Pengurang RV vs. Penggerak Harmonik dina Robot ABB
Kadang aya sababaraha urang anu mimiti ngahubungan robot indusri ABB, paningalanna fokus kana kabinet kontrol, motor servo, sareng teach pendant. Tapi sebetna, robot éta pindah dina akhirna "stabil atanapi henteu, akurat atanapi henteu, tahan lamun atanapi henteu", akar masalahna sebetna tersembunyi dina joint — nyaéta reduser-reduser éta.
Kebanyakan rekan-rekan anu ngalaksanakeun perawatan robot ABB parantos ngalaman gear éta: robot anu geus dipaké sababaraha taun, lami-lami mimiti muncul masalah bias lintasan, las anu henteu stabil, guncangan, bunyi anu henteu normal, posisi anu lami-lami ngalaman defleksi, sarta sababaraha pamariksaan di joint-jointna sering ngungkabkeun yén speed reducer di joint éta anu jadi masalahna. Dina robot ABB, dua jenis reduser anu paling sering dipaké di bagian kapala robot nyaéta reduser RV sareng reduser harmonic.
Pangguna sering nanya: "Naha béda antara dua réduktor ieu?", "Mengapa ABB kudu ngalakukeun ieu? Mengapa ABB ngagunakeun RV pikeun sababaraha as jeung harmonic pikeun anu séjén?" "Mana anu leuwih tahan lama?" "Mana anu leuwih akurat?" Hari ieu, urang bakal ngobrol sareng anjeun, murni tina pangalaman di bengkel. 
Réduksi géarbox dina robot di ujungna nyaéta keur nandakeun
Motor servo robot industri, puterkeun éta leuwih gancang, tapi aya masalah anu ngabahayakeun — puter gancang teu hartina daya tahan anu gedé. Waktu nyata di lapaangan, robot butuh kacapatan handap, torsi tinggi, presisi tinggi, sarta output anu stabil. Pikirkeun, waktu nyambung, ngalurkeun sambungan, gerakna kudu lemes pisan; waktu ngadukung benda anu bobotna ratusan pon, sendi kudu tahan beban, teu boleh goyang. Fungsi gearbox nyaéta ngurangan kacapatan motor anu teu efisien, ningkatkeun daya tahan, sarta ngajaga poros output tetep ditempat anu tepat. Maka ti éta, reducer bisa dipikirkeun salaku 'pamperkuat daya' sarta 'panjaga presisi' dina sendi. Dina sabagian gedé robot ABB, lamun reducer rusak atawa usang, anjeun bakal rasakeun: jalur gerak makin henteu pasti, kasalahan posisioning ulang makin hari makin badag, lengan mula goyang, waktu akselerasi jeung deselerasi muncul silih berganti, kualitas las makin henteu konsisten, sarta titik kritis langsung ngaluarkeun alarm.
Reducer RV: pembawa padat sareng tahan pabrikasi
Naha peran reducer RV? Banyak urang ogé nyebutna reducer sikloid. Hal anu paling apik ngeunaan hal ieu nyaeta hiji hal wungkul: éta kaku, sarta éta leuwih tahan kana pabrikasi. Éta dipaké dina robot indusrial berat keur ngadukung balok, jadi robot ABB anu gedé anu ngalaksanakeun pengelasan, penanganan, paletisasi, utamana dina dasar, lengan, sarta sendi-sendi paling kritis tina lengan, sarta perutna umumna dipasang reducer RV. Pikirkeun anu, robot ABB anu gedé éta nalika lenganana diayunkeun kana luhur, sababaraha bantalan dina dasarna kedah ngadukung inérsia gaya anu sahébat éta. Upami reducer teu cukup kaku ditempat éta, robot éta bakal bekerja kawas orang mabuk sarta goyang. Bagian paling kuat tina reducer RV nyaéta tulang keras éta.
Mengapa reducer RV éta kuat pisan? Ieu aya hubunganna jeung struktur batinna. Reducer gigi biasa, dina waktos anu sarua mungkin aya hiji atanapi dua gigi anu ngalakukeun usaha, tapi RV teu kaya kitu, sabab aya loba gigi anu kontak dina waktos anu sarua, jadi gaya téa dibagi rata. Ieu kawas sekelompok urang anu ngangkat barang anu bobotna gedé babarengan, teu ngandalkan hiji urang pikeun ngangkatna. Dina cara ieu, gaya téa merata, résistansi tumbukan kuat, risiko patahna gigi ogé leutik, sarta stabil pisan nalika ngalaksanakeun tugas bobot anu beurat dina waktu anu panjang. Ieu nu jadi alesan kenapa banyak reducer RV robot heavy-duty ABB tiasa dipaké salami taun-taun. Utamana di bengkel las otomotif, ieu leuwih jelas kahayang, robot las ABB éta saban poé ngalaksanakeun tugas leuwih ti sepuluh jam, muter terus menerus salami sababaraha taun, sarta anu mimiti teu tahan sok bukan controller-na, tapi bagian mekanis dina joint anu lami-lami ngaluarkeun cékungan. Tapi sacara umum, umur total reducer RV emang panjang pisan.
Reducer harmonik: lahir pikeun "akurasi ekstrim".
Reducer harmonik téh pendekatan anu sampeurna béda ti RV, anu dirancang pikeun "dibangun", sedangkan reducer harmonik dirancang pikeun "akurat pisan". Reducer harmonik mibanda ciri khas anu luar biasa jelas: ukuranna leutik, bobotna ringan, backlash na luar biasa réndah, saeutik pisan dugi ka hampir teu aya, akurasi tinggi anu ngagawé oray. Jadi, upami anjeun ningali pergelangan tangan robot ABB éta sumbu-sumbu, utamana di bagéan anu deukeut kana ujung alat, sapertos kegiatan nyatet, pasang presisi, ngajapit bagéan anu leutik, atawa dina industri éléktronik anu maké robot, pergelangan tanganna umumna ngagunakeun reducer harmonik. Ruanan di wewengkon éta geus sempit, sarta kabutuhan akurasi gerakna luar biasa tinggi, jadi reducer harmonik téh pas pisan.
Mangapa reduktor harmonik tiasa saakurat kitu? Kuncina nyaéta yén reduktor ieu hampir teu ngandung celah transmisi, anu sering disebut "backlash". Loba reduktor biasa anu ngalaman masalah ieu: ujung motor gerak sedikit, tapi outputna teu langsung ngikut gerakan éta, terus aya celahna. Semakin gede celahna, semakin teu pasti posisi robotna. Reduktor gigi harmonik ngandalkeun prinsip transmisi fleksibel, jadi celahna (backlash) bisa dikurangan ka tingkat anu sangat rendah. Ku kitu, anjeun tiasa merasa pergelangan tangan robot ABB muter lemes banget, tanpa rasa longgar atawa celah anu teu diinginkan. Ieu paling jelas katingali dina robot cat: jalur pistol semprotna goyang sedikit, muka catna langsung muncul garis-garis, ketebalan teu merata, efek kulit jeruk, atanapi kebocoran semprotan. Maka ti éta, presisi reduktor harmonik dina pergelangan tangan robot cat peryogi tingkat akurasi anu luar biasa.
Mangapa ABB teu ngan ngagunakeun hiji reduktor gigi?
Jadi, kenapa ABB teu nganggo kabéhna, sarta kudu pasang RV dina as roda gedé sareng harmonic dina as roda leutik? Dina kecap anu jujur, robot indusrial sacara alami butuh kakuatan sareng akurasi, sarta dua hal ieu dipegat ku RV sareng harmonic, sarta pendekatan disain ABB biasana nganggo RV pikeun sambungan gedé di bagian muka sareng harmonic pikeun sambungan leutik di bagian belakang. Jadi, dina hiji perjalanan, rigiditas keseluruhan tina beban anu bobotna gedé pikeun stabilisasi, gerakan di ujungna cukup halus, sareng kontrol lintasan ogé lancar. Nyatana, sabagian gede robot indusrial anu aya di pasar ayeuna téh program utama.
RV sareng harmonic, mana anu leuwih mungkin rusak?
Anu leuwih gampang piceun ogé anu sering ditanya ku palanggan. Dina kanyataanna, urang teu bisa ngan ukur nyebutkeun siapa anu leuwih rentan tibatan siapa, sabab aranjeunna damel dina lingkungan anu béda. Nanging, numutkeun rasa réparasi di bengkel nyata, réduktor harmonik relatif leuwih "rentan" saeutik. Sabab roda fleksibel di jeroana terus-menerus dina kaayaan déformasi élastis, sarta ditarik-balik sacara tinggi frékuénsi dina waktu anu lami, jadi lami-lami bakal kapangaruhan fátig. Utamana aksi frékuénsi tinggi kalawan amplitudo leutik, damel tanpa henti siang jeung wengi, sarta damel anu sering dimulai jeung dihenti, bakal ngalakukeun réduktor harmonik leuwih gancang piceun. Réduktor RV leuwih takut kana dampak beban anu bobotna tinggi, sapertos robot anu tabrakan, overload, panyétopan darurat, atawa usia tua dina inérsia tinggi nu susah dipikasup, kasus-kasus ieu gampang nyebabkeun cedera halus dina gigi jeung bantalan di jeroana.
Naha anu mimiti muncul nalika réduktor geus mulai robah?
Dina lapangan, prekursor tina reduktor anu kacida bermasalahna téh paling jelas, tapi loba jalma anu mimiti mikir éta téh servo atawa motor, tapi hasilna téh reduktor. Upami anjeun hoyong abdi ngoméntar, waktu anjeun ngalaman gejala-gejala di handap ieu, anjeun kudu mikirkeun reduktor. Posisi robot makin lami makin teu akurat, éta téh anu paling khas. Utamana robot pengelas, mimiti titik pengelasanna bener, terus makin lami makin nyimpang, kalibrasi ulang titik nolna jadi bener salama hiji dua poe terus dioperasikeun, jenis kasus ieu 90% téh gap reduktor anu kacida ausna. Aksi robot mimiti gemeter, dina waktos kacepatan rendah leuwih jelas, sabagian robot ABB waktu anjeun ngagunakeun handwheel pikeun ngarahkeun sacara pelan, rasana silih berganti, aya rasa berdebar-debar, teu lancar saharusna, nu paling mungkin téh bagéan jero anu kacida ausna. Sambungan ngahasilkeun bunyi, "klik", bunyi gesekan logam, bunyi "dug" anu rendah, jangan dianggap enteng. Utamana waktu bantalan dina reduktor RV rusak, bunyina leuwih jelas, sarta loba jalma anu tetep ngajalankeunna, terus akhirna sambungan éta rusak kabéh. Aya ogé sambungan anu panas pisan, waktu reduktor aus, gesekanna jadi loba, anjeun bisa rasakeun yén suhu porosna jauh leuwih panas tinimbang bagéan séjén, bahkan waktu parah bisa ngarasa bau minyak pelumas anu rusak.
Kumaha cara ngajagaanana supaya tahan langkung ti taun?
Pamaliharaan bagian ieu, sabagian gedung pabrik sering ngabaikan bagian mekanis, mikir bisa dioperasikeun dina lini. Tapi reducer robot paling takut kana waktu anu panjang tanpa aya nu ngawasian. Utamana robot ABB anu muter tilu shift, urang biasana ngasih tau para konsumen sababaraha kecap: rasakeun parobahan suhu, élingkeun bunyi anu teu normal, rasakeun getaran, perhatoskeun beda anu teu leuwih gede ti hiji poé, pamaliharaan pelumas ogé kedah dilakukeun sacara rutin gumantung kana kondisi. Sabagian gedé reducer teu langsung dibuang sacara mendadak, nyatana udah lami dipake pikeun ngagorok, tapi teu aya nu ngartos. Pangadetan awal mungkin bisa ngarobah busing atawa nganti ganti oli salaku solusi, sementara kalo ditunda, reducerna bakal jadi limbah logam.
Penurunan akurasi, akarnya umumna aya dina reducer
Banyak robot ABB anu presisi turun, akar masalahna teu kudu di encoder atawa motor. Sabab anjeun mikir, sistem kontrol anjeun terus sapi, dihitung deui sacara akurat, tapi upami bagéan mékanisna sorangan aya céngkér, aksi finalna tetep bakal mélesét. Ieu téh sababna sabagian robot ABB encoder na normal, motor na normal, teu aya nu ngarobah paraméterna, tapi trajéktorina teu stabil. Waktu joint dibongkar, réduktor éta geus usang. Ieu leuwih umum kana robot las anu geus dipaké sababaraha taun.
Pikeun réparasi atawa ngaganti réduktor
Pikeun nyieun kaputusan pikeun mamparaskeun atanapi ngaganti gearbox, kudu dipertimbangkeun kana kasus nyata. Dina sababaraha kasus, sapertos karusakan bantalan, gagalna pelumas, sareng rongga anu leutik bae, gearbox tiasa diparaskeun. Tapi upami gigi di jero eusina geus rusak, flex wheel geus lemes sareng rusak, atawa karusakan jero eusina parah pisan, mangka sering kali langkung éfisien pikeun langsung ngaganti kalawan anu anyar. Ieu disebabkeun biaya akibat downtime robot sering kali leuwih mahal ti harga gearbox énérna sorangan. Khususna dina lini otomotif, dimana downtime salawasna hiji poé cukup pikeun ngabayar sababaraha gearhead.
