Како решити Фануц робот аларм SRVO-408?
За људе који раде на Fanuc роботима, када наиђете на овај аларм SRVO-408, прва реакција многих људи је: "Велико, сервомотор поново избаца исте?" Код почиње са SRVO, па је тешко не размишљати о серво. Али дозволите ми да вам налијем хладну воду: овај аларм стварно нема много везе са сервомотором или сервојачачем заправо је аларм који се појављује из Фануц-овог система за сигурност ДЦС.
Од случајева СРВО-408 које смо водили у радњи, девет и по од десет се, на крају, испоставило да су проблеми са сигурносним кола или конфигурацијом ДЦС-а - уопште није био моторни неуспех. Данас ћу то разбити део по део и разговарати са свима о томе шта се заиста крије иза SRVO-408, и где да почнемо када га наиђемо, тако да не губите труд слепо разбијајући серво и завршавајући одлагањем производње за ништа. 
Шта заправо значи редовица на екрану, "СРВО-408 ДЦС ССО Екст Емергенци Стоп"?
Прво, запамтите ову реченицу: SRVO-408 = ДЦС ССО Изванрични хитни заустављач = безбедносни излаз ССО[3] је повучен у стање ОФ. Постоје два термина која треба да разумете прво: ДЦС и ССО.
ДЦС, скраћеница за Двоструку безбедност провере, је скуп безбедносних функција у систему управљања Fanuc роботом. Кроз редудантне сигнале, надзор безбедности и И/О безбедности, он чува надзор над кретањем робота и безбедносним стањем, како би спречио да робот изађе из контроле и повреди некога или се удари у опрему. Што се тиче SSO-а, можете га сматрати врстом безбедносног излазног сигнала у систему ДЦС-а у суштини "безопасно знаме" које ДЦС шаље.
У аларми SRVO-408, Фанук се посебно односи на безбедносни излаз нумериран ССО[3]. Када логика безбедности ДЦС-а утврди да је излаз SSO[3] повезан са спољним ванредним заустављањем искључен, робот улази у стање ванредног заустављања, а екран се осветљава са SRVO-408.
Као што видите, овај аларм вам у суштини говори: логика безбедности ДЦС мисли да је нешто погрешно са сигурносним излазом повезаним са спољним аваријским заустављањем, и већ га је искључио. Ово је потпуно другачије од ствари као што су "претека сервомотора", "погреш кодера" или "изгорео појачивач". У прошлости, када сте погодили серво аларм, можда сте отишли проверити мотор, енкодер, појачивач, каблове. Али када удариш у СРВО-408, поузданији приступ је да пратиш дуж ланца безбедносних сигнала ДЦС-а. Једноставно речено: SRVO-408 → SSO[3] OFF → проверите безбедан И/О Коннект → сазнајте шта контролише SSO[3] → проверите одговарајући безбедносни кола.
Зашто се овај аларм увек меша са стварима као што су дугме за хитно заустављање и безбедносна врата?
На многим аутоматизованим производњима, Фанук робот не ради сам у изолацији. Често је окружен безбедносним капијема, заштитним светлама, копчевима за хитно заустављање, безбедносним релејима, безбедносним ПЛЦ-ом, а понекад и другим роботима, алатима или конвејерима у близини. Ове опреме су повезане са системом за управљање роботом кроз безбедносне кола. Типични ланци за безбедност изгледају овако: притиснуто дугме за хитно заустављање → безбедносни релеј или безбедносни ПЛЦ мења стање → безбедносни сигнал је искључен → ДЦС безбедносна логика открива нешто погрешно → ССО[3] повучен на ПОВ → појављује се СРВО-40
Дакле, када видите СРВО-408, тачно је да треба да одете да проверите аваријско заустављање и безбедносне уређаје. Али постоји једна ствар која је посебно важна: не можете претпоставити да је "безбедно врата је отворен, тако да мора бити SRVO-408". Фанук ДЦС има целу групу различитих безбедносних функција, и постоји низ сличних кодова аларма такође, на пример, оне које се односе на "отворену ограду" или "серво искључен". Када заправо решавате проблеме, не кружите на нивоу "нешто није у реду са сигурносном функцијом робота" наставите да бушите: који се специфични безбедносни сигнал променио? И који ССО ради ту контролу сигнала? Када сте се забили на тај ниво, можете прецизно идентификовати проблем.
Најчешћи изазивачи које ћете видети на лицу места, истакнути један по један
1. у вези са SSO[3] је заиста извучен на ОФФ
Ово је најдиректнији узрок, и то је прва ствар коју треба да потврдите када решавате проблеме са СРВО-408. Фануков основни услов за покретање SRVO-408 је: SSO[3] је у стању ОФФ. Другим речима, када видите овај аларм, не журите да сумњате у серво појачилац прво погледајте статус ДЦС-а да бисте видели да ли је ССО[3] заправо искључен. Ако је заиста искључен, следећи корак је да сазнамо која логика безбедности контролише тај излаз. У неким системима, SSO[3] може бити везан за одређени безбедносни улаз, SPI, или може бити контролисан кроз логичке односе у Safe I/O Connect. Точно како је конфигурисан зависи од тога како је сигурносни дизајн тог конкретног робота првобитно постављен. Дакле, не претпостављајте да можете применити један фиксирани број И/О на свакој машини.
2. Уколико је потребно. Унос безбедности повезан са SSO[3] је пао на OFF
Када локализујете SSO[3], следећи корак је да видите шта га контролише. Овај корак је посебно критичан током решавања проблема. На пример, рецимо да одређени Fanuc робот има SSO[3] повезан са безбедносним улазом, SPI. Ако се тај СПИ искључи јер не испуњава неки спољни услов безбедности, ДЦС логика ће природно поставити SSO[3] и да се искључи, што ће на крају изазвати SRVO-408.
У овом случају, стварна тачка неуспеха можда уопште није унутар контролног кабинета Фанука. Можда се спољни оквир за ванредну затварање није ресетирао, сигурносни реле није поново увучен, сигурносни ПЛЦ није издао прави безбедносни сигнал, жица на безбедносном улазу је сломљена, неки сигурносни прекидач је још увек притворена и није ослобођен, или има лош коннек Дакле, када решавате проблеме, најбоље је да радите кроз секцију пута сигнала секцију по секцију, уместо да прескочите директно на замену хардвера.
3. Уколико је потребно. Постоји грешка у спољном аваријском прекидачу.
Система за хитно заустављање у ћелији робота је област која захтева посебну пажњу за СРВО-408. Када оператор притисне дугме за хитно заустављање, безбедносни реле се отвара, контролер робота добија одговарајући безбедносни статус, а ДЦС врши безбедносно заустављање то је безбедносна функција која нормално ради, ништа није у реду. Проблем се јавља када је дугме за хитно заустављање већ ослобођено, али се ланц за сигурност није у потпуности опоравио. На пример, дугме за хитно заустављање може бити механички ресетовано, али сигурносни реле није ресетовано; или сигурносни ПЛЦ још увек мисли да неки безбедносни услов није задовољен. У овом случају, робот се и даље неће кретати, и наставиће да генерише безбедносне аларме.
Дакле, током решавања проблема, не гледајте само да ли је дугме за хитно заустављање поново изашло. Потребно је потврдити да се цело безбедносно коло опоравило. Можете проверити ствари у следећем редоследу: дугме за хитно заустављање → безбедносни релеј → безбедносни ПЛЦ → безбедносни улаз → ДЦС Беф И/О Коннект → ССО[3]. Ако се ниједна веза на путу није опоравила, робот се не може вратити у нормално безбедно стање.
4. Уколико је потребно. Конфигурација ДЦС СЕФЕ И/О Цоннекта је нарушена
Ако је робот све време био у реду и тек недавно је почео да често баца SRVO-408, а неко је додирнуо конфигурацију контролера, онда конфигурација ДЦС заслужује пажњу. На пример: модификовано је безбедносно У/Из ДЦС-а, заменио се контролер, обновена је резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резервна резер Ово се посебно односи на употребљене Фануц контролере који су раније монтирани на другачији систем робота и касније уклоњени и инсталирани на нову опрему.
Само време појављивања аларма је важан траг. Ако машина годинама није имала овај проблем, а SRVO-408 се појављује у тренутку када се замени контролер, прво треба да проверите конфигурацију ДЦС контролера и безбедносни статус И/О, уместо да сумњате на сервомотор робота.
5. Појам Безбедносни ПЛЦ или други спољни уређај за безбедност не даје прави статус
Данас многе роботске радне станице користе безбедносне ПЛЦ-е. Ако је Фануц ДЦС повезан са спољним безбедносним системом путем сигнала, онда ће статус безбедносног ПЛЦ-а такође утицати на коначно безбедносно стање робота. На пример: безбедносни ПЛЦ открива да неки безбедносни услов није испуњен → безбедносни излаз се не опоравља → безбедносни улаз Фанука остаје ПОВРЕДЕН → ДЦС логика држи ССО[3] ПОВРЕДЕН → СРВО-408. У овом случају, трошење свих ваших напора проверавајући Фанук серво систем је у основи изгубљен рад.
Ако на месту постоји безбедносни ПЛЦ, добра је идеја да се истовремено провере дијагностичке информације ПЛЦ-а, да би се потврдило да ли су безбедносни улази, излази и повезана безбедносна логика у очекиваном стању.
6. Уколико је потребно. Логика безбедног И/О повезивања не одговара стварном дизајну машине
Постоји још једна ситуација коју је лако занемарити: сама конфигурација И/О безбедности ДЦС-а не одговара тренутној конструкцији безбедности машине. На пример, робот је можда био реконфигуриран и спољне безбедносне уређаје промене, али конфигурација И/О безбедности ДЦС није била ажурирана да одговара; или је контролер обновљен из старе резервне копије, што је изазвало неисправност између тренутне опреме и првобитне У овом случају, сам робот можда нема никакву механичку или серво-хардверску грешку, али ДЦС једноставно верује да безбедносни услов није задовољен.
Дакле, ако сте већ потврдили да су сви спољни безбедносни уређаји нормални, али се SSO[3] не враћа, морате пажљиво упоредити тренутну конфигурацију DCS Safe I/O Connect са оригиналним електричним цртежима машине, записима за пуштање у рад и дизајном безбедности.
Како ја генерално пратити овај корак по корак током решавања проблема
Највећа забрана при управљању овом врстом аларма је "промена делова у тренутку када видите аларм". Опасност SRVO-408 је већ јасно изражена за вас: SSO[3] OFF. У реалној решавању проблема, пратите уназад дуж овог сигнала.
Прво, запиши комплетни дневник аларма са преподавачког вешака. Поред SRVO-408, проверите да ли је у историји аларма било других ДЦС, безбедносних И/О или аларма везаних за хитне заустављање. Понекад је СРВО-408 само коначни резултат, а прави кривник је можда појавио раније.
Затим проверите релевантан статус ДЦС-а како бисте потврдили да ли је ССО[3] заиста ПОКРИАН. Ако је SSO[3] искључен, погледајте у Safe I/O Connect конфигурацији да бисте пронашли улазни или логички однос који контролише SSO[3]. Шта год да радите, не гудајте или се ослањајте на прошло искуство у овом кораку конфигурација ДЦС-а може се веома разликовати у зависности од модела робота, контролера и радне станице. Чак и ако су две машине и Фануц, њихови СПИ, ССО и безбедносни И/О задаци могу бити потпуно различити.
Када пронађете одговарајући безбедносни улаз, проверите да ли је тренутно укључен или искључен. Ако је и тај безбедносни улаз искључен, настави да тражиш напољу. На пример: СПИ ОФ → проверите безбедносни ПЛЦ → проверите безбедносни релеј → проверите хитно заустављање → проверите уређаје као што су безбедносна капија и светла завеса.
Ако су сви спољни безбедносни уређаји нормални, али се SPI и даље не враћа, онда морате ићи даље и проверити безбедносно жице, коннекторе и конфигурацију ДЦС-а. Ако је спољни безбедносни систем потпуно опоравио, али је статус ДЦС-а и даље искључен, онда се фокусирајте на то да ли је конфигурација "Safe I/O Connect" исправна.
Ова метода за решавање проблема можда изгледа спорије од "само замени серво појачилац", али у пракси је обично брже. То је зато што локализујете проблем следећи логику аларма, уместо да се ослањате на пробу и грешку замену делова.
Можеш ли да притиснеш ресет и проузрокујеш?
Када оператор активира аларм робота, прва реакција је да притисне Ресет. Можете покушати ресетирање СРВО-408 такође, али једноставно притискање ресета у основи неће решити проблем. Разлог је једноставан: ако ДЦС и даље открије да је ССО[3] искључен, безбедносни услов се није опоравио, и само ће поново алармирати одмах након што га ресетујете. Правилан приступ је: прво вратите безбедносни услов → потврдите да се SSO[3] вратио у нормално стање → затим ресетирајте аларм → и коначно проверите радни статус робота.
Поновно притискање РЕСЕТ-а, или чак континуирано рестартирање контролера, без решавања коренског узрока ССО-а[3] који је искључен, је чисто губљење труда. Још критичније, никада само да бисте уштедели време не прескочите безбедносни улаз или произвољно промените логику безбедности како бисте робота покретали.
Да ли је сервомотор заиста сломљен?
Иако назив аларма почиње са SRVO, основна дефиниција SRVO-408 је "DCS SSO Ext Emergency Stop", што одговара стању SSO[3] OFF у оквиру безбедносне функције DCS. Дакле, ако је робот само бацио SRVO-408, без другог аларма који јасно указује на серво систем, није препоручљиво прескочити директно на замену серво мотора, серво појачачача, енкодера или редуктора. Ове компоненте могу бити главни осумњичени у другим Фануц аларма, али за SRVO-408, они нису прва ствар да проверите.
Ово је такође разлог зашто често видите случајеве на месту где је "серво појачивач замењен и још увек сигнализује" - јер проблем никада није био у појачилицу, и није битно колико их замените.
Шта год да радите, не узимајте пречицу прескакања безбедносног сигнала
SRVO-408 је аларм који се односи на безбедносну функцију робота, и не би требало да се третира као обичан производни аларм. Неки људи на терену можда мисле: "Зашто не прескочите тај безбедносни сигнал за сада и не почнете да радите са роботом?" Овај приступ је изузетно опасан.
Никада не присиљавајте робота да поново ради следећим методама: прескочавање безбедносног улаза, присиљавање безбедносног излаза на УПУТ, произвољно онемогућивање ДЦС-а, заобилазак безбедносног ПЛЦ-а, уклањање безбедносног капијула Ове акције могу директно уништити намењену безбедносну функцију робота. Посебно, ДЦС постоји управо да би се смањио ризик од неочекиваног кретања робота и узроковања штете. Ако ДЦС поднесе аларм, прави приступ је да сазнамо зашто се безбедносни услов не испуњава, а не да пронађемо начин да систем "игнорише" тај услов.
Ако заиста постане неопходно модификовати конфигурацију ДЦС-а, то такође мора да прати оригинални дизајн безбедности опреме, процену ризика и одговарајући процес безбедносне пуштање у рад - то се не може учинити на каприз.
Како да не буде тако често узнемирујући у свакодневном коришћењу
СРВО-408 није нешто што можете потпуно спречити само замену одређеног делова. То је повезано са стањем целог система за безбедност робота, тако да рутинско одржавање мора покрити и безбедносни коло.
На пример, редовно проверавајте дугме за састанак у хитној ситуацији, безбедносна врата, безбедносне релеје, безбедносне ПЛЦ-е и повезане безбедносне жице. Коннектори и безбедносно В/В жице унутар контролног ормара робота такође морају да буду безбедни, тако да дуготрајна вибрација не изазива лош контакт и не ствара повремене сигурносне грешке.
Ако сте направили промене у конфигурацији ДЦС на Фануц контролеру, најбоље је да држите запис промена и одржавате важећу резервну копију контролера. Посебно, након замене контролера, обнављања резервне копије или реконфигурирања радне станице робота, морате поново потврдити да се безбедносна конфигурација ДЦС одговара текућој машини.
За роботе који су дуго у служби, такође треба да будете пажљиви на старе безбедносне жице. Дуготрајна вибрација, кретање напред-назад унутар кабелних трака, контаминација уљем и често савијање могу изазвати проблеме са кабелима или спојницима. Ови проблеми неће одмах изазвати аларм, али ће се на крају појавити као нестабилна безбедносна улазна стања, повремено стварајући ДЦС аларме као што је СРВО-408.
Када треба да позовете специјалисте?
Ако сте већ потврдили да су спољни уређаји као што су хитна станица, безбедносна капију и безбедносна релеја нормални, али је SSO[3] и даље искључен, онда морате да истражите више о конфигурацији ДЦС-а и безбедносним сигналима.
Ако се уђете у било коју од следећих ситуација, добра је идеја да доведете инжењера који је упознат са Фануком ДЦС-ом: контролер робота је управо замењен; ДЦС или резервна система је управо обновена; програм за безбедност ПЛЦ је недавно модификован; радна станица робота је управо ре
За безбедносне функције, најважније није "да се робот поново креће што је брже могуће" - то је потврда да се безбедносни систем заиста вратио у исправно стање.
