Varför fungerar inte min ABB-robots joystick?
En av de mest frustrerande sakerna för personer som reparerar ABB-robotar är när man är i brådskan att manuellt justera en position och istället tar tag i FlexPendant-joysticken och flyttar den runt, men robotens stora arm lyfter inte ens ögonlocken. Skärmen är klart upplyst och menyerna kan bläddras igenom, men roboten verkar sova. Den här scenen uppstår vid programjustering, visning av undervisningstrajektorier, under underhåll och även vid återställning efter utrustningsfel.
Många människors första reaktion är: "Klart, rockern är trasig." Men jag ska säga er sanningen: Vi har reparerat ABB-robotar och tillbehör i många år, och det är verkligen mycket sällan som det är rockern själv som har fastnat och inte kan röra sig. De flesta problemen beror faktiskt på säkerhetsstrecken, driftläget, aktiveringsbrytaren och kommunikationsstatusen. Jag har till och med haft en kund som redan ringt och frågat hur mycket en ny demonstrator kostar – bara för att vi på distans kunde kontrollera under tio minuter att det var en säkerhetsdörr som inte hade återställts. Så nästa gång din ABB-robotrockers plötsligt inte fungerar, skynda dig inte att betala – låt oss istället följa spåret för att hitta felet. 
Nödstoppet har inte återställts – om du trycker på rockern kommer den inte att bry sig om dig!
Vi har sett denna situation för många gånger i fältet. Kunderna tar upp telefonen och säger: "ABB-robotens joystick rör sig inte, ge ett pris." Vi bad dem ta en bild på styrskåpets panel och skicka den till oss, och visst nog – nödstoppknappen är fortfarande röd och intryckt. Detta är vanligare än du tror: ABB:s styrsystem blockerar dig helt och hållet så länge det upptäcker att nödstoppskretsen är avbruten – du behöver inte ens röra i spakarna. Ibland är det nödstoppsknappen på utbildningsstationen som oavsiktligt har tryckts in, ibland är en perifer säkerhetsdörr öppen, och ibland är det en annan arbetsplats som har aktiverat nödstoppet och därmed brutit hela säkerhetskedjan. Särskilt när flera personer samtidigt felsöker systemet händer detta slags "oops" ofta. Därför är det sista du bör göra att ta bort joysticken – titta först runt styrskåpet för att se om det finns några säkerhetspåminnelser.
Joysticken bör inte röra sig i automatiskt läge från början.
Det finns ett annat scenario som är särskilt vanligt. Utrustning strax efter underhåll – roboten återställs till automatiskt läge, operatören tar upp undervisningspendeln och börjar försöka röra på rockern, men den reagerar bara lite – hjärtat slår hårt för att rockern hänger stilla. I själva verket tillåter de flesta ABB-robotar i automatiskt läge inte manuell rörelse via joysticken. Programmet kan köras och roboten kan arbeta automatiskt, men om du vill röra axlarna direkt med FlexPendant är det inte ens möjligt – det är som att försöka öppna en dörr som inte går att öppna. Nybörjaringenjörer är särskilt benägna att hamna i denna fälla. Så om du upptäcker att din ABB-robot inte rör sig manuellt, titta ner på nyckelswitchen och se vilken växel den står i – det räcker ofta för att lösa många problem.
Den trefunktionsaktiveringsomkopplaren – om du trycker på fel knapp fungerar den inte!
Om du har noga kännt på baksidan av ABB-tränaren kommer du att märka att det finns en treställningsaktiveringsomkopplare. Många som är nya på ABB har varit förvirrade av denna och trodde att de bara kunde trycka på den som på andra robotar. Detta stämmer inte. Denna omkopplare har tre lägen: fullständigt frigjord, tryckt till mitten och tryckt ända in. Det enda sättet att verkligen ta kontroll över roboten är att trycka den exakt till mittenläget. Du får inte släppa den, och du får inte trycka den ända in – den måste stanna fast i mitten. Kunder säger ofta: "Joysticken rör sig inte, men ibland fungerar den plötsligt bättre." Vi gick dit för att undersöka, och det visade sig att personen var så nervös att han tryckte omkopplaren hårt – inte för att aktivera säkerhetsskyddet, utan för att helt blockera den. Satsa därför inte bara på att kämpa med joysticken; du måste också öva dina handrörelser.
Om motorn inte är strömförsedd är det meningslöst att trycka på joysticken tills dina händer blir ömma!
Det finns en annan vanlig situation: efter att utrustningen stängts av och startats om körs styrenheten, undervisningspanelen fungerar normalt och joysticken känns bra när den trycks på, men roboten står helt stilla. Vid detta tillfälle måste du kontrollera om "motorström" inte har aktiverats. För att en ABB-robot ska kunna röra sig krävs det att servosystemet är strömförsedd och i drift. När motorn är avstängd befinner sig roboten fortfarande i "djup sömn". Efter att många larm har raderats återställer systemet inte automatiskt strömförsörjningen till motorn, och ingenjörer tror att det är trasigt när de inte ser någon respons från joysticken – men servon är inte alls aktiverad.
Undervisningskabeln ser bra ut, men kan ha böjts inåt!
Om du har uteslutit säkerhetsvillkoren och driftvillkoren som nämns ovan är det dags att gå vidare till hårdvaran, och en av de mest problematiska delarna av hårdvaran på ABB FlexPendant är faktiskt anslutningskabeln. Särskilt i vissa snabbgående produktionsanläggningar tas undervisningspendanten upp och sätts ner, böjs om och om igen och ibland krossas eller trycks ihop av utrustningen, vilket kan skada kärntråden inuti kabeln med tiden. Karaktäristiken för detta fel är särskilt typisk: fungerar bra idag, men inte imorgon; ibland kan den röra sig, ibland inte; oscillatorn släpps ibland. Om du upptäcker att joysticken fungerar intermittenterande fel och att detta åtföljs av tillfälliga kommunikationsblinkningar är det viktigt att kontrollera kabeln, särskilt vid kontaktdockans rot och där den ofta böjs, eftersom det är där den mest sannolikt går sönder internt.
När kommunikationen stannar kommer också joysticken att "spela död".
Ibland fungerar joysticken själv bra, men kommunikationen mellan FlexPendant och styrenheten är inte korrekt. Det mest uppenbara är att skärmen fastnar, tryck på skärmen följer inte din hand, meny sidan växlar om och om igen och ibland visas en varning om kommunikationsproblem. Vid detta tillfälle når de kommandon som du skickar från joysticken inte ens styrenheten ordentligt, så du kan inte styra robotens rörelser. Vi har stött på flera fall med äldre IRC5-styrenheter där kommunikationsgränssnittet efter några års användning har blivit lite oxiderat, vilket leder till dålig kontakt. Kunden trodde hela tiden att joysticken var defekt, men när gränssnittsmodulen byttes ut löstes problemet omedelbart.
Om joysticken är sliten finns det tecken på det.
Om din ABB-robot varje dag utför ett stort antal demonstrations- och felsökningsuppgifter, till exempel på en bilsvetslinje, hos automationsintegratörer eller på utbildningscentra, där användningsfrekvensen för joysticken är högre än i en vanlig fabrik, är det sant att den gradvis kommer att slitas. Men joysticken dör vanligtvis inte plötsligt helt – istället ger den dig gradvis vissa tecken. Till exempel fungerar det att trycka framåt, men inte bakåt; eller så fungerar vänster/höger-rörelse normalt, men uppåt/nedåt-rörelse fungerar inte; ibland är responsen intermittenta; eller så är joysticken lös och återgår inte till centrumläget. Detta kan bero på att potentiometern inuti eller den mekaniska konstruktionen är sliten. Om du tillsällfället har en annan FlexPendant till hands är det enklaste att försöka justera den, och ofta kan du på några minuter avgöra om problemet ligger i joysticken själv.
Programvarustötar kan ibland bli felaktigt anklagade.
Efter att vissa ABB-system har uppgraderats eller en säkerhetskopia har återställts kan det uppstå oväntade problem. Till exempel kan du inte hitta menyn, du kan inte välja en manuell funktion, du har inte tillräckliga behörigheter för att flytta den, och kontrollgränssnittet visas inte korrekt. Vid detta tillfälle kan roboten, även om hårdvaran fungerar perfekt, ignorera dina inmatningar från joysticken. Om du stöter på problem bör du därför, utöver att kontrollera hårdvaran, också granska systemloggarna och larmrapporterna – många svar finns faktiskt dolda i händelseloggen.
Så när är det dags att byta joystick?
Enligt det sätt vi har arbetat på i åratal måste vi ha uteslutit säkerhetsstegringar, driftlägen, aktiveringsbrytare, motorstatus, kommunikationer, kablar och så vidare innan vi rör styrratten. Särskilt när följande situationer uppstår: ingen respons i en specifik riktning under lång tid, spakarmen är uppenbart lös, återgår inte till mittläget, höljet är spräckt – byt då omedelbart ut instruktören. Därefter kan vi i princip sluta oss till att spakarmen inte fungerar och bör därför bytas ut.
