Cum se rezolvă problema alarmei robotului Fanuc SRVO-408?
Pentru cei care lucrează cu roboții Fanuc, când apare această alarmă SRVO-408, prima reacție a multora este: «Minunat, motorul servo face iar o scenă?». Într-adevăr, codul începe cu SRVO, deci e greu să nu asociezi alarmă cu sistemul servo. Dar vă voi răcini puțin entuziasmul: această alarmă nu are de fapt prea multă legătură cu motorul servo sau cu amplificatorul servo — este, de fapt, o alarmă generată de sistemul de siguranță DCS al Fanuc.
Dintre cazurile de alarmă SRVO-408 pe care le-am rezolvat în atelier, nouă și jumătate din zece se dovedesc, în cele din urmă, a fi probleme legate de circuitul de siguranță sau de configurarea DCS — nu de o defecțiune a motorului. Așadar, astăzi voi analiza pas cu pas această alarmă și voi discuta cu toată lumea despre ceea ce se ascunde, de fapt, în spatele codului SRVO-408 și de unde să începeți investigația când vă confruntați cu ea, astfel încât să nu risipiți timpul desfăcând inutil sistemul servo și să nu întârziați producția fără niciun motiv. 
Ce înseamnă, de fapt, mesajul afișat pe ecran: „SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop”?
În primul rând, rețineți această propoziție: SRVO-408 = DCS SSO External Emergency Stop = ieșirea de siguranță SSO[3] a fost trecută în starea OFF. Există două termeni pe care trebuie să îi înțelegeți mai întâi: DCS și SSO.
DCS, prescurtare pentru Dual Check Safety, este un set de funcții de siguranță din cadrul sistemului de comandă a robotului Fanuc. Prin intermediul semnalelor redundante, al monitorizării siguranței și al intrărilor/ieșirilor de siguranță, DCS urmărește mișcarea și starea de siguranță a robotului, pentru a preveni pierderea controlului asupra acestuia, provocarea de răni persoanelor sau ciocnirea cu echipamentele. În ceea ce privește SSO, puteți considera acest termen ca fiind un tip de semnal de ieșire de siguranță din cadrul sistemului DCS — esențial, o „steag de siguranță” emis de DCS.
În alarmă SRVO-408, Fanuc face referire în mod specific la ieșirea de siguranță numerotată SSO[3]. Când logica de siguranță DCS determină că ieșirea SSO[3] asociată opririi de urgență externe a trecut în starea OFF, robotul intră în starea de oprire de urgență și ecranul afișează codul SRVO-408.
Așadar, după cum puteți vedea, această alarmă vă indică, de fapt: logica de siguranță DCS consideră că există o problemă cu ieșirea de siguranță legată de oprirea de urgență externă și a deconectat deja această ieșire. Aceasta este o chestiune complet diferită de situații precum «supracurent în motorul servo», «defecțiune encoder» sau «amplificator ars». În trecut, când apărea o alarmă servo, puteați verifica motorul, encoderul, amplificatorul sau cablurile. Dar când apare alarmă SRVO-408, o abordare mai fiabilă este să urmăriți lanțul de semnale de siguranță DCS. Pe scurt: SRVO-408 → SSO[3] OFF → verificați Safe I/O Connect → identificați ce comandă SSO[3] → verificați circuitul de siguranță corespunzător.
De ce se încurcă întotdeauna această alarmă cu elemente precum butoanele de oprire de urgență și porțile de siguranță?
Pe multe linii automate de producție, robotul Fanuc nu funcționează izolat, în mod independent. De obicei, este înconjurat de porți de siguranță, cortine de lumină de siguranță, butoane de oprire de urgență, relee de siguranță, PLC-uri de siguranță și, uneori, de alți roboți, mașini-unelte sau benzi transportoare din apropiere. Aceste echipamente sunt conectate la sistemul de comandă al robotului prin circuite de siguranță. Un lanț tipic de siguranță arată astfel: apăsarea butonului de oprire de urgență → modificarea stării releului de siguranță sau a PLC-ului de siguranță → întreruperea semnalului de siguranță → logica de siguranță DCS detectează o problemă → SSO[3] trecut în starea OFF → apare eroarea SRVO-408.
Deci, când vedeți SRVO-408, este adevărat că trebuie să verificați oprirea de urgență și dispozitivele de siguranță. Dar există un aspect care este deosebit de important: nu puteți presupune simplu că «poarta de siguranță este deschisă, deci trebuie să fie SRVO-408». Sistemul DCS al Fanuc are o întreagă gamă de funcții de siguranță diferite, iar există, de asemenea, o serie de coduri de alarmă similare — de exemplu, cele legate de «gard deschis» sau «servo deconectat». În timpul depanării reale, nu vă limitați la nivelul general «ceva nu funcționează corect cu funcția de siguranță a robotului» — continuați să investigați în profunzime: exact care semnal specific de siguranță s-a modificat? Și ce SSO controlează acel semnal? Odată ce identificați acest nivel, puteți localiza cu precizie problema.
Cele mai frecvente declanșatoare pe care le veți întâlni pe teren, enumerate unul câte unul
1. SSO[3] a fost efectiv trecut în poziția OFF
Aceasta este cauza cea mai directă și este primul lucru pe care trebuie să îl verificați în cazul depanării alarmei SRVO-408. Condiția de declanșare principală a Fanuc pentru SRVO-408 este: SSO[3] se află în starea OFF. Cu alte cuvinte, când observați această alarmă, nu vă grăbiți să bănuiți amplificatorul servo — verificați mai întâi starea DCS pentru a vedea dacă SSO[3] este, de fapt, în starea OFF. Dacă este într-adevăr OFF, pasul următor este să identificați logica de siguranță care controlează această ieșire. În unele sisteme, SSO[3] poate fi legată de o anumită intrare de siguranță, SPI, sau poate fi controlată prin relații logice din cadrul Safe I/O Connect. Modul exact în care este configurată depinde de modul în care a fost proiectată inițial siguranța robotului respectiv. Așadar, nu presupuneți că puteți aplica un singur număr fix de I/O la toate mașinile.
2. Intrarea de siguranță asociată cu SSO[3] a trecut în starea OFF
După ce ați localizat SSO[3], următorul pas este să determinați ce îl controlează. Acest pas este deosebit de important în timpul depanării. De exemplu, să presupunem că un anumit robot Fanuc are SSO[3] legat de o intrare de siguranță, SPI. Dacă această SPI trece în starea OFF din cauza neîndeplinirii unei condiții externe de siguranță, logica DCS va seta, în mod natural, SSO[3] pe OFF, declanșând în final eroarea SRVO-408.
În acest caz, punctul real de defect nu se află, în mod necesar, în interiorul cabinetului de comandă Fanuc. Este posibil ca circuitul extern de oprire de urgență să nu fi fost resetat, releul de siguranță să nu se fi reînchis, PLC-ul de siguranță să nu fi emis semnalul corect de siguranță, un cablu de la intrarea de siguranță să fi rupere, un întrerupător de siguranță să fie încă apăsat și să nu fi fost eliberat sau un conector să aibă o conexiune slabă. Prin urmare, în timpul depanării, este mai bine să parcurgeți calea semnalului secțiune cu secțiune, în loc să înlocuiți direct componente hardware.
3. Există o defecțiune în circuitul extern de oprire de urgență
Sistemul de oprire de urgență din interiorul celulei robotizate este o zonă care necesită o atenție deosebită în cazul erorii SRVO-408. Când un operator apasă butonul de oprire de urgență, releul de siguranță se deschide, controlerul robotului primește starea corespunzătoare de siguranță și sistemul DCS efectuează o oprire de siguranță — aceasta înseamnă că funcția de siguranță funcționează normal, fără nicio problemă. Problema apare atunci când butonul de oprire de urgență a fost deja eliberat, dar lanțul de siguranță nu s-a recuperat complet. De exemplu, butonul de oprire de urgență poate fi resetat mecanic, dar releul de siguranță nu a fost resetat; sau PLC-ul de siguranță consideră încă că o anumită condiție de siguranță nu este îndeplinită. În acest caz, robotul nu se va mișca și va continua să genereze alarme de siguranță.
Deci, în timpul depanării, nu vă uitați doar dacă butonul de oprire de urgență s-a revenit în poziția inițială — trebuie să confirmați că întreaga buclă de siguranță s-a restabilit. Puteți verifica elementele în această ordine: buton de oprire de urgență → releu de siguranță → PLC de siguranță → intrare de siguranță → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. Dacă oricare dintre aceste elemente nu s-a restabilit, robotul nu poate reveni la o stare normală de siguranță.
4. Configurarea DCS Safe I/O Connect a fost modificată
Dacă robotul a funcționat corect în continuu și a început recent să afișeze frecvent eroarea SRVO-408, iar cineva a modificat configurația controlerului, atunci configurația DCS necesită o atenție deosebită. De exemplu: au fost modificate intrările/ieșirile de siguranță DCS, controlerul a fost înlocuit, a fost restaurată o copie de rezervă a robotului, programul PLC de siguranță a fost modificat, postul de lucru al robotului a fost reconfigurat, un dispozitiv extern de siguranță a fost înlocuit sau sistemul robotic a fost repus în funcțiune. Această situație se aplică în special controlerelor Fanuc second-hand, care anterior erau montate pe un alt sistem robotic, apoi au fost demontate și instalate pe echipamente noi — trebuie verificat dacă configurația originală de siguranță DCS corespunde efectiv proiectării de siguranță a mașinii actuale.
Momentul apariției alarmei este, în sine, un indiciu important. Dacă mașina nu a întâmpinat această problemă de ani de zile și, imediat ce se schimbă un controller, apare eroarea SRVO-408, trebuie să verificați mai întâi configurația DCS a controllerului și starea I/O de siguranță, nu să bănuiți motorul servo al robotului.
5. PLC-ul de siguranță sau un alt dispozitiv extern de siguranță nu furnizează starea corectă
În prezent, multe posturi de lucru cu roboți folosesc un PLC de siguranță. Dacă DCS-ul Fanuc este conectat la un sistem extern de siguranță prin semnale, atunci starea PLC-ului de siguranță va influența, de asemenea, starea finală de siguranță a robotului. De exemplu: PLC-ul de siguranță detectează că o anumită condiție de siguranță nu este îndeplinită → ieșirea de siguranță nu se reface → intrarea de siguranță Fanuc rămâne DEZACTIVATĂ → logica DCS menține SSO[3] DEZACTIVAT → SRVO-408. În acest caz, efortul depus pentru verificarea sistemului servo Fanuc este, în esență, pierdut.
Dacă există un PLC de siguranță pe loc, este o idee bună să verificați în același timp informațiile de diagnostic ale PLC-ului, pentru a confirma dacă intrările de siguranță, ieșirile de siguranță și logica de siguranță asociată se află toate în starea așteptată.
6. Logica Safe I/O Connect nu corespunde proiectării reale a mașinii
Există o altă situație ușor de neglijat: configurația DCS a I/O de siguranță nu corespunde proiectării actuale de siguranță a mașinii. De exemplu, robotul ar fi putut fi reconfigurat și dispozitivele externe de siguranță modificate, dar configurația DCS a I/O de siguranță nu a fost actualizată pentru a reflecta aceste schimbări; sau controllerul a fost restaurat dintr-un backup vechi, determinând o neconformitate între echipamentul actual și logica originală de siguranță. În acest caz, robotul în sine poate să nu prezinte deloc defecțiuni mecanice sau la nivelul hardware-ului servo, dar DCS pur și simplu consideră că condiția de siguranță nu este îndeplinită.
Deci, dacă ați confirmat deja că toate dispozitivele externe de siguranță funcționează normal, dar SSO[3] nu revine, trebuie să comparați cu atenție configurația actuală DCS Safe I/O Connect cu desenele electrice originale ale mașinii, înregistrările de punere în funcțiune și proiectul de siguranță.
Modul în care urmăresc, în general, acest pas cu pas în timpul depanării
Cel mai mare tabu în gestionarea acestui tip de alarmă este «înlocuiește imediat o piesă la prima vedere a alarmei». Alarma SRVO-408 v-a indicat deja clar: SSO[3] OFF. Așadar, în depanarea reală, urmăriți semnalul înapoi, de la acest punct.
În primul rând, notați întregul jurnal de alarme din panoul de programare. În afară de SRVO-408, verificați dacă istoricul alarmelor conține și alte alarme legate de DCS, I/O de siguranță sau oprire de urgență. Uneori, SRVO-408 este doar rezultatul final, iar cauza reală s-ar fi manifestat anterior.
Următorul pas este verificarea stării DCS relevante pentru a confirma dacă SSO[3] este într-adevăr DEZACTIVAT. Dacă SSO[3] este DEZACTIVAT, continuați cu analiza configurației Safe I/O Connect pentru a identifica intrarea sau relația logică care controlează SSO[3]. Indiferent de ce faceți, nu presupuneți nimic și nu vă bazați pe experiența anterioară în această etapă — configurația DCS poate varia enorm în funcție de modelul robotului, al controllerului și al stației de lucru. Chiar și dacă două mașini sunt ambele Fanuc, atribuirile lor SPI, SSO și ale I/O de siguranță pot fi complet diferite.
După ce ați identificat intrarea de siguranță corespunzătoare, verificați dacă aceasta este în prezent ACTIVATĂ sau DEZACTIVATĂ. Dacă această intrare de siguranță este, de asemenea, DEZACTIVATĂ, continuați urmărirea în afara sistemului. De exemplu: SPI DEZACTIVAT → verificați PLC-ul de siguranță → verificați releul de siguranță → verificați butonul de oprire de urgență → verificați dispozitivele precum poarta de siguranță și cortina de lumină.
Dacă toate dispozitivele externe de siguranță funcționează normal, dar SPI-ul tot nu revine, trebuie să investigați mai în profunzime cablajul de siguranță, conectorii și configurația DCS. Dacă sistemul extern de siguranță s-a recuperat complet, dar starea DCS rămâne dezactivată, concentrați-vă asupra corectitudinii configurației „Safe I/O Connect”.
Această metodă de depanare pare mai lentă decât „doar înlocuiți amplificatorul servo”, dar, în practică, este de obicei mai rapidă. Acest lucru se datorează faptului că localizați problema urmărind logica alarmei, nu prin înlocuirea experimentală a pieselor.
Puteți doar apăsa reset și forța trecerea?
Când un operator declanșează o alarmă a robotului, prima reacție este să apese RESET. Puteți încerca să resetați și SRVO-408, dar apăsarea simplă a butonului RESET nu va rezolva, de fapt, problema. Motivul este simplu: dacă DCS-ul detectează în continuare că SSO[3] este DEZACTIVAT, starea de siguranță nu s-a restabilit și alarma se va declanșa din nou imediat după resetare. Abordarea corectă este următoarea: mai întâi restabiliți starea de siguranță → confirmați că SSO[3] s-a întors la starea normală → apoi resetați alarma → și, în final, verificați starea de funcționare a robotului.
Apăsarea repetată a butonului RESET sau chiar repornirea continuă a controller-ului, fără eliminarea cauzei fundamentale pentru care SSO[3] este DEZACTIVAT, reprezintă pur și simplu o risipă de efort. Mai grav decât atât, nu trebuie — sub nicio formă, nici măcar pentru a economisi timp — să efectuați un jumper forțat pe intrarea de siguranță sau să modificați arbitrar logica de siguranță pentru a pune robotul în mișcare.
Ar putea fi, de fapt, defect motorul servo?
În general, nu. Deși numele alarmei începe cu SRVO, definiția de bază a alarmei SRVO-408 este «DCS SSO Ext Emergency Stop», corespunzând stării SSO[3] OFF din cadrul funcției de siguranță DCS. Astfel, dacă robotul a generat doar alarma SRVO-408, fără alte alarme care să indice clar o problemă în sistemul servo, nu este recomandat să se treacă direct la înlocuirea motorului servo, a amplificatorului servo, a encoderului sau a reductorului. Aceste componente pot fi principalii suspecți în cazul altor alarme Fanuc, dar pentru SRVO-408 nu reprezintă prima verificare necesară.
Aceasta este și motivul pentru care, pe teren, întâlniți frecvent situații în care «amplificatorul servo a fost înlocuit, dar alarma persistă» — deoarece problema nu provenea deloc din amplificator, iar numărul de înlocuiri nu are nicio importanță.
Orice ați face, nu folosiți scurtcircuitul semnalului de siguranță
SRVO-408 este o alarmă legată de funcția de siguranță a robotului și nu trebuie tratată ca o alarmă obișnuită de producție. Unele persoane de pe teren ar putea crede: «De ce să nu punem, pentru moment, un jumper pe acest semnal de siguranță și să punem robotul în funcțiune?». Această abordare este extrem de periculoasă.
Nu forța niciodată robotul să revină în funcțiune prin metode precum: punerea unui jumper pe intrarea de siguranță, forțarea ieșirii de siguranță în stare ON, dezactivarea arbitrară a DCS, ocolirea PLC-ului de siguranță, eliminarea blocării porții de siguranță sau ocolirea circuitului de oprire de urgență. Aceste acțiuni pot distruge direct funcția de siguranță prevăzută pentru robot. DCS există, în special, pentru a reduce riscul ca robotul să se miște neașteptat și să provoace prejudicii. Dacă DCS generează o alarmă, abordarea corectă este să aflăm de ce condiția de siguranță nu este îndeplinită, nu să găsim o modalitate de a face sistemul să «ignore» acea condiție.
Dacă devine cu adevărat necesară modificarea configurației DCS, aceasta trebuie, de asemenea, să respecte proiectarea inițială de siguranță a echipamentului, evaluarea riscurilor și procesul corespunzător de punere în funcțiune sigură — nu poate fi efectuată la întâmplare.
Cum să vă împiedice să vă deranjeze atât de des în utilizarea zilnică
SRVO-408 nu este ceva ce puteți preveni în totalitate doar prin înlocuirea unei anumite piese. Este legat de starea întregului sistem de siguranță al robotului, astfel că întreținerea periodică trebuie să includă, de asemenea, circuitul de siguranță.
De exemplu, inspectați periodic butoanele de oprire de urgență, porțile de siguranță, releele de siguranță, PLC-urile de siguranță și cablurile aferente de siguranță. Conectorii și cablurile de intrare/ieșire de siguranță din interiorul cabinetului de comandă al robotului trebuie, de asemenea, să rămână bine fixate, astfel încât vibrația pe termen lung să nu provoace contacte defectuoase și să genereze defecțiuni intermitente de siguranță.
Dacă ați efectuat modificări în configurația DCS pe un controler Fanuc, este recomandat să păstrați o înregistrare a acestor modificări și să mențineți o copie de rezervă validă a controlerului. În special, după înlocuirea controlerelor, restaurarea unei copii de rezervă sau reconfigurarea postului de lucru al robotului, trebuie să verificați din nou dacă configurația de siguranță DCS corespunde mașinii actuale.
Pentru roboții care sunt în exploatare de mult timp, trebuie să monitorizați, de asemenea, uzurarea cablurilor de siguranță. Vibrația pe termen lung, mișcarea repetată în interiorul traseelor pentru cabluri, contaminarea cu ulei și îndoirea frecventă pot provoca probleme la cabluri sau conectori. Aceste probleme nu declanșează imediat o alarmă, dar, în cele din urmă, se manifestă sub formă de stări instabile ale intrărilor de siguranță, generând, în mod sporadic, alarme DCS precum SRVO-408.
Când trebuie să contactați un specialist?
Dacă ați confirmat deja că dispozitivele externe, cum ar fi butonul de oprire de urgență, porțile de siguranță și releele de siguranță, sunt toate în stare normală, dar SSO[3] rămâne totuși DEZACTIVAT, atunci trebuie să investigați mai în profunzime configurația DCS și semnalele de siguranță.
În special, dacă întâmpinați oricare dintre următoarele situații, este recomandat să implicați un inginer familiarizat cu DCS Fanuc: controllerul robotului a fost tocmai înlocuit; o copie de rezervă DCS sau de sistem a fost tocmai restaurată; programul PLC de siguranță a fost modificat recent; postul de lucru al robotului a fost tocmai reconfigurat; configurația DCS Safe I/O Connect nu vă este clară; nu știți care intrare de siguranță controlează SSO[3]; toate dispozitivele externe de siguranță sunt normale, dar eroarea SRVO-408 persistă încăpățânat; sau robotul a generat o întreagă serie de alarme legate de DCS.
Pentru funcțiile de siguranță, cel mai important nu este «punerea din nou în mișcare a robotului cât mai rapid posibil», ci verificarea faptului că sistemul de siguranță s-a întors efectiv în starea corectă.
