Hur löser man FANUC-robotalarmet SRVO-058?
Personer som använder FANUC-robotar – jag undrar om ni någonsin stött på detta konstiga problem: på morgonen kommer ni glatt till jobbet, trycker på strömbrytaren – och roboten fastnar på startskärmen och rör sig inte, samtidigt som ett SRVO-058-meddelande dyker upp direkt på handledningspanelen.
Många kollegor som nyss börjat i branschen ser att felkoden börjar med "SRVO" och deras första reaktion är: "Det är slut – har den krockat igen?" eller "Har motorn brunnit upp?" Men när de springer till platsen för att ta en titt visar det sig att roboten står rak och stilla i säkerhetszonen – exakt som den såg ut innan den släcktes igår kväll. Den har nästan inte slagit emot något alls. I detta läge hjälper det inte ens att trycka på återställningsknappen tills den går sönder – denna larmkod sitter som fastsvetsad på skärmen och går inte att radera, oavsett vad man gör; servon får helt enkelt ingen ström.
Idag ska vi ha en öppen och ärlig diskussion om vad SRVO-058 egentligen är. Det måste sägas att denna felkod på underhållsplatsen är mycket mer irriterande än en vanlig kraschalarm (SRVO-050). Om man tittar åt fel håll och direkt börjar byta motor eller slänga runt drivsystemet utan att fundera, kommer man i slutändan oftast att slita sig hela dagen – och när man slår på strömmen visar det sig att felet fortfarande är där. 
Vad i all världen är SRVO-058?
FANUC:s officiella definition av detta fel är: FSSB-initieringsfel. Här måste vi först förklara ett begrepp – FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). I vardagligt tal är det en "höghastighetsdedikerad fiberkabelanslutning" mellan FANUC-styrskåpet och servosystemet.
När roboten startas kan den inte röra sig direkt – styrskåpet i bakgrunden måste först göra en anropslista över alla komponenter:
"Är axel 1 online?" "Ja!"
"Är förstärkaren för axel 2 normal?" "Normal!"
"Är den externa banan redo?" "Redo!"
Styrskåpet upprättar via denna glasfiberkabel anslutningar till alla servoförstärkare och axelkort. Alla enheter svarar, och först då tänds den gröna lysdioden i systemet och servon får ström (Servo ON). SRVO-058 översatt betyder: "Under startens närvarocheck droppade någon offline – den här kommunikationsgruppen kunde inte etableras!" Av säkerhetsskäl stänger systemet helt och hållet av huvudströmmen. Därför uppstår detta fel i regel exakt i det ögonblick då strömmen slås på.
Vad är situationen på plats vid detta fel?
I allmänhet är robotens beteende vid verklig förekomst av SRVO-058 mycket konsekvent:
* Så snart undervisningspanelens skärm tänds – innan man ens kommer till den vanliga huvuddriftsgränssnittet – visas denna rad med röda tecken tydligt.
* Oavsett hur många gånger du trycker på återställningsknappen hörs inte ens ett litet "klick" från bromsens frigörande, och motorn rör sig inte en millimeter.
* Den stora omstarttricken misslyckas direkt; stäng av strömmen och vänta fem minuter innan du slår på den igen – felet rapporteras fortfarande utan felmeddelande.
När vi stöter på denna typ av svår problem måste vi rulla upp våra ärmars och följa erfarenheterna vi samlat ihop genom att arbeta på plats, steg för steg för att felsöka.
Panikera inte! Följ dessa få steg för att hitta den "verkliga orsaken"
Även om felet bara består av en rad ord kan problemen uppstå var som helst – från styrenheten, fiberkablarna, förstärkarna till robotens mekaniska enhetskablar. I andan av principen "lätt först, sedan svårt; utifrån först, sedan inifrån" börjar vi med att kontrollera:
Steg 1: Kontrollera först säkringen på förstärkaren (den lättaste platsen att slösa bort tid på)
Lyssna på en bröders råd: börja inte genast med att ta bort fiberkabeln – öppna istället styrskåpet och kontrollera först om säkringen på servoförstärkaren är trasig. Om säkringen är bränd får förstärkaren inget ström, och den försvinner helt enkelt från FSSB-spåret. I så fall ser du att alla LED-indikatorer på förstärkaren är svarta.
Erfarenhetsutbyta: om du verkligen finner att säkringen är bränd, byt under inga omständigheter ut den mot en ny utan vidare – det är extremt sällan som en säkring brinner av ingen anledning; oftast finns det redan en kortslutning eller en kraftig strömstöt inuti förstärkaren. Innan du byter ut säkringen är det bäst att använda en multimeter för att mäta resistansen, för att undvika att den nya säkringen går sönder med ett "päng"-ljud.
Steg 2: Är denna känslomässiga fiberkabel böjd?
FANUC:s FSSB-kommunikation använder fibrer för att överföra signaler. Fiber, detta saker, har verkligen imponerande störningsimmunitet, men har också en dödlig svaghet: den är för klen.
I verkstaden har jag sett följande situationer med egna ögon:
* Kablarna i skåpet är för oordnade och glasfiberkabeln är böjd till en död vinkel (böjningsradien är för liten, så ljuset kan inte passera).
* När kontakten drogs ut fanns det olja på handen, och man rörde direkt vid ändytan på glasfiberkontakten, vilket smutsade den.
* Anslutningen var inte ordentligt inkopplad, utan löst och slarvigt.
* Ännu värre: när kabeln drogs genom ledningen användes för mycket kraft för att dra och dra, vilket ledde till att glasfibern inuti bröts.
Vid felsökning ska du föra fingret smärt längs den optiska fibrån en gång. Om du har en reservoptisk fiber till hands kan du direkt dra en tillfällig korsanslutning (vanligen kallad "flygledningstest") för att se om starten fortfarande rapporterar felet. Detta är det snabbaste sättet att verifiera om den optiska fibrån är defekt.
Steg 3: Fick förstärkaren verkligen 24 V likspänning?
Om den optiska fibrån inte har något fel måste förstärkaren ha ström för att fungera. Ibland är det strömförsörjningen i kontrollskåpet som är trasig, eller så är kontakten för 24 V-strömföringen lös, vilket gör att förstärkaren i praktiken inte får någon ström alls. Utan ens ansluten ström – hur kan den då svara på kontrollskåpet i det optiska fibernätverket? Använd en multimeter för att mäta spänningen vid ströminmatningsänden på förstärkaren och se om 24 V likspänning finns där.
Steg 4: Slitna eller jordade kablar till mekaniska enheter
Roboten vrider och vänder sig på produktionslinjen varje dag, särskilt sexaxliga robotar, där de inre kablar i den mekaniska enheten måste böjas hundratals eller tusentals gånger varje dag. Efter fyra eller fem års användning uppstår det ofta situationer där kabellacken slits upp och metalltrådarna blir blottlagda.
Om det råkar vara trådar som är kopplade till kommunikation eller ström som nuddar robotens metallskal (jordningskortslutning) kommer systemet att rapportera felkoden SRVO-058 direkt vid start om en avvikelse upptäcks. Om din robots arbetsmiljö är full av skärolja, vattenånga eller om det ofta förekommer rörelser över stora avstånd bör du fokusera på att kontrollera kabelpaketet vid robotens leder.
Steg 5: Extern "icke-personal" drog i benet
Många produktionslinjer har inte bara den robotmekaniska enheten, utan är också utrustade med externa axlar, positionerare och sjundeaxelsskinner. Servoförstärkarna för dessa perifera enheter är likaså anslutna i serie inom FSSB-fiberkabelnätverket. Även om den robotmekaniska enheten fungerar perfekt kommer hela FSSB-kedjan att brytas – och roboten kommer på samma sätt att rapportera felkoden SRVO-058 – så länge förstärkaren för den externa positioneraren förlorar strömförsörjning eller fiberkabeln går sönder.
Felsökningsknep: Blockera först kommunikationen med de externa axlarna i systemet, eller koppla dem fysiskt från systemet, så att endast den robotmekaniska enheten återstår, och kontrollera om den kan starta normalt. Om den mekaniska enheten startar visar det att felet ligger hos dessa perifera enheter.
Steg 6: Det minst önskvärda – bränd hårdvara
Om kablar, fiberkablar, säkringar och strömförsörjningar ovanför alla är helt i ordning måste du förbereda dig mentalt:
* Axelkontrollkortet är trasigt.
* Kommunikationschipet eller moderkortet i servoförstärkaren är bränt.
* Kommunikationsporten på huvudkortet i styrskåpet är hängd.
Detta är en "svår skada", och på platsen finns vanligtvis inte möjlighet till chipnivåunderhåll. Det rekommenderas därför inte att blint försöka lösa problemet, eftersom detta lätt kan omvandla små problem till stora olyckor.
Låt oss sammanfatta en tidseffektiv felsökningsformel
Om du verkligen stöter på detta problem, rotera inte blint i cirklar – följ istället denna ordning:
1. Titta på lamporna: öppna skåpdörren och se om den gröna lampan på servoförstärkaren lyser. Lyser den inte? Kontrollera säkringen och 24 V-strömförsörjningen.
2. Hantera kablar: lampan lyser men felmeddelande rapporteras ändå? Kontrollera om FSSB-glasfiberkabeln har böjningar, om kontakten är lös eller om ändytan är smutsig.
3. Isolera: för system med externa axlar, koppla först bort de externa axlarna och försök köra maskinenheten ensam.
4. Testa anslutningen: Använd en bra fiberkabel för att direkt koppla samman, vilket utesluter eventuella kabelproblem.
5. Byt ut: Om du har flera identiska robotar kan du byta ut axelkort eller förstärkare för att se om felet följer med.
Hur förhindrar man detta normalt?
Som det gamla ordspråket säger: Utför underhåll innan felet uppstår. FSSB-problem kan faktiskt i de flesta fall undvikas genom rutinmässigt underhåll:
* Stoftskydd i kabinettet måste vara tillräckligt: Låt inte järnspån och oljedimma från verkstaden komma in i kabinettet – dessa saker är dödliga fiender till elektroniska komponenter och fiberanslutningar.
* Var försiktig vid hantering av kablar: Vid rengöring av kabinettet eller vid kabeldragning ska du inte dra hårt i fiberkabeln och se till att det finns en lämplig böjradie vid krökning.
* Se till att kontaktdon är ordentligt insatta: Efter avslutat underhåll tryck ordentligt på alla kontaktdon för att förhindra dålig kontakt efter långvarig vibration.
