De ce nu funcționează joystick-ul robotului ABB?
Unul dintre cele mai frustrante lucruri pentru persoanele care repara roboții ABB este atunci când te grăbești să ajustezi manual o poziție și în loc să folosești joystick-ul FlexPendant, îl apăși și îl miști în jur, dar brațul masiv al robotului nici măcar nu-și ridică pleoapele. Ecranul este bine iluminat și meniurile pot fi derulate, dar robotul pare că doarme. Această scenă apare în diverse situații: la ajustarea programului, la afișarea traiectoriei de programare, la efectuarea întreținerii sau la restabilirea funcționării în caz de defectare a echipamentului.
Prima reacție a multor oameni este: „Gata, rockerul este defect.” Dar vă voi spune adevărul: am reparat de ani de zile roboți și accesorii ABB și, într-adevăr, este foarte rar ca rockerul în sine să se blocheze și să nu mai poată efectua mișcări. În majoritatea cazurilor, problema se află, de fapt, în circuitul de siguranță, modul de funcționare, comutatorul de activare sau starea de comunicare. Am avut chiar un client care deja m-a sunat să întrebe cât costă un nou demonstrator, iar noi am verificat la distanță timp de zece minute și am constatat că era doar o poartă de siguranță care nu fusese resetată. Așadar, data viitoare când rockerul robotului ABB nu mai funcționează brusc, nu vă grăbiți să plătiți; să urmărim împreună firul până la sursa problemei. 
Oprirea de urgență nu a fost resetată; chiar dacă apăsați pe rocker, acesta nu vă va lua în seamă!
Am văzut această situație de prea multe ori pe teren. Clienții ridică telefonul și spun: «Rocker-ul robotului ABB nu se mișcă, oferiți un preț.» Le-am cerut să facă o fotografie a panoului de comandă al cabinetului de control și să ne-o trimită, iar, uite-așa, butonul de oprire de urgență este încă roșu și apăsat. Acest lucru este mai frecvent decât credeți: sistemul de comandă ABB, atâta timp cât detectează că circuitul de oprire de urgență este întrerupt, nu are nevoie să agitați maneta — vă va bloca definitiv. Uneori, butonul de oprire de urgență de pe trainer este apăsat accidental, uneori o poartă de siguranță periferică este deschisă, iar alteori un alt post de lucru acționează butonul de oprire de urgență, ruptând întreaga lanță de siguranță. În special atunci când mai mulți operatori efectuează împreună depanarea, astfel de greșeli apar frecvent. Așadar, ultimul lucru pe care ar trebui să-l faceți este să scoateți joystick-ul; mai întâi, verificați în jurul cabinetului de control dacă există vreo indicație legată de siguranță.
Joystick-ul nu ar trebui să se miște deloc în modul automat.
Există un alt scenariu care este deosebit de frecvent: imediat după întreținere, echipamentul este trecut înapoi în modul automat, iar operatorul ridică pendulul de programare și începe să acționeze balansierul; acesta răspunde ușor, iar inima operatorului se striveste la gândul că balansierul s-a blocat. De fapt, la roboții ABB în modul automat, marea majoritate a sistemului nu permite mișcarea manuală prin joystick. Programul poate rula, robotul poate lucra automat, dar dacă dorești să miști axele direct cu FlexPendant, nici măcar o ușă nu se deschide. Inginerii începători sunt deosebit de predispuși să cadă în această capcană. Așadar, dacă observi că robotul tău ABB nu se mișcă manual, uită-te în jos la comutatorul cu cheie și verifică în ce poziție se află — acest lucru rezolvă multe probleme.
Comutatorul de activare cu trei trepte: apăsarea greșită înseamnă absolut nimic!
Dacă ați atins cu atenție partea din spate a tutorului ABB, veți ști că există un întrerupător de activare cu trei poziții. Mulți utilizatori noi ai sistemelor ABB au fost confuzi în legătură cu acest întrerupător, crezând că îl pot apăsa simplu, ca și alte roboți. Acest lucru nu este adevărat. Acest întrerupător are trei poziții: complet eliberat, apăsat până în poziția centrală și apăsat până la capăt. Singurul mod de a obține cu adevărat controlul asupra robotului este să-l apăsați până în poziția centrală, exact la acea poziție. Nu puteți lăsa întrerupătorul să se afle într-o poziție intermediară, nici nu îl puteți apăsa până la capăt, ci trebuie să rămână ferm fixat în poziția centrală. Adesea clienții spun: «Joystick-ul nu se mișcă, dar uneori funcționează brusc corect.» Ne-am dus să verificăm și am constatat că, din cauza nervozității, apăsase întrerupătorul cu atâta forță încât l-a blocat complet — nu a declanșat protecția de siguranță, ci l-a blocat pur și simplu. Așadar, nu vă concentrați doar pe lupta cu maneta de comandă; trebuie să vă exersați și dexteritatea manuală.
Dacă motorul nu este alimentat, este inutil să apăsați maneta de comandă până vă doare mâinile!
Există o altă situație frecventă: după oprirea și repornirea echipamentului, controllerul funcționează, consola de programare este normală, iar joystick-ul are un sentiment bun atunci când este apăsat, dar robotul rămâne pur și simplu nemișcat. În acest moment trebuie să verificați dacă „alimentarea motoarelor” nu a fost activată. Pentru ca un robot ABB să se miște efectiv, sistemul servo trebuie să fie alimentat și să funcționeze. Când motoarele sunt oprite, robotul se află încă în „somn profund”. După ce multe alarme au fost eliminate, sistemul nu restabilește automat alimentarea motoarelor, iar inginerii cred că este defect când nu observă nicio reacție din partea joystick-ului, deși sistemul servo nu a fost deloc activat.
Cablu instructor, arată bine, dar s-ar putea să fi fost îndoit în interior!
Dacă ați eliminat condițiile de siguranță și condițiile de funcționare menționate mai sus, este momentul să treceți la componentele hardware, iar unul dintre cele mai problematice componente hardware ale ABB FlexPendant este, de fapt, cablul de conectare. În special în unele uzine de producție cu ritm accelerat, dispozitivul de programare (teach pendant) este ridicat și așezat repetat, îndoit din nou și din nou, iar uneori este strivit sau apăsat de echipamente, ceea ce poate deteriora în timp firul conductor din interiorul cablului. Caracteristicile acestei defecțiuni sunt extrem de tipice: astăzi funcționează bine, iar mâine nu mai funcționează; uneori se poate mișca, alteori nu; oscilatorul cade din când în când. Dacă observați că joystick-ul funcționează intermitent și acest lucru este însoțit de scântei ocasionale de comunicare, este esențial să verificați cablul, în special la baza conectorului și în zonele unde este frecvent îndoit, deoarece acolo este cel mai probabil să apară o rupere internă.
Când comunicarea este blocată, joystick-ul va „muri” și el.
Uneori joystick-ul în sine este în regulă, dar comunicarea dintre FlexPendant și controler nu funcționează corespunzător. Cel mai evident semn este că ecranul se blochează, atingerea nu urmărește mișcarea mâinii dumneavoastră, pagina de meniu se răsturnă în mod repetat, iar uneori apare o avertizare privind comunicarea. În acest moment, comenzile trimise din joystick nu ajung deloc corect la controler, astfel încât nu puteți controla mișcările robotului. Am întâlnit mai multe cazuri în care vechi controlere IRC5, după câțiva ani de utilizare, au prezentat o ușoară oxidare a interfeței de comunicare, ceea ce duce la un contact nesatisfăcător; clientul a presupus întotdeauna că joystick-ul este defect, iar înlocuirea modulului de interfață a rezolvat imediat problema.
Dacă joystick-ul este uzat, există semne clare ale acestui fapt.
Dacă robotul ABB pe care îl aveți efectuează zilnic un număr mare de demonstrații și depanări, cum ar fi în linii de sudură auto, la integratorii de automatizare sau în centrele de formare, frecvența utilizării joystick-ului este mai mare decât într-o fabrică obișnuită, ceea ce înseamnă că acesta se va uza treptat. Totuși, joystick-ul nu cade de obicei brusc în stare de nefuncționare completă, ci vă dă treptat unele semne. De exemplu, împingerea înainte funcționează, dar împingerea înapoi nu are răspuns; sau mișcarea stânga-dreapta este normală, iar cea sus-jos nu funcționează; uneori răspunsul este intermitent; sau joystick-ul este slab și nu revine corect în poziția centrală. Acestea pot fi cauzate de uzurarea potențiometrului din interior sau a structurii mecanice. Dacă aveți la îndemână un alt FlexPendant, cel mai simplu mod de verificare este să încercați să-l ajustați — în câteva minute puteți determina adesea dacă problema provine chiar din joystick.
Uneori, problemele software pot fi responsabile.
După ce unele sisteme ABB au fost actualizate sau a fost restaurată o copie de rezervă, pot apărea probleme neobișnuite. De exemplu, nu puteți găsi meniul, nu puteți selecta o funcție manuală, nu aveți permisiunile necesare pentru a efectua o anumită acțiune, iar interfața de control nu se afișează corect. În această situație, chiar dacă echipamentul hardware este în perfectă stare, robotul poate ignora comenzile primite de la joystick. Prin urmare, dacă întâmpinați probleme, pe lângă verificarea hardware-ului, ar trebui să consultați și jurnalele sistemului și înregistrările de alarmă, deoarece multe răspunsuri sunt, de fapt, ascunse în înregistrările evenimentelor.
Deci, când este momentul să înlocuiți joystick-ul?
Conform modului în care am procedat de ani de zile, trebuie să eliminăm în prealabil circuitele de siguranță, modurile de funcționare, întrerupătoarele de activare, starea motorului, comunicațiile, cablurile etc., înainte de a mișca joystick-ul. În special atunci când apar următoarele situații: lipsa răspunsului într-o anumită direcție pe o perioadă îndelungată, maneta este evident slabă, nu se mai întoarce în poziția centrală, carcasă este fisurată — și trebuie să schimbați imediat instructorul; în acest caz, putem concluziona, în linii mari, că ansamblul manetei nu funcționează corect, deci trebuie înlocuit.
