KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2-lösarens digitala omvandlare 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 är den digitala resolveromvandlaren för den tidigare RDW-styrningsgenereringen, som anges i KUKAs katalog som RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz och även säljs som RDW2-kortet. KUKA beskriver den som en omvandlare med en digital signalprocessor som omvandlar analoga signaler till digitala signaler och som monteras i en RDC-låda på robotens basram. Detta är positionsmattningslänken för maskinen: resolverna på axelmotorerna levererar analoga sinus- och cosinussignaler; detta kort omvandlar dem till digitala positionsdata, vilka styrningen använder för varje axel. Enheten väger 0,176 kg och har tullkoden HS 85389091. Eftersom ett fel här inte stoppar drivsystemet eller motorn manifesterar det sig istället som ett positionsproblem, ett kalibreringsproblem eller ett kommunikationsmeddelande mellan styrningen och robotbasen. Skicka oss artikelnumret på kortet eller robotens serienummer så bekräftar vi kompatibiliteten innan du beställer.

Specifikationer

Skicka artikelnumret som trycks på kortet, robotens serienummer eller en bild på etiketten, så bekräftar vi överensstämmelsen innan du beställer.

Industriella tillämpningar

• Utbyte av en defekt RDC 2 i RDC-lådan på robotens basram, när styrenheten rapporterar ett RDC-fel, ett överföringsfel mellan styrenheten och robotens bas eller ett positionsfel som inte återställs genom kalibrering.
• Uppdatering av återkopplingsvägen för position på KR 2000-seriens maskiner och andra robotar från den äldre RDW-baserade styrgeneringen, där styrningen och manipulatorn förblir i drift och endast modulen för positionsupptäckt byts ut.
• Återställning av begagnade robotar där kabinettet, drivsystemen och manipulatorn behålls och den digitala resolverkonverteraren ersätts som en del av omstarten.
• Reservhållning för servicegrupper som har en digital resolverkonverter per styrningsgeneration på lager, eftersom denna komponent avgör om en robot alls kan röra sig efter ett strömfel.
• Diagnostiskt arbete vid ett intermittenterande positionsfel, där en känd fungerande modul används som byte för att skilja ett defekt kort från ett fel i kablingen eller på styrsidans sida.

Designsyfte

Drivsidan av en robotaxel drivs, men axelns position mäts, och på denna generation är mätinstrumentet en resolver i motorn. En resolver ger ut två analoga signaler vars amplitud och fas bär information om axelns vinkel, och styrenheten kan inte arbeta med en analog signal, så något måste placeras mellan motorn och styrenheten för att utföra omvandlingen. Detta är uppgiften för den digitala resolveromvandlaren (resolver digital converter), och modellen 00-119-966 är KUKAs enhet för denna funktion i RDW-generationen. Katalognamnet anger vad enheten är: RDC 2, den andra generationen av den digitala resolveromvandlaren, med en digital signalprocessor som kör vid 120 MHz. KUKA anger att enheten monteras i en RDC-låda på robotens basram, vilket är syftet med konstruktionen: kortet sitter i maskinen, nära resolverna, och positionsdata överförs till skåpet via datakabeln istället för via driftkablarna som förser ström. RDC-lådan är höljet som innehåller kortet och ger det dess anslutning till roboten, medan själva kortet inuti är det utbytbara elementet. På styrenhetssidan av denna länk finns DSE:n, driftdatorn i skåpet, och KUKAs driftinstruktioner för KR C2 ed05 behandlar parret som en enda diagnostikenhet: verktyget DSE-RDW öppnas under Inställningar, Service, DSE-RDW, och inuti adresseras modulen som 1.RDC2, med en Tabell, en funktion för förskjutning och symmetri samt en funktion för kommunikationskontroll. Funktionen för kommunikationskontroll anger att RDC:n skickar dataord till DSE:n i en cykel på 125 mikrosekunder, vilket är pulsen för hela positionskedjan och anledningen till att en enskild misslyckad överföring blir synlig för styrenheten. En ytterligare egenskap hos konstruktionen är viktig vid utbyte: innehållet i RDC-enhets EEPROM kan skrivas över och kan inte återställas genom att starta om systemet, så modulen innehåller egna data som måste skrivas in igen efter utbytet. Därför identifieras en omvandlare både med dess artikelnummer och med den robot den kommer ifrån, och det är detta vi bekräftar innan ett utbyte skickas.

Vanliga felmoder

• Styrningen rapporterar ett överföringsfel mellan driftsdatorn och RDW. Enligt KUKAs felkodlista orsakas felet av en bruten ledning mellan de två enheterna eller ett överföringsfel, och de föreskrivna åtgärderna är att kontrollera skärmen på detektionssignallinjen samt att kontrollera den seriella anslutningen mellan DSE och RDW, vilket är anledningen till att kabeln och dess skärm kontrolleras innan kortet bedöms.
• Styrningen rapporterar ett fel på detektionssignallinjen. Enligt KUKAs felkodlista kan orsakerna vara en felaktig ledningsanslutning (t.ex. en löst sittande kontakt), ett fel i RDW självt eller en skadad encoder, och de föreskrivna åtgärderna är att kontrollera encodersignallinjen, att kontrollera motorn och resolvern samt, om nödvändigt, att byta ut RDW.
• Styrningen startar inte RDW-programmet. Enligt KUKAs felkodlista för detta meddelande är den föreskrivna åtgärden att byta ut RDW, DSE eller ledningen mellan dem, vilket innebär att omvandlaren placeras i början av kedjan istället för i slutet.
• Styrmodulen begär en kalibreringsåtgärd efter en omstart, eftersom den faktiska positionen skiljer sig för mycket från det lagrade värdet och sensorn inte kunde justeras. I DSE-RDW-diagnostikverktyget visas detta i funktionen Kontrollera kommunikation, där en resolverposition på 0 för en axel innebär ett kodarfel och där felstatus för kommunikation visar 0001 när fler än tre överföringar har misslyckats.
• Positionsnoggrannheten driftrar eller axlarna förlorar sin nollposition, vilket hos denna generation kontrolleras med funktionen Förskjutning och symmetri i RDC, där sinus- och cosinusförskjutningarna samt kalibreringarna för axlarna läses in och justeras.
• Oregelbeteende som endast uppstår under robotens rörelse, vilket pekar på kablingen mellan robotbasen och skåpet snarare än på kortet, eftersom en anslutning som bryts endast vid rörelse klarar en statisk kontroll.

Bruksanvisningen för KUKA KR C2 ed05 anger vad som måste göras efter utbytet, och detta är den del som en köpare bör planera för. Funktionen för förskjutning och symmetri har en mjukknapp med etiketten "Ställ in standardvärden", och i bruksanvisningen anges att standardvärdena ska ställas in efter utbyte av motorer, efter utbyte av RDC-modulen och efter tillfälliga kodarfel. RDC-tabellen visar även mät- och konfigurationsdata för modulen, med en mjukknapp för "Exportera", så att tillståndet för den gamla modulen kan läsas innan den tas bort. I bruksanvisningen anges vidare att innehållet i EEPROM i RDC-enheten kan skrivas över och inte kan återställas genom att starta om systemet, så robotnumret måste anges på den nya modulen igen och axlarna måste kalibreras därefter. Kontakta oss gärna med felkoden som visas på er kontrollenhet för en exakt diagnos av ert skåp. Den praktiska aspekten för en köpare är att kortet är den billiga delen av denna reparation, medan proceduren är den dyrare delen, och ett service-team som planerar de tre stegen – att ställa in standardvärdena, skriva in robotnumret och kalibrera axlarna – i förväg kan få maskinen tillbaka i produktion under ett enda besök.

Varför välja oss

• Specialiserade på reservdelar till industrirobotar från ABB, FANUC, KUKA och YASKAWA.
• Varje del testas och verifieras av erfarna tekniker innan den förpackas.
• Teknisk support tillgänglig för att hjälpa till med montering och felsökning.
• Världsomspännande frakt med noggrann industriell förpackning från vårt kontor i Shanghai.
• Reparationservice erbjuds för defekta enheter.

Relaterade produkter

• KUKA 00-106-496 : RDW-datakodarkabel, 7 m, kabeln som överför positionsdata mellan styrenheten och robotbasen för denna generation.
• KUKA 00-170-961 : gränssnitt RDC X21, det gränssnitt som RDC ansluts till på styrenhetens sida.
• KUKA 00-246-872 : den digitala resolveromvandlingskortet för KR C4-generationen. Det är en annan del än denna och inte utbytbar, så styrenhetens generation måste bekräftas innan du beställer.
• KUKA-kablar och kontakter : data- och kodarkablarna för robotbasanslutningen samt anslutningsdelarna till RDC-lådan.
• KUKA-styrkort och strömförsörjningar : korten i skåpet som denna modul kommunicerar med.
• Kontakta oss för hela sortimentet av digitala resolveromvandlare, RDC-lådor, datakablar och gränssnittsdelar för äldre styrenhetsgenerationer samt för delar som passar din installation.

Begär ett offert: skicka ditt artikelnummer (00-119-966) eller robotens serienummer, så bekräftar vi modulversionen, kompatibiliteten och ledtiden innan du beställer.