KUKA 00-119-966 RDC 2 Convertor digital rezolvator RDW2, 120 MHz

KUKA 00-119-966 RDC 2 Convertor digital pentru rezolvator 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 este convertorul digital de rezolvator al generației anterioare de controlere RDW, listat în catalogul KUKA ca RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz și comercializat, de asemenea, sub denumirea de placă RDW2. KUKA îl descrie ca un convertor dotat cu un procesor de semnal digital, care transformă semnalele analogice în semnale digitale și care este montat într-o carcasă RDC pe cadru de bază al robotului. Aceasta este legătura de feedback pozițional a mașinii: rezolvatoarele de pe motoarele axelor furnizează semnale analogice sinusoidale și cosinusoidale, iar această placă le transformă în date digitale de poziție, pe care controlerul le utilizează pentru fiecare axă. Unitatea are o masă de 0,176 kg și are codul vamal HS 85389091. Deoarece o defecțiune la acest nivel nu oprește acționarea și nici motorul, ea se manifestă sub forma unei probleme de poziționare, a unei probleme de calibrare (mastering) sau a unui mesaj de comunicare între controler și baza robotului. Trimiteți-ne numărul de articol de pe placă sau numărul de serie al robotului, iar noi confirmăm corespondența înainte de comandă.

Specificații

Trimiteți numărul de articol imprimat pe placă, numărul de serie al robotului sau o fotografie a etichetei, iar noi confirmăm potrivirea înainte de comandă.

Aplicații industriale

• Înlocuirea unui convertor RDC 2 defect din carcasa RDC montată pe cadru de bază al robotului, în cazul în care controllerul raportează o defecțiune RDC, o eroare de transmisie între controller și baza robotului sau o eroare de poziție care nu este eliminată prin procedura de calibrare.
• Reînnoirea traseului de reacție a poziției la mașinile din seria KR 2000 și la alte roboți din generația anterioară de controlere bazată pe RDW, unde controlerul și manipulatorul rămân în serviciu, iar se reînnoiește doar modulul de achiziție a poziției.
• Refacerea roboților second-hand, unde se păstrează cabinetul, acționările și manipulatorul, iar convertorul digital al rezolvatorului este înlocuit ca parte a recomisionării.
• Stocare de piese de schimb pentru echipele de service, care păstrează câte un convertor digital al rezolvatorului pe fiecare generație de controler pe raft, deoarece această piesă determină dacă un robot poate fi deplasat sau nu după o defecțiune legată de alimentarea cu energie.
• Lucrări de diagnosticare pentru o defecțiune intermitentă de poziție, unde un modul cunoscut ca fiind funcțional, folosit într-un test de înlocuire, permite diferențierea între o placă defectă și o defecțiune a cablajului sau a controlerului.

Scopul Design-ului

Partea de antrenare a unei axe robot este acționată, dar poziția axei este măsurată; în această generație, elementul de măsurare este un rezolvator integrat în motor. Un rezolvator emite două semnale analogice ale căror amplitudine și fază codifică unghiul arborelui; deoarece controlerul nu poate lucra cu semnale analogice, este necesar un dispozitiv intermediar între motor și controler pentru conversie. Această funcție este îndeplinită de convertorul digital pentru rezolvator (resolver digital converter), iar modelul 00-119-966 este unitatea KUKA care îndeplinește această sarcină în generația RDW. Denumirea din catalog indică clar natura produsului: RDC 2, adică a doua generație de convertor digital pentru rezolvator, echipată cu un procesor semnal digital (DSP) care funcționează la 120 MHz. KUKA precizează că unitatea este montată într-o carcasă RDC pe cadru de bază al robotului — acesta este tocmai scopul proiectării: placa electronică este amplasată în interiorul mașinii, cât mai aproape de rezolvatoare, astfel încât datele de poziție să fie transmise către cabină prin cablul de date, nu prin cablurile de antrenare care transportă puterea electrică. Carcasa RDC este învelișul care găzduiește placa și asigură conectarea acesteia la robot, iar placa din interiorul ei este elementul înlocuibil. Pe partea controlerului, legătura este realizată de DSE (Drive System Electronics), adică calculatorul de antrenare din cabină. În instrucțiunile de operare KUKA pentru seria KR C2 ed05, această pereche este tratată ca o singură unitate de diagnosticare: instrumentul de diagnosticare DSE-RDW se deschide în meniul Setup → Service → DSE-RDW, iar în interiorul acestuia modulul este adresat ca 1.RDC2, cu funcții de Tabel, de Offset și simetrie, precum și de Verificare comunicare. Funcția Verificare comunicare indică faptul că RDC trimite cuvinte de date către DSE într-un ciclu de 125 microsecunde — acesta este ritmul fundamental al întregului lanț de poziționare și motivul pentru care o singură transmisie eșuată devine vizibilă pentru controler. O altă caracteristică importantă a proiectării, relevantă în cazul înlocuirii, este faptul că conținutul memoriei EEPROM din unitatea RDC poate fi suprascris și nu poate fi restaurat simplu prin repornirea sistemului; astfel, modulul stochează date proprii care trebuie rescrise după înlocuire. De aceea, un astfel de convertor este identificat atât prin numărul său de articol, cât și prin robotul de proveniență, iar aceste informații sunt confirmate înainte de expedierea unei unități de înlocuire.

Moduri de eșec comune

• Controllerul raportează o eroare de transmisie între calculatorul de acționare și RDW. Lista de defecțiuni KUKA indică cauzele ca fiind o întrerupere a cablurilor dintre cele două componente și o defectare a transmisiei; acțiunile prescrise sunt verificarea ecranării liniei de semnal de detectare și verificarea conexiunii seriale DSE-RDW, motiv pentru care cablul și ecranul acestuia sunt verificați înainte de a evalua placa.
• Controllerul raportează o defecțiune a liniei de semnal de detectare. Lista de defecțiuni KUKA enumeră cauzele ca fiind o defectare a cablajului (de exemplu, un conector slab), o defecțiune a propriului RDW și un encoder deteriorat; acțiunile prescrise sunt verificarea liniei de semnal a encoderului, verificarea motorului și a resolverului și, dacă este necesar, înlocuirea RDW.
• Controllerul nu pornește programul RDW. Lista de defecțiuni KUKA pentru acest mesaj indică ca acțiune înlocuirea RDW, a DSE sau a cablajului dintre acestea, ceea ce plasează convertorul la începutul lanțului, nu la final.
• Controlerul solicită o operațiune de calibrare după repornire, deoarece poziția efectivă diferă prea mult față de valoarea stocată și senzorul nu a putut fi corectat. În instrumentul de diagnostic DSE-RDW, acest lucru este vizibil în funcția „Verificare comunicație”, unde o poziție de resolver de 0 pentru o axă indică o eroare de codificator, iar starea de eroare de comunicație afișează 0001 atunci când au eșuat mai mult de trei transmisii.
• Precizia poziției deviază sau axele își pierd poziția zero, ceea ce, la această generație, se verifică cu funcția „Offset și simetrie” a RDC, unde se citesc și se ajustează offseturile și calibrările sinus/cosinus ale axelor.
• Comportament intermitent care apare doar în timpul mișcării robotului, ceea ce indică cablajul dintre baza robotului și cabinet, nu placa electronică, deoarece o conexiune care se pierde doar în timpul mișcării trece un test static.

Instrucțiunile de operare KUKA KR C2 ed05 definesc ce trebuie făcut după înlocuire, iar aceasta este partea pe care un cumpărător ar trebui să o planifice. Funcția Offset și simetrie dispune de o tastă soft Set default values, iar manualul precizează că valorile implicite trebuie stabilite după înlocuirea motoarelor, după înlocuirea modulului RDC și după apariția erorilor sporadice ale encoderului. Tabelul RDC afișează, de asemenea, datele de măsurare și configurare ale modulului, cu o tastă soft Export, astfel încât starea vechiului modul poate fi citită înainte de eliminarea acestuia. Manualul menționează, de asemenea, că conținutul EEPROM-ului din unitatea RDC poate fi suprascris și nu poate fi restaurat doar prin repornirea sistemului, deci numărul robotului trebuie reintrodus pe noul modul, iar axele trebuie recalibrate ulterior. Vă rugăm să ne contactați cu codul de eroare afișat pe controller-ul dvs. pentru un diagnostic precis al cabinetului dvs. Aspectul practic pentru un cumpărător este că placa reprezintă partea ieftină a acestei reparații, iar procedura reprezintă partea costisitoare; o echipă de service care planifică din timp cele trei etape — stabilirea valorilor implicite, introducerea numărului robotului și recalibrarea axelor — va readuce mașina în producție într-o singură vizită.

De ce să ne alegeți

• Specializați în piese de schimb pentru roboți industriali ABB, FANUC, KUKA și YASKAWA.
• Fiecare piesă este testată și verificată de tehnicieni experimentați înainte de ambalare.
• Suport tehnic disponibil pentru asistență în montare și depistarea problemelor.
• Livrare internațională cu ambalaj industrial atent, din biroul nostru din Shanghai.
• Serviciu de reparații oferit pentru unitățile defecte.

Produse conexe

• KUKA 00-106-496 : Cablu codificator date RDW, 7 m, cablul care transmite datele de poziție între controller și baza robotului din această generație.
• KUKA 00-170-961 : Interfață RDC X21, interfața prin care se conectează RDC pe partea controllerului.
• KUKA 00-246-872 : Placa convertor digital rezolvator pentru generația KR C4. Este un component diferit față de acesta și nu este interschimbabil, așadar generația controllerului trebuie confirmată înainte de comandă.
• Cabluri și conectori KUKA : Cablurile de date și encoder pentru legătura cu baza robotului și piesele de conectare ale cutiei RDC.
• Plăcile de comandă și sursele de alimentare KUKA : Plăcile din cabinet cu care comunică acest modul.
• Contactați-ne pentru întreaga gamă de convertoare digitale rezolvator, cutii RDC, cabluri de date și piese de interfață pentru generațiile mai vechi de controller, precum și pentru piesele compatibile cu instalația dumneavoastră.

Solicitați un Ofertă: trimiteți-ne numărul piesei dvs. (00-119-966) sau numărul de serie al robotului, iar noi vă confirmăm versiunea modulului, compatibilitatea și termenul de livrare înainte de comandă.