Por que o joystick do meu robô ABB não está funcionando?
Uma das coisas mais frustrantes para quem realiza manutenção em robôs ABB é quando você está com pressa para ajustar manualmente uma posição e acaba pegando o joystick do FlexPendant e movendo-o, mas o grande braço do robô nem sequer levanta as pálpebras. A tela está bem iluminada e os menus podem ser alternados, mas o robô parece estar dormindo. Esse cenário ocorre ao ajustar o programa, ao exibir a trajetória de ensino, ao realizar manutenção ou ao tentar restaurar um equipamento após falha.
A primeira reação de muitas pessoas é: "Acabou, o rocker está quebrado." Mas vou lhe contar a verdade: já repararamos robôs e acessórios ABB por muitos anos, e realmente são muito poucos os casos em que o próprio rocker fica travado e impede o movimento. Na maioria das vezes, o problema está em elementos como o circuito de segurança, o modo de operação, o interruptor de habilitação e o status de comunicação. Cheguei até a ter um cliente que já havia ligado perguntando quanto custaria um novo demonstrador, apenas para descobrirmos, em cerca de dez minutos de verificação remota, que era apenas uma porta de segurança que não havia sido reiniciada. Portanto, da próxima vez que seu rocker de robô ABB parar de funcionar subitamente, não se apresse em pagar — vamos seguir a trilha passo a passo para identificar a causa. 
O botão de parada de emergência não foi reiniciado; mesmo que você empurre o rocker, ele não responderá!
Já vimos essa situação muitas vezes no campo. Os clientes pegam o telefone e dizem: “O rocker do robô ABB não se move, forneça um orçamento.” Pedimos que ele tirasse uma foto do painel do quadro de controle e nos enviasse, e, veja só, o botão de parada de emergência ainda estava vermelho e afundado. Isso é mais comum do que se imagina: o sistema de controle ABB, assim que detecta que o circuito de parada de emergência está interrompido, nem sequer exige que você mova a alavanca — ele simplesmente o bloqueia por completo. Às vezes, é o botão de parada de emergência no console do instrutor que foi acidentalmente acionado; outras vezes, é uma porta de segurança periférica que está aberta; em outros casos, é outro posto de trabalho que acionou a parada de emergência, rompendo toda a cadeia de segurança. Especialmente quando várias pessoas estão realizando testes simultaneamente, esse tipo de "ops" ocorre com frequência. Portanto, a última coisa que você deve fazer é remover o joystick: primeiro, dê uma olhada ao redor do quadro de controle para verificar se há alguma indicação de segurança.
O joystick não deveria se mover no modo automático em primeiro lugar.
Há outro cenário que é particularmente comum: logo após a manutenção do equipamento, o robô volta ao modo automático e o operador pega o pendente de ensino para tentar movê-lo manualmente, mas o robô não responde — o coração dispara ao perceber que o pendente está travado. Na verdade, nos robôs ABB no modo automático, a grande maioria dos sistemas não permite movimentação manual por meio do joystick. O programa pode ser executado e o robô pode trabalhar automaticamente, mas você não conseguirá mover diretamente os eixos usando o FlexPendant — nem mesmo um pequeno movimento é permitido. Engenheiros iniciantes são especialmente propensos a cair nessa armadilha. Portanto, se você perceber que seu robô ABB não se move manualmente, basta olhar para a chave seletora e verificar em qual posição ela está — isso resolve a maior parte dos problemas.
Esse interruptor de ativação de três velocidades: pressioná-lo de forma incorreta equivale a não pressioná-lo!
Se você já tocou cuidadosamente a parte traseira do tutor ABB, saberá que há um interruptor de ativação de três posições. Muitas pessoas novas no uso de robôs ABB ficam confusas com esse recurso, achando que podem simplesmente pressioná-lo como fazem com outros robôs. Isso não é verdade. Esse interruptor possui três posições: totalmente liberado, pressionado até o centro e pressionado até o fim. A única maneira de realmente colocar o robô sob seu controle é pressioná-lo até o centro, exatamente na posição correta. Você não pode soltá-lo nem empurrá-lo até o fim, mas ele deve parar firmemente no centro. Frequentemente, os clientes dizem: “O joystick não se move, mas às vezes, de repente, passa a funcionar bem.” Fomos verificar e descobrimos que, por nervosismo, ele estava apertando o interruptor com tanta força que o bloqueava completamente — ou seja, em vez de acionar a proteção de segurança, ele simplesmente o imobilizava. Portanto, não se concentre apenas em ‘lutar’ com o joystick; você também precisa treinar a coordenação manual.
Se o motor não estiver energizado, é inútil espetar o joystick até suas mãos ficarem doloridas!
Há outra situação comum: após o equipamento ser desligado e reiniciado, o controlador está em funcionamento, o painel de ensino está normal e o joystick apresenta boa sensação ao ser pressionado, mas o robô permanece imóvel. Nesse momento, é necessário verificar se a "alimentação dos motores" não foi ativada. Para que um robô ABB realmente se mova, o sistema servo precisa ser energizado para funcionar. Quando os motores estão desligados, o robô ainda está em "sono profundo". Após a limpeza de diversos alarmes, o sistema não restaura automaticamente a alimentação dos motores, e os engenheiros pensam que o equipamento está com defeito ao não observarem nenhuma resposta do joystick, embora o sistema servo sequer tenha sido ativado.
Cabo do instrutor: aparentemente em boas condições, mas pode ter sido dobrado internamente!
Se você já descartou as condições de segurança e de operação mencionadas acima, é hora de avançar para o hardware, e um dos componentes de hardware mais problemáticos no ABB FlexPendant é, na verdade, o cabo de conexão. Especialmente em algumas fábricas de produção intensa, o painel de ensino é constantemente pegado e solto, dobrado repetidamente e, às vezes, espremido ou pressionado pelo equipamento, o que pode danificar progressivamente o fio condutor interno do cabo. As características desse defeito são particularmente típicas: hoje funciona bem, amanhã não funciona; às vezes o movimento ocorre, às vezes não; o oscilador é intermitentemente perdido. Se você perceber que o joystick apresenta mau funcionamento intermitente, acompanhado ocasionalmente por piscamentos na comunicação, é fundamental verificar o cabo, especialmente na base do conector e nas regiões onde ele é frequentemente dobrado — locais nos quais a ruptura interna é mais provável.
Quando a comunicação fica interrompida, o joystick também 'finge estar morto'.
Às vezes, o joystick em si está em boas condições, mas a comunicação entre o FlexPendant e o controlador não está funcionando corretamente. O sintoma mais evidente é que a tela fica travada, o toque não acompanha o movimento da sua mão, a página do menu se alterna repetidamente e, em alguns casos, aparece um aviso de falha na comunicação. Nesse momento, os comandos enviados pelo joystick nem sequer chegam ao controlador de forma adequada, impossibilitando o controle dos movimentos do robô. Já encontramos diversos casos envolvendo controladores IRC5 antigos, nos quais, após alguns anos de uso, a interface de comunicação sofre oxidação, resultando em contato inadequado; nesses casos, o cliente sempre acreditava que o problema estava no joystick, mas, ao substituir o módulo de interface, o problema era resolvido imediatamente.
Se o joystick estiver desgastado, haverá sinais indicativos disso.
Se o seu robô ABB for usado diariamente para realizar um grande número de demonstrações e depurações, como em linhas de soldagem automotiva, centros de integração de automação ou centros de treinamento — onde a frequência de uso do joystick é maior do que na fábrica comum — é verdade que ele acabará se desgastando lentamente. No entanto, o joystick normalmente não falha de forma total e abrupta; em vez disso, dá sinais progressivos de deterioração. Por exemplo: empurrar para frente funciona, mas empurrar para trás não gera resposta; ou os movimentos para a esquerda e para a direita funcionam normalmente, mas os movimentos para cima e para baixo não funcionam; às vezes, a resposta é intermitente; ou o joystick fica folgado e não retorna ao centro. Esses sintomas podem indicar desgaste do potenciômetro interno ou da estrutura mecânica. Se você tiver outro FlexPendant à mão, a maneira mais simples é tentar substituí-lo; frequentemente, é possível identificar em poucos minutos se o problema está mesmo no joystick.
Problemas de software também podem, ocasionalmente, ser a causa.
Após alguns sistemas ABB terem sido atualizados ou um backup ter sido restaurado, podem surgir problemas inusitados. Por exemplo, você não consegue encontrar o menu, não consegue selecionar uma função manual, não tem permissão suficiente para movê-lo e a interface de controle não é exibida corretamente. Nesse momento, mesmo que o hardware esteja totalmente funcional, o robô pode não responder à sua entrada no joystick. Portanto, se você enfrentar problemas, além de verificar o hardware, também deve consultar os registros do sistema e os registros de alarmes, pois muitas respostas estão, na verdade, ocultas nos registros de eventos.
Então, quando é a hora certa para substituir o joystick?
De acordo com o modo como temos feito isso há anos, devemos ter eliminado circuitos de segurança, modos de operação, interruptores de habilitação, status do motor, comunicações, cabos, entre outros, antes de mover a alavanca de controle. Especialmente quando ocorrem as seguintes situações: nenhuma resposta em uma direção específica por um longo período, a alavanca está visivelmente frouxa, não retorna à posição central, a carcaça está rachada; nesse caso, troque imediatamente o instrutor — então, basicamente podemos concluir que o conjunto da alavanca de controle não está funcionando e, portanto, deve ser substituído.
