Kumaha Cara Ngidentifikasi Gearbox Robot ABB Anu Rusak Sebelum Gagal?
Kami geus ningali ieu kajadian terlalu sering di lapangan salami taun-taun. Robot ABB dina lini produksi geus jalan saeutik, tapi tiba-tiba hiji poe, lasna mulai nyimpang, lintasan gerakna ngalayang, aksi-aksi nu silih ganti, tingkat kasiusianana teu tangtung, langsung muncul alarm sareng mesin dipatikan, sarta sakabeh lini jadi mandek. Semua orang kacaukeun nungguan pikeun ngalaksanakeun troubleshooting program, ngacek encoder, ngacek alat-alat, terus akhirna dibongkar, tapi hasilna cuma nemukeun yén gearbox geus rusak ti jauh-jauh hari, tapi sampeureun teu aya nu ngamperhatikeun sinyal-sinyal lemah éta.
Khusus pikeun robot-robot nu dipaké dina prosés las, handling, loading & unloading, sarta stamping, rotasi terus-menerus dina beban tinggi jangka panjang bakal nyebabkeun gearbox jarang banget runtuh tiba-tiba tanpa peringatan. Nyatana, gearbox bakal ngasih "helo" ka anjeun sababaraha waktu saméméhna, tapi loba bengkel nu nganggap éta biasa wae ku sabab "mesin tuwa mah kieu", terus ngabaikan. 
Waktu mula-mula nu boga masalah éta waktu robot "teu saluyu akuratna kumaha dulu."
Éta téh sacara nyata tanda munggaran anu paling umum. Anu énggal nyaéta yén insinyur lapangan henteu acan mikirkeun gearbox salaku hal munggaran anu kudu dipertimbangkeun. Urutan panangkepan masalahna sering: mimiti curiga yén TCP teu bias, naha aya nu nyentuh pistol; terus ngalakukeun pamariksaan program pikeun ningali apalih titik-titikna bener; terus ngalakukeun pamariksaan encoder pikeun ningali apalih aya hilangna pulsa; bahkan curiga yén parameter servo teu ngalami pergeseran, atawa fixture teu kenceng. Sababaraha putaran pamariksaan ieu téh sagalana normal, terus akhirna ngagunakeun multimeter pikeun ngukur, sarta kapanggih yén backlash dina sumbu tertentu jelas leuwih gede. Hal ieu leuwih gampang dipicingan dina robot pengelasan, di mana asalna jalur lasna lompat lancar, tapi ayeuna mulai muncul busur listrik anu teu stabil, jalur busurna teu merata, sarta program anu sarua unggal kali dijalankan hasilna sedikit béda dina jalurna. Kadang-kadang pelanggan mikir yén aya masalah dina sistem visi, tapi nyatana éta disababkeun ku panyusutan rénggang di dalam gearbox, jadi pindahna gerak teu ngikut tangan.
Kotak gigi robot ABB rusak, "backlash" bakal tambah jelas
Saha waé anu libat dina pameliharaan pasti puguh jeung istilah "backlash", nu hartina aya céngkél dina sambungan. Sisi motor jelas muter, tapi sisi mékanis kudu nunggu sedikit gerak kosong sampeun éta mimiti bergerak. Sambungan robot anyar éta leutik pisan, tapi sajaba gigi planétari jeung bantalan di dalam gear box ngalami pakai jangka panjang, céngkél antar gigi jadi leuwih lega, bantalan ogé longgar, sarta akurasi pasangan gigi nyusut, mangka robot mulai nunjukkeun kasalahan posisioning anu répétitif, hirup lintasan anu ngalenceng, sarta sedikit goyang waktu akselerasi jeung déselérasi. Hal anu paling mere masalah nyaéta kaadaan ieu teu terlalu parah di awal, sabagian orang malah tiasa ngalakukeunana salami sababaraha bulan, tapi sakali sumbu tertentu ngalami pakai leuwih ti ambang batas, prosés penurunan kinerja jadi sangat cépat—dina dua minggu munggaran mungkin cuma sedikit luar témpat, terus tiba-tiba muncul pesen tabrakan atanapi overload.
Sambungan robot mulai "berdeguk", kanyataanna, udah loba bahaya!
Waktu jalan normal, swara robot sangat merata, nyaeta swara motor nu berdengung kalawan swara mekanis nu lemes pisan. Namun, saban kali kotak gigi mimiti bermasalah, swarana langsung robah, bakal campuran ku swara gesekan logam nu mendesis atawa klik klik klik klik, waktu akselerasi jeung deselerasi malah bisa didengekeun dina swara handap, sarta lamun tangan dihaturkeun kana sambungan bisa dirasa di jero nu kaya adanya benturan. Banyak operator tuwa di lini bakal nyebut, "Robot ieu akhir-akhir ieu teu kadaengar bener." Lamun anjeun ngadengekeun omongan kieu, jangan ditunda, sabab dina waktos ieu probabilitas tinggi yén gigi geus digores, sangkar bantalan rusak, atawa gemuk geus gagal nyebabkeun logam nyentuh logam langsung. Terus ngalaksanakeun kieu, pakaitan lemes éta saeutikna bakal berkembang jadi gigitan kaku antara gigi, sarta saban kali gigi geus digigit, réduktor kabéh kira-kira geus teu bisa dipaké deui.
Ngeunaan eta, urang geus ningali loba pisan masalah gearbox di bengkel, kanyata akar masalahna nyaéta dina pelumasanna. Banyak pabrik ngajalankeun robot saban poé, pelumasan jeung perawatan dilakukeun sacara acak, utamana di sabagian garis produksi anu tuwa. Siklus ngaddekkeun gemuk geus lami tanpa memperhatikeun panyusutan seal minyak, teu aya nu ngawasikeun kebocoran minyak di sambungan anu tetep dibuka sanggeus diwipes, gemuk anu campur jeung uap cai, debu atawa serbuk logam tetep dipaké sapertos biasa. Dina waktuna anu panjang, kondisi pelumasan jadi leuwih buruk, gesekan di jero langsung ningkat, suhu naék, film minyak di permukaan gigi teu tahan, terus mimiti kahancuran anu teu normal. Reduser ABB sorangan éta presisi luhur pisan, pasangan gigi jeung bantalan kalawan celahna leuwih leutik, jadi sebetulna peryogana pelumasan anu saé pisan; lamun gemuk jadi cair, kering, atawa terkontaminasi, laju kahancuran bakal ningkat eksponensial. Sabagian gearbox panas pisan nalika disentuh, anu sering jadi indikasi yén pelumasan geus gagal total, minyak geus lami teu bisa ngalaksanakeun fungsi proteksina.
Hal suhu ieu mangrupakeun petunjuk visual anu cukup jelas.
Anjeun tiasa nyoba ngarasakeun suhu sambungan sababaraha sumbu saatos robot dioperasikeun salami sababaraha waktu. Dina kaayaan normal, kanaikan suhu relatif stabil, sarta hiji sambungan teu bakal tiba-tiba leuwih panas tinimbang sambungan séjénna. Khususna pikeun sambungan anu dibeban gede sapertos J2 jeung J3, upami aranjeunna panas luar biasa salami periode anu langkung ti biasana, éta paling mungkin disababkeun ku gesekan internal anu leuwih loba, pelumas anu kurang, bantalan anu geus rusak, atawa aranjeunna dioperasikeun kalawan beban anu leuwih ti kapasitasna. Banyak gearbox geus ngajalankeun "panas tinggi" sacara sunyi salami waktu anu langkung ti biasana sampeur aranjeunna macét. Ku kituna, urang ningali leuwih sakedeng pabrik anu mulai ngagunakeun imager térmal sacara rutin pikeun ngascan sambungan robot di sabaraha lini, trik ieu bener-bener efektif, sababaraha masalah anu aya dina suhu bisa diprediksi lebih awal, tanpa kudu ngadeteksi nepi ka robot gagal.
Robot ABB mulai goyang, sababaraha kali masalahna teu deui ringan!
Anjeun tiasa ningali lengan anu lengkep kalayan sedikit gemeteran waktu akselerasi, terus goyang sababaraha kali salami anu ngahentikeun, sarta lintasanana teu bulat sareng lemes waktu dijalankan dina kacepatan tinggi, kalayan rasa kasar anu halus. Banyak urang anu mikir yén gain servo teu disetel, tapi upami anjeun ngonfirmasi yén encoder teu bermasalah, motor teu bermasalah, parameter teu dirobah, mangka kemungkinan gede nyaéta rigiditas internal reduktor teu saé. Ieu leuwih loba kajadian dina joint anu ngagunakeun gearbox RV, di mana getaran tiasa muncul ti henteu aya kana henteu aya salami cycloid sareng bantalan mulai usang, sarta makin susah pikeun ditutup.
Terus aya hiji deui anu leuwih gampang pikeun dilalawor - kabocoran oli.
Abdi geus ningali loba pabrik, sapertosna aranjeunna ningali lingkaran minyak anu nyusup ti sambungan robot ABB, réaksi munggaranana nyaéta ngagunakeun kain pikeun ngusapna, teras nyebutkeun "teu aya masalah, masih bisa dioperasikeun". Tapi kanyataanna, kabocoran minyak ieu dasarna ngaritahkeun yén seal (penutup) geus robih, minyak di jero nyusup ka luar, sarta kotoran ti luar ogé bisa masuk kana jero. Gearbox paling takut kana kurangna minyak, utamana dina kasus anu muter terus-menerus salami 24 jam saban poe, sistem pelumasana rusak, laju pakai sareng karusakan langsung ningkat. Loba gearbox anu masih bisa direparasi, tapi sabab kabocoran minyak anu langgeng teu dianggap penting, akhirna sadayana di jero rusak parah, jadi masing-masing kudu diganti sacara keseluruhan.
Tingali di dieu anjeun tiasa nyarita, kenapa loba robot pabrik ABB anu umurna sababaraha taun, rasana gearbox mulai ngumpulkeun masalah? Sebetna, lamun dipikirkeun saeutik, ieu cukup normal. Robot indusrial sorangan nyaéta mesin anu operasina luhur-frekuensi, robot pengelasan salawasna ayun-ayun di tempat éta, robot penanganan terus-menerus mulai sareng berhenti, akselerasi sareng deselerasi, robot palletizing anu bobotna beurat salawasna beroperasi dina kacepatan tinggi dina kondisi muatan penuh, sareng robot pemuatan sareng pembongkaran alat mesin anu siklusna ribuan kali per hari, sarta gearbox terus-menerus kena dampak sareng tekanan bolak-balik. Tanpa peduli sebaik naon kualitas ABB, pakaisan komponen mekanis téh hukum fisika anu teu bisa dihindaran ku saha waé. Utamana pikeun robot-robot anu salawasna dioperasikeun dina batas maksimal muatan anu ditetapkeun, umur reducer bakal leuwih leuwih pendek.
Loba jalma anu kesulitan dina nanya: apatutna abdi mamperek atawa ngaganti gearbox abdi?
Pangalaman urang nyaeta upami aya kanaikan anu lemes dina backlash, kadang-kadang aya suara gugur-gugur, atawa segel minyak mulai bocor, dina sabagian kasus mungkin pikeun nyoba memperbaiki ku cara ngobati bantalan, segel minyak, sarta ngatur ulang preload. Tapi upami presisi geus parah hilang, gigi internal geus kacapek, getaran geus luar biasa gede nepi ka lengan kabeh goyang, operasi suhu tinggi dina jangka panjang, atawa pas dibongkar dipidangkeun yén bagian jero geus penuh ku serbuk besi, mangka sabagian gedé waktuna leuwih éfisien pikeun langsung ngaganti kalawan anu anyar. Sabab sakali robot éta tiba-tiba mati akibat garis henti reducer, kerugian dihitung per jam bahkan per menit, sarta dibandingkeun jeung biaya mandekna lini produksi, biaya reducer éta sorangan sajatina teu penting.
Sakadar ngan kumaha ngartos ieu panalaran sacara pelan-pelan, ayeuna makin loba pabrik anu teu ngantosan dugi ka rusak terus diperbaiki, tapi malah ngajalankeun pameliharaan prediktif. Ngukur getaran sacara rutin, ngagunakeun kamera termal pikeun ningali sebaran suhu, ngagunakeun alat pikeun ngalacak parobahan backlash, ngalacak tren akurasi lintasan, sarta mendengar frekuensi bising anyar dina waktu operasi. Kami mimiti sadar yén gearbox ABB Robotics, samemeh gagal total, nyatana geus masihan peringatan anu cukup, tapi samemehna teu aya anu ngalakukeun pangawasan sistematis. Upami dideteksi leuwih awal, biaya pemeliharaanna leuwih rendah, tanpa gangguan operasional anu teu direncanakeun, teu bakal putus tiba-tiba di tengah wengi, sarta ogé bisa ngahindaran kerusakan sekunder kana motor jeung encoder anu kena tarik. Ku kituna, ayeuna sabagian gede lini otomasi tingkat tinggi ngasupkeun status reducer robot dina rencana inspeksi jeung pemantauan rutinana.
