relacionada à alimentação elétrica.
• Trabalho diagnóstico em uma falha intermitente de posição, no qual um módulo conhecido como bom é utilizado em um teste de troca para distinguir uma placa defeituosa de uma falha no cabeamento ou no lado do controlador.

Propósito de Design

O lado de acionamento de um eixo robótico é acionado, mas a posição do eixo é medida; nesta geração, o elemento de medição é um resolvê localizado no motor. Um resolvê emite dois sinais analógicos cujas amplitude e fase codificam o ângulo do eixo, porém o controlador não consegue operar com sinais analógicos, sendo necessário, portanto, um componente intermediário entre o motor e o controlador para realizar a conversão. Essa é a função do conversor digital de resolvê, e o modelo 00-119-966 é a unidade KUKA que desempenha essa tarefa na geração RDW. O nome do catálogo indica exatamente sua natureza: RDC 2, ou seja, a segunda geração do conversor digital de resolvê, equipada com um processador digital de sinais operando a 120 MHz. A KUKA informa que essa unidade é montada numa caixa RDC no quadro-base do robô — esse é justamente o propósito do projeto: a placa fica instalada dentro da máquina, próxima aos resolvês, e os dados de posição são transmitidos ao armário por meio do cabo de dados, em vez de serem transportados pelos cabos de acionamento que conduzem energia. A caixa RDC é a carcaça que aloja a placa e fornece sua conexão ao robô, enquanto a placa interna constitui o elemento substituível. No lado do controlador dessa ligação encontra-se o DSE (computador de acionamento no armário), e as instruções operacionais KUKA para o KR C2 ed05 tratam esse par como uma única unidade de diagnóstico: a ferramenta de diagnóstico DSE-RDW é aberta em Configuração, Serviço, DSE-RDW, e, no seu interior, o módulo é identificado como 1.RDC2, com funções de Tabela, Deslocamento e simetria, além de Verificação de comunicação. Esta última função indica que o RDC envia palavras de dados ao DSE em ciclos de 125 microssegundos — este é o ritmo fundamental de toda a cadeia de posicionamento e a razão pela qual até mesmo uma única falha de transmissão é detectável pelo controlador. Uma propriedade adicional do projeto é relevante para substituições: o conteúdo da memória EEPROM da unidade RDC pode ser sobrescrito e não pode ser restaurado simplesmente reiniciando o sistema; logo, o módulo contém dados próprios que devem ser regravados após a troca. É por isso que um conversor é identificado tanto pelo seu número de artigo quanto pelo robô de origem, e é exatamente isso que confirmamos antes do envio de uma substituição.

Modos Comuns de Falha

• O controlador relata um erro de transmissão entre o computador de acionamento e o RDW. A lista de falhas da KUKA indica como causas uma interrupção na fiação entre os dois componentes e uma falha de transmissão; as ações prescritas são verificar o blindagem da linha de sinal de detecção e verificar a conexão serial DSE-RDW, razão pela qual o cabo e sua blindagem são verificados antes de se avaliar a placa.
• O controlador relata uma falha na linha de sinal de detecção. A lista de falhas da KUKA enumera como causas uma falha na fiação — por exemplo, um conector solto — uma falha no próprio RDW e um codificador danificado; as ações prescritas são verificar a linha de sinal do codificador, verificar o motor e o resolutor e, se necessário, substituir o RDW.
• O controlador não inicializa o programa do RDW. A lista de falhas da KUKA para esta mensagem indica como ação a substituição do RDW, do DSE ou da fiação entre eles, posicionando assim o conversor no início da cadeia, em vez de no final.
• O controlador solicita uma operação de calibração após uma reinicialização, porque a posição real difere demasiado do valor armazenado e o sensor não pôde ser corrigido. Na ferramenta de diagnóstico DSE-RDW, isto é visível na função Verificar comunicação, onde uma posição do resolutor igual a 0 para um eixo indica um erro do codificador e onde o estado de erro de comunicação mostra 0001 sempre que falharem mais de três transmissões.
• A precisão da posição desvia-se ou os eixos perdem a sua posição zero, o que, nesta geração, é verificado com a função Desvio e simetria do RDC, onde são lidos e ajustados os desvios e as calibrações senoidais e cosenoidais dos eixos.
• Comportamento intermitente que ocorre apenas durante o movimento do robô, o que aponta para a fiação entre a base do robô e o armário, em vez da placa, pois uma ligação que se interrompe apenas durante o movimento passa num teste estático.

As instruções de operação do KUKA KR C2 ed05 definem o que deve ser feito após a substituição, e essa é a parte que um comprador deve planejar. A função Offset e simetria possui uma tecla suave "Definir valores padrão", e o manual afirma que os valores padrão devem ser definidos após a substituição dos motores, após a substituição do módulo RDC e após erros esporádicos do codificador. A tabela RDC também mostra os dados de medição e configuração do módulo, com uma tecla suave "Exportar", de modo que o estado do módulo antigo possa ser lido antes de sua remoção. O manual afirma ainda que o conteúdo da EEPROM na unidade RDC pode ser sobrescrito e não pode ser restaurado simplesmente reiniciando o sistema; portanto, o número do robô deve ser configurado novamente no novo módulo e os eixos devem ser calibrados posteriormente. Entre em contato conosco com o código de falha exibido no seu controlador para um diagnóstico preciso do seu armário. O ponto prático para um comprador é que a placa é a parte mais barata desse reparo, enquanto o procedimento é a parte mais cara; assim, uma equipe de serviço que planeje antecipadamente as três etapas — definir os valores padrão, gravar o número do robô e calibrar os eixos — conseguirá retornar a máquina à produção em uma única visita.

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Produtos relacionados

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• KUKA 00-246-872 : placa conversora digital de resolvers da geração KR C4. Trata-se de uma peça diferente desta e não é intercambiável; portanto, confirme a geração do controlador antes de efetuar o pedido.
• Cabos e conectores KUKA : cabos de dados e de codificador da ligação à base do robô e peças conectoras da caixa RDC.
• Placas de controle e fontes de alimentação KUKA : placas no armário com as quais este módulo se comunica.
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