ஃபானுக் ரோபோட் அலாரம் SRVO-050 ஐ எவ்வாறு தீர்ப்பது?

ஃபானுக் தொழில்துறை ரோபோட்களைப் பயன்படுத்தும் அனைவருக்கும் SRVO-050 மோதல் கண்டறிவு எனும் எச்சரிக்கை செய்தியைச் சந்திக்க வாய்ப்பு அதிகம். இந்தத் துறையில் புதிதாக வந்தவர்கள் அல்லது செயல்பாட்டாளர்கள் திரையில் இந்த பிழை செய்தியைக் கண்டவுடன் முதலில் எண்ணுவது: “கெட்டது, ரோபோட் மோதிவிட்டது!” என்பதே. பின்னர் உடனே அந்த இடத்திற்கு ஓடிச் செல்கின்றனர். ஆனால் வேடிக்கையான விஷயம் என்னவென்றால், அங்கு சென்று கவனமாகப் பார்த்தால், ரோபோட்டின் சுற்றுப்புறம் முற்றிலும் காலியாக இருக்கும்; வேலைப்பொருள் அல்லது வேறு ஏதேனும் பொருள் அதனைத் தொடாமல் தூரத்திலேயே இருக்கும். இதைவிட மேலும் சிரமமான விஷயம் என்னவென்றால், இந்த எச்சரிக்கையை மீண்டும் அமைத்தால், ரோபோட் இரண்டு முறை இயங்கும், ஆனால் சில படிகளுக்குப் பிறகு மீண்டும் இந்த எச்சரிக்கை திரையில் திடீரென வரும்.

நீங்கள் பராமரிப்பு சேவை மையத்தில் நீண்ட நேரமாக இருந்தால், இந்த வகையான “பேண்டம் மோதல்” என்பது உண்மையான மோதலை விட அதிகமாக ஏற்படுவதை நீங்கள் உணர்வீர்கள். இந்த சூழ்நிலையில் நீங்கள் சந்தித்தால், மூன்று-ஏழு-இருபது-முதல் திருத்தத்தைச் செய்வதாகவோ அல்லது செர்வோ மோட்டாரை கண்ணுக்குத் தெரியாமல் மாற்றுவதாகவோ செய்தால், இறுதியில் பெரும்பாலும் நேரமும், உழைப்பும் வீணாகியும், பெரும் செலவும் ஏற்படும்.

இன்று, ஃபானுக் (Fanuc) நிறுவனத்தின் அதிகாரப்பூர்வ விசாரணை முறையை ஒட்டி, SRVO-050 என்ற பிழை என்ன செய்கிறது என்பதையும், ரோபோட் மோதல் ஏற்படாமல் இருந்தும் பிழை அறிவிப்பு வரும் சூழ்நிலையில் உண்மையான காரணத்தை படிப்படியாக கண்டறியும் வழியையும் பற்றி பேசுவோம்.

ரோபோட் மோதல் ஏற்படவில்லை எனில், “மோதல் கண்டறிதல்” என்ற பிழை ஏன் அறிவிக்கப்படுகிறது?

பிரச்சனையைத் தீர்க்க, நாம் முதலில் ஃபானுக்-ன் அடிப்படையிலான தர்க்கத்தைப் புரிந்துகொள்ள வேண்டும். ஃபானுக் கட்டுப்பாட்டு பேனலுக்கு கண்கள் இல்லை; எனவே அது ரோபோட் மோதியதை எவ்வாறு அறியும்? ரோபோட் மோதியதை அது எவ்வாறு அறியும்? அது தற்போதைய மின்னோட்டம் மற்றும் திருப்பு விசை (டார்க்) கணக்கீடுகளைச் சார்ந்துள்ளது. ரோபோட் இயங்கும்போது, கட்டுப்பாட்டு அடுக்கில் உள்ள அமைப்பு ஒவ்வொரு அச்சிலும் உள்ள சர்வோ மோட்டார்கள் எவ்வளவு கடினமாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன என்பதை (அதாவது, டார்க்) கவனித்துக்கொள்கிறது. தற்போதைய வேகம், கோணம் மற்றும் சுமை ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் ஒவ்வொரு அச்சிற்கும் எவ்வளவு விசை பயன்படுத்தப்பட வேண்டும் என்பதை அமைப்பு தனக்கென ஒரு கணித மாதிரியைக் கொண்டுள்ளது. அது இயங்கிக்கொண்டிருக்கும்போது, திடீரென அமைப்பு இவ்வாறு உணர்கிறது: “ஏதோ தவறு நிகழ்ந்துவிட்டது; ஒரு அச்சின் உண்மையான சுமை என்ன விதமாக என் கணிப்பை விட மிக அதிகமாக இருக்கிறது?”

கட்டுப்பாட்டு அறை உடனே எச்சரிக்கை ஒலியை வெளியிடும்: “பெரிய பிரச்சனை, ஏதேனும் ஒன்றைத் தாக்கியிருக்கலாம், பின்னர் கடின மேற்புற உபகரணங்களைத் தடுத்து, அவை தகர்க்கப்படும்!” ரோபோட்டின் கை, கியர்ஹெட், சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் முன் பிடிப்பு உபகரணங்களைப் பாதுகாக்க, இந்த அமைப்பு உடனே சர்வோ மின்சாரத்தை துண்டித்து, ரோபோட்டை கடுமையான பிரேக்கில் நிறுத்தி, SRVO-050 ஐ வெளியிடும்.

எனவே, இந்த எச்சரிக்கையின் உண்மையான தன்மை என்பது “நான் ஏதேனும் ஒன்றைத் தாக்கியுள்ளேன்” என்பது அல்ல, ஆனால் “நான் மிக வலுவாக இயங்குகிறேன், எதிர்ப்பு அதிகமாக உள்ளது” என்பதாகும். எந்தவொரு காரணத்தினாலும் ரோபோட் “மிக பெரியது அல்லது கனமானது” அல்லது “சுற்றிச் செல்ல முடியவில்லை” என உணர்ந்தால், அது தவறுதலாக தன்னை மோதியுள்ளது என நினைத்துக்கொள்ளும்.

அது உண்மையில் மோதியதா? வெளிப்படையான காரணங்களை முதலில் விலக்கிவிடுவோம்.

நாம் பல தவறான நேர்மறை குறிப்புகள் (false positives) உள்ளன என்று கூறினாலும், முதல் படியாக நிதானமாக இருப்பது அவசியம். ஒரு தானியங்கி உற்பத்தி வரிசை இயக்கத்தில் இருக்கும்போது, ரோபோட் பிடிப்பு உபகரணங்கள், பணிப்பொருட்கள், இயந்திர கருவிகள் மற்றும் பாதுகாப்பு ஒளி திரைகளுடன் ஒத்துழைத்து வேலை செய்ய வேண்டும். எனவே, சில சமயங்களில் கருவியின் ஒருங்கிணைந்த ஆள்கூறு முறைமை (TCP) இரண்டு அல்லது மூன்று மில்லிமீட்டர் விலகியிருந்தாலும், குறிப்பிட்ட இடத்தில் சிறிய தரைதல் ஏற்படலாம்.

நீங்கள் சமீபத்தில் மட்டுமே கட்டளைத் திட்டத்தை மாற்றியிருந்தால், புள்ளிகளை மீண்டும் கற்பித்திருந்தால் அல்லது புதிய கருவிகளைப் பெற்றிருந்தால் மற்றும் இந்தப் பிழையை அறிவித்திருந்தால், மின்சார அமைப்பைப் பற்றி உடனே சந்தேகப்பட வேண்டாம். என்னைக் கவனமாகக் கேளுங்கள்; ரோபோட்டை கையால் இயக்கும் முறையில் (மேனுவல் மோட்) மாற்றுங்கள், வேகத்தைக் குறைத்து (எ.கா., 10% அல்லது கூட 5%) கற்பித்தல் கட்டுப்பாட்டு பெட்டியை (டீச் பெண்டண்ட்) கொஞ்சம் கையில் பிடித்து, மனிதர்கள் கவனமாக அருகில் குனிந்து கவனிக்க வேண்டும். பொருட்கள் இயந்திரத்திற்குள் மற்றும் வெளியே வரும்போது அவற்றின் ஓரங்களில் பிடிப்பு ஏற்படுகிறதா? காற்றுக் குழாய் ஏதேனும் இறுதிப் பகுதியில் (டெட் ஸ்பேஸ்) சிக்கிக் கொண்டுள்ளதா?

கடினமான இயந்திர இடையூறு முற்றிலும் இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள், கீழே பாருங்கள்.

மோதல் இல்லை, ஆனால் “கழுத்து நெருக்கம்” (நெக்கிங்): அந்த மறைக்கப்பட்ட வெளிப்புற எதிர்ப்புகள்

ரோபோட் வெளிப்புறத்தில் பெரிய பொருள்களைத் தொடாவிட்டாலும், அது தனியாக “சரியாக” இயங்குகிறது என்று அர்த்தமில்லை. பெரும்பாலும், அதன் உடலில் உள்ள தனிப்பட்ட பாகங்கள் அதை பின்னோக்கி இழுத்துக் கொண்டிருக்கின்றன.

வெளிப்புறத்தில் இந்த குற்றவாளிகளை பெரும்பாலும் கண்டுபிடிக்க முடியும்:

* குழாய் தொகுப்பு மிகவும் இறுக்கமாக இழுக்கப்பட்டுள்ளது: ரோபோட்டின் ஆறு-அச்சு சுழற்சியின் போது, வெளியில் சுற்றப்பட்ட வைரம் அல்லது காற்றுக் குழாயின் நீளம் போதுமானதாக இல்லை, அது ஆறு-அச்சு சுழற்சியின் போது ரப்பர் பேண்ட் போல இழுப்பை ஏற்படுத்துகிறது.
* இழுவால் சங்கிலியில் வெளிநாட்டுப் பொருட்கள் சிக்கிக் கொண்டுள்ளன: குழாய் இழுவால் சங்கிலி பெரிய அளவிலான வெல்டிங் ஸ்லாக், திருகுகள் அல்லது துகள்களில் விழுந்து, சிக்கியிருக்கும் போது குறிப்பிட்ட பாதைகளில் நகர்வதை ஏற்படுத்துகிறது.
* கருவிகள் மற்றும் பிடிப்பான்களின் உள் சிக்கல்: எ.கா., வாயு அடிப்படையிலான பிடிப்பானின் உள்ளே ஸ்பிரிங் உடைந்திருத்தல் அல்லது சிலிண்டர் நின்றுவிடுதல் – இது மேற்பரப்பில் மோதியதாகத் தெரியாவிடினும், பிடிப்பானின் சொந்த இயந்திர உராய்வு வெடிப்பை ஏற்படுத்துகிறது.

இந்த விஷயங்கள் ரோபோட்டை வடிவம் மாற்றுவதில்லை எனினும், சர்வோ மோட்டாரை மிக அதிக விசையை ஏற்றுமாறு செய்கின்றன; இதனால் அமைப்பு திருப்புவிசை மீறியதாகக் கணக்கிடுகிறது மற்றும் SRVO-050 பிழை ஏற்படுகிறது. ஒவ்வொரு முறையும் ஒரே இடத்தில் இந்தப் பிழை அறிவிக்கப்படுவதால், ரோபோட்டின் ‘ஆடை’ (குழாய் கட்டமைப்பு) மற்றும் பிடிப்பான்களை ஆராய்ந்து தொட்டுச் சரிபார்க்க வேண்டும் – பெரும்பாலும் கண்ணாலேயே பிரச்சினையைக் காண முடியும்.

எளிதில் புறக்கணிக்கப்படும் காரணம்: தவறான பேலோட் (சுமை) அமைப்பு.

இது பல வெட்டும் சரிசெய்பவர்கள் பெரும்பாலும் தவறு செய்யும் ஒரு பகுதி. முன்பு நான் கூறியது போல, இந்த அமைப்பு ஒரு "கணிப்பு மாதிரி"யை அடிப்படையாகக் கொண்டு மோதல் ஏற்பட்டுள்ளதா அல்லது இல்லையா என்பதை தீர்மானிக்கிறது, மேலும் இந்த மாதிரியின் முக்கிய உள்ளீட்டுத் தரவு என்பது நீங்கள் அமைப்பில் உள்ளிடும் சுமை ஆகும்.

ரோபோட் பின்வருவனவற்றை அறிந்திருக்க வேண்டும்: என் முழங்கையிலிருந்து எவ்வளவு எடை தொ hanging கிறது? இந்தப் பொருளின் மையம் எங்கே உள்ளது?

ஒரு நடைமுறை உதாரணத்தை எடுத்துக்கொள்வோம்: நீங்கள் உங்கள் ரோபோட்டில் 15 கிலோ கிரிப்பரை பொருத்துகிறீர்கள், ஆனால் அமைப்பின் சுமை அமைப்புகளில், நீங்கள் அதை மாற்றுவதில் சிரமத்தைத் தவிர்க்க அல்லது மறந்து பழைய 5 கிலோ மதிப்பை அப்படியே விட்டுவிடுகிறீர்கள். அதுவே முடிவு. ரோபோட் இயங்கும்போது, மோட்டார்கள் 15 கிலோ எடையை அதிரச்செய்ய மிகவும் கடினமாக வேலை செய்ய வேண்டும், அதனால் அமைப்பு எதிர்பார்க்கும் விட மிக அதிக டார்க் வெளியீடு செய்யப்படுகிறது. கட்டுப்பாட்டு பலகை அதைப் பார்த்து, "இல்லை, என் கணக்கின்படி, 5 கிலோ பொருளை தூக்குவதற்கு இவ்வளவு விசையைப் பயன்படுத்த வேண்டியதில்லை! இது நிச்சயமாக ஒரு காங்கிரீட் சுவரைத் தாக்கியுள்ளது!" என்று கூறுகிறது. அதனால், அது கொடூரமான தாக்குதலுக்குச் செல்கிறது.

இது புதிய ஃபிக்ச்சர், கூடுதல் டார்ச், விஷன் கேமரா அல்லது EOAT (கையின் முனையில் பொருத்தப்படும் கருவி) வடிவமைப்பில் ஏற்படும் மாற்றத்திற்குப் பிறகு மிகவும் பொதுவாக ஏற்படுகிறது. சோம்பேறித்தனமாக இருக்க வேண்டாம்; கருவியின் முடிவை மாற்றி, உண்மையாக மீண்டும் அளவிடவோ அல்லது கருவியின் சரியான சுமை மற்றும் மையத்தை கணினி அமைப்பில் உள்ளிடவோ செய்யவும்.

சிறியதை விட பெரியது: நீடித்த மிகைச்சுமை

மேலும், ஒரு “பழைமையான பிரச்சனை” அல்லது வரிசை மாற்றம் ஆகியவை பிரச்சனையின் மூலக் காரணமாக இருக்கலாம். ரோபோட் முதலில் 20 கிலோ எடையுள்ள பொருட்களைக் கையாளும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டது மற்றும் அது சீராக இயங்கியது. ஆனால் தொழிற்சாலை புதிய தயாரிப்பு அல்லது புதிய உற்பத்தி வரிசைக்கு மாறிய பிறகு, பொருட்களின் எடை 30 கிலோ ஆகிவிட்டது. இந்த ரோபோட் இப்போது உறுதியாக இயங்குகிறது, ஆனால் சிறிது மிகைச்சுமை ஏற்பட்டாலும் அது கும்மாளமிடும் மற்றும் கும்மாளமிடும். பல மேலாளர்கள் இதைப் பார்த்து, “பாருங்கள், இது இன்னும் இயங்குகிறதே, வரிசையில் பயன்படுத்தலாம்!” என்று நினைக்கிறார்கள்.

இது மிகவும் தவறானது. இந்த நேரத்தில், ரோபோட் உண்மையில் "கடுமையான உள் நுகர்வு" என்ற ஒவ்வொரு படியிலும் உள்ளது; மோட்டார் மற்றும் ரிட்யூசர் நீண்ட காலமாக அதிக அழுத்த நிலையில் உள்ளன. முதலில் சரியாக இருக்கலாம், ஆனால் பயன்படுத்தத் தொடங்கிய பின்னர் SRVO-050 பிழைகளை அதிகமாகவும் அடிக்கடியும் அறிவிப்பதை நீங்கள் கவனிப்பீர்கள் – முதலில் ஒரு நாளைக்கு ஒரு முறை, இப்போது வாரத்திற்கு மூன்று முறை.

இதன் பொருள், இயந்திர பாகங்கள் ஏற்கனவே எதிர்ப்புத் தெரிவித்து வருகின்றன; நீண்ட காலமாக இவ்வாறு செய்வதால், ஸ்க்ரூ, ரிட்யூசர் மற்றும் சர்வோ மோட்டாரின் ஆயுள் கடுமையாகக் குறைந்துவிடும்; பின்னர் அதை மீண்டும் அமைப்பதால் (reset) அந்த பிரச்சனை தீர்க்கப்படாது.

ஹோல்டிங் பிரேக் முழுமையாகத் திறக்கப்படவில்லை: தினசரி அது தன்னையே எதிர்த்துப் போராடுகிறது.

ஃபானுக் ரோபோட்டின் ஒவ்வொரு அச்சும் ஒரு தடுப்பு பிரேக்கைக் கொண்டுள்ளது. ரோபோட் நகரத் தயாராகும்போது, அமைப்பு பிரேக்கைத் திறக்க மின்சாரத்தை அனுப்புகிறது, பின்னர் மோட்டார் மீண்டும் சுழலுகிறது. தடுப்பு பிரேக் சுற்று மின்சார சிக்கலில் இருந்தால் அல்லது அது இயந்திர ரீதியாக தேய்ந்து அல்லது சறுக்காமல் இருந்தால், பிரேக் 100% வரை விடுபடாமல் இருந்தால், அது மிகவும் சுவாரஸ்யமானதாகும். இது உங்கள் காரை கைப்பிரேக்கை அரைவழியில் விட்டுவிட்டு, முன்னோக்கி மிகவும் வேகமாக ஓட்டுவதைப் போன்றது. மோட்டார் வேலையின் எதிர்ப்பை மட்டும் சமாளிக்க வேண்டியதில்லை, அதன் உள் பிரேக்குகளின் உராய்வையும் சமாளிக்க வேண்டும். சில வினாடிகளில், சர்வோ டார்க் மிக அதிகமாக உயரும், கட்டுப்பாட்டு அறை நேரடியாக ‘மோதல்’ என தீர்மானிக்கும்.

எனக்கு பிரேக் சிக்கல் உள்ளது என்பதை நான் எவ்வாறு அறிந்துகொள்ள முடியும்? அதன் பொதுவான அறிகுறிகள்: ரோபோட் மேலே நகரும்போது ஒலி மிகவும் மங்கலாகவும், மிகவும் கனமாகவும் இருக்கிறது; குறிப்பிட்ட அச்சு மிகவும் பலவீனமாக இருப்பதை உணர்கிறீர்கள்; கையால் மெதுவாக சுழற்றுதல் (Jog) அல்லது தானியங்கி இயக்கம் என ஏதேனும் செய்தாலும், அதே அச்சில் SRVO-050 என்ற பிழை தொடர்ந்து திரும்பத் திரும்ப அறிவிக்கப்படுகிறது. இந்த நேரத்தில், அச்சின் பிரேக் கட்டுப்பாட்டு வரியையும், பிரேக்கையும் கவனமாக சரிபார்க்க வேண்டும்.

அதிக மற்றும் குறைந்த மின்னழுத்தங்கள்: இது கட்டமைப்புக்கு “தவறான கணக்கீடு” செய்ய வைக்கிறது

பலரால் எப்படி சில சமயங்களில் மின்சார அடுக்கு மோதலை அறிவிக்கிறது என்பதை புரிந்துகொள்ள முடியவில்லை; இதற்கு காரணம் தொழிற்சாலையின் மின்சார விநியோக மின்னழுத்தம் நிலையற்றதாக இருப்பதே ஆகும். கட்டுப்பாட்டு அடுக்கிற்கு உள்ளீடாக வரும் மின்னழுத்தம் திடீரென குறைந்து அல்லது மிக அதிகமாக அலைவுறும்போது, செங்குத்து மாற்றி (rectifier) வெளியீட்டில் உள்ள திருத்தப்பட்ட மாறுதல் மின்னழுத்தம் (DC voltage) அதனுடன் குறைந்து விடும். இதனால், செர்வோ பலப்படுத்தி (servo amplifier) இன் இயக்கத் திறன் குறைந்து விடும். ரோபோட் தனது முந்தைய வேகத்தையும், பாதையையும் பராமரிக்க முயற்சிக்கும்போது, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு தற்போதைய மின்னோட்டத்தை கட்டாயமாக அதிகரித்து இழுத்துச் செல்ல வேண்டியிருக்கும். இந்த மின்னோட்ட அதிகரிப்பு காரணமாக, கட்டுப்பாட்டு அடுக்கின் வழிமுறை (algorithm) தவறாக மதிப்பீடு செய்து, தலையீட்டு திருப்பு விசை (interference torque) சாதாரணமற்றது என நினைத்து, SRVO-050 என்ற பிழை செய்தியை வெளியிடும்.

தொழிற்சாலையில் சமீபத்தில் மின்சாரம் அடிக்கடி துண்டிக்கப்படுவது, மின்னொளி மின்னல் போல மின்னுவது அல்லது உங்கள் கட்டுப்பாட்டு அடுக்கின் முனைகள் (terminals) பழைமையாகி வெப்பமடைந்திருப்பது, அல்லது கேபிள் வரிசைகள் 10 ஆண்டுகளுக்கு மேல் பழைமையாகிவிட்டிருப்பது போன்ற அறிகுறிகள் இருந்தால், பிழை அறிவிப்பு ஏற்படும் கணத்தில் முதன்மை மின்சார விநியோக மின்னழுத்தத்தை ஒரு மல்டிமீட்டரைக் கொண்டு அளவிட வேண்டும். பழைய தொழிற்சாலைகள் மற்றும் கோடைக்கால மின்சார உச்ச தேவை நேரங்களில், இந்த முறை ஏற்கனவே சோதிக்கப்பட்டு, வெற்றிகரமாக இருந்துள்ளது.

விலக்கப்பட்டது: இது உண்மையில் மோசமான சர்வோ அமைப்பு அல்லது கேபிளா?

மேலே குறிப்பிடப்பட்ட அனைத்து இயந்திர தடைகள், குழாய் பொதிகள், சுமை அளவுகள், வோல்ட்டேஜ் ஆகியவற்றை நீங்கள் சரிபார்த்து, அவை அனைத்தும் சரியாக உள்ளதாக கண்டறிந்து, ரோபோட் SRVO-050 என்ற பிழையை ஒரு குறிப்பிட்ட அச்சில் தொடர்ந்து அறிவித்தால், நாம் மின்சார பகுதிகளை ஆய்வு செய்ய வேண்டும்.

இது பொதுவாக பின்வரும் இடங்களில் மறைந்திருக்கும் குறைபாடுகளைக் குறிக்கிறது:

* சர்வோ பல்லூட்டி உள்ளே உள்ள கூறுகளின் வயதாகுதல், மின்னோட்ட கண்டறிதல் சாத்தியமின்மை.
* என்கோடர் கேபிள் அல்லது மின்சார கேபிள் உள்ளே உள்ள கம்பி உடைந்திருத்தல். சில நேரங்களில் கேபிள் தோல் முழுமையாக இருப்பதாகத் தோன்றினாலும், ரோபோட் குறிப்பிட்ட நிலையில் சுழற்றப்படும்போது உள்ளே உள்ள தாமிரக் கம்பி உடைந்து மோசமான தொடர்பை ஏற்படுத்துகிறது; இதனை அமைப்பு உடனே கண்டறிந்து பிழையை அறிவிக்கிறது.
* பின்னூட்ட பிளக்குகள் தளர்ந்திருத்தல் அல்லது எண்ணெய்/நீர் உள்ளே புகுதல்.

இந்தப் புள்ளியில் சரிசெய்வதற்கு மிகவும் பயனுள்ள தந்திரம் “சரிசெய்தல் முறை” ஆகும். உதாரணமாக, ஒரு அச்சு மற்றும் இரண்டு அச்சுகளின் மோட்டார் அல்லது கேபிள் சிறப்பியல்புகள் ஒன்றேயாக இருந்தால், கட்டுப்பாட்டு அறையில் வயரிங் ஐ சரிசெய்ய முயற்சிக்கவும் (தொழில்முறை செயல்பாடுகளை கவனமாக கடைபிடிக்கவும், தவறுகளை தடுக்க நல்ல பின்னடைவு நகலை உருவாக்கவும்), பிழை ஒரு அச்சிலிருந்து இரண்டாவது அச்சுக்கு மாறுகிறதா என்பதை ஆராயவும். அது மாறுகிறது எனில், அது கேபிள் அல்லது பெருக்கி சார்ந்த பிரச்சனை என்பதில் ஐயமே இல்லை.

பத்து ஆண்டுகளுக்கு மேலான இயந்திரங்களில் பொதுவாக ஏற்படும் பிரச்சனை: குறைப்பானில் கடுமையான அரிப்பு

இறுதியாக, சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் சுற்றுச்செயல்பாடுகள் சரியாக இருந்தாலும், ரோபோட் ஒரு “போர் வீரன்” (ஏழு அல்லது எட்டு ஆண்டுகள் அல்லது பத்து ஆண்டுகளுக்கு மேல் பயன்படுத்தப்பட்டது) என்றால், மேலும் நீண்ட காலமாக ஸ்பாட் வெல்டிங், கனமான கையாளுதல், பாலெட்டைசிங் மற்றும் பிற அழுக்கான பணிகளைச் செய்து வந்திருந்தால், அதன் இயந்திர அதிகப்படியான தேய்மானம் ஏற்பட்டிருக்க வாய்ப்பு அதிகம். ரெட்யூசரில் உள்ள பற்கள் தேய்ந்து போயிருக்கும், தாங்கிகள் வயதாகி விரிந்து பிளவுகள் ஏற்பட்டிருக்கும், உள்ளே உள்ள கருப்பு எண்ணெய் கசிந்து வெளியேறியிருக்கும் அல்லது வறண்டு பேஸ்ட் போன்ற நிலையை அடைந்திருக்கும் – இவை அனைத்தும் உள் உராய்வு கடுமையாக அதிகரிக்க காரணமாகும். ரோபோட் தனக்குள் ஏற்பட்ட சேதத்தை அறிந்திருக்காது; அது என்று நினைக்கிறது: “இந்த கை மற்றும் கால் ஏன் முன்பை விட இவ்வளவு கனமாக இருக்கின்றன?” இதன் இறுதி வெளிப்பாடு அடிக்கடி தவறான மோதல் அறிவிப்புகளாகும்.

குறைப்பான் சரியாக இயங்கவில்லை என்பதை எவ்வாறு தீர்மானிப்பது? அது மேலே நகரும்போது கவனமாகக் கேளுங்கள் – அதில் “கிளிக்” அல்லது “பஸ்” என்ற ஒலி, உலோக உராய்வு மணம் அல்லது ஒலி இல்லை; இணைப்புகளைத் தொட்டுப் பாருங்கள் – அவை முட்டைகளை வேகவைக்கும் அளவுக்கு சூடாக இல்லை; அல்லது ரோபோட்டின் நிலையைத் துல்லியமாகக் கண்காணியுங்கள் – அதன் துல்லியம் மோசமாகிவிட்டதா என்பதை ஆராயுங்கள்; கை நின்றவுடன் அது இன்னும் சிறிது அசைவதைக் கவனியுங்கள் (இடைவெளி அதிகரித்துக் கொண்டிருக்கிறது). இவற்றில் ஏதேனும் ஒன்று உங்களுக்கு தெரிந்தால், உடனே முழுமையான பழுது நீக்க வேலையை ஏற்பாடு செய்து, கியர்பாக்ஸை மாற்ற வேண்டும்.

இந்தப் பிழை அடிக்கடி அறிவிக்கப்படுகிறது; இதை நான் முடக்கிவிடலாமா அல்லது புறக்கணிக்கலாமா?

கோட்பாட்டில், கற்பித்தல் பெண்டண்டில் `RESET` பொத்தானை அழுத்தினால் ரோபோட் தொடர்ந்து பணியாற்றும். பலர் செலவை மிச்சப்படுத்த முடிந்த அளவு நிறுத்தாமல், மீண்டும் அமைக்க முடியும் வரை பணியைத் தொடர முயற்சிக்கின்றனர்.

ஆனால் எனது ஆலோசனை: இது ஒருமுறைக்கு மேற்பட்டு நிகழாது.
நீங்கள் முதலில் பிழையை அறிவிக்கும் போது, அது சில சமயங்களில் வெளிப்புற குறுகிய தவறாக இருக்கலாம்; மறுசீரமைப்பு செய்த பிறகு அது மறைந்துவிட்டால், அது மறைந்துவிடும். ஆனால் அதே இடத்தில் தொடர்ந்து இரண்டு அல்லது மூன்று முறை பிழை ஏற்பட்டால், கடினமான மேல் பூட்டை (hard top boot) பயன்படுத்த வேண்டாம். இந்த நேரத்தில் உங்கள் உற்பத்தி வரிசையின் வேகம் மிகவும் குறைந்துவிடும் மட்டுமல்லாமல், உண்மையில் அதிக சுமை ஏற்பட்டிருந்தால், ஹோல்டிங் பிரேக் விடுபடாமல் இருக்கும் அல்லது ரிட்யூசர் வறண்டு உராய்வு ஏற்படும்; நீங்கள் ஒரு நாள் முழுவதும் கட்டாயமாக இயக்கினால், பத்தாயிரம் டாலர்களுக்கும் மேற்பட்ட மதிப்புள்ள மோட்டார்கள் அல்லது கியர்பாக்ஸ்கள் முழுமையாக எரிந்து சிதைந்துவிடும்.

இந்த “பேய் மோதல்” (phantom collision) தினசரி அடிப்படையில் எவ்வாறு தடுக்கலாம்?

பழைய சொல்லின்படி, நோயை நீக்குவதற்கு மருத்துவரே சிறந்தவர். SRVO-050 பிழையால் பணியின் போது திடீரென தள்ளப்படுவதை குறைக்க, நீங்கள் வழக்கமான பராமரிப்பை தொடர்ந்து மேற்கொள்ள வேண்டும்.

1. அளவுருக்களை மாற்றும்போது சரிசெய்ய வேண்டும்: முடிவில் பொருத்துதல் (end fixture) மாற்றப்பட்டால் அல்லது ஏதேனும் ஒன்று சேர்க்கப்பட்டால், பயன்பாட்டு அமைப்பில் பேலோட் (Payload) ஐ மீண்டும் கணக்கிட வேண்டும் – இதைச் செய்வதில் சிறிதும் தாமதிக்க வேண்டாம்.
2. குழாய் தொகுப்பின் மீது வழக்கமான ஆய்வு: இழுவைச் சங்கிலியில் குழாய்களில் ஏதேனும் அரிமானம் அல்லது தேய்மானம் உள்ளதா என்பதைச் சரிபார்க்கவும், காற்றுக் குழாய் வயதாகி இறுகியுள்ளதா அல்லது மிகவும் இறுக்கமாக உள்ளதா என்பதையும் சரிபார்க்கவும்.
3. நேரத்திற்கு உட்பட்ட தீவிர எண்ணெயிடுதல்: ஃபானுக் நிறுவனத்தின் அதிகாரப்பூர்வ நேரத்திற்கு ஏற்ப, குறைப்பானில் எண்ணெயை வழக்கமான இடைவெளியில் மாற்றவும், வெளியேறும் கருப்பு எண்ணெயில் இரும்புத் துகள்கள் உள்ளனவா என்பதையும் கவனிக்கவும்.
4. சுற்றுச்சூழல் சுகாதாரத்தை நன்றாக பராமரிக்கவும்: ரோபோட்டின் செயல்பாட்டு வட்டத்திற்குள் குழப்பமான துகள்கள் இல்லை என்பதை உறுதிப்படுத்தவும், ஜிக்ஸ் மற்றும் ஃபிக்ஸ்சர்களில் உள்ள நிலையான பின்கள் மற்றும் காந்த உணர்விகளை வழக்கமான இடைவெளியில் சுத்தம் செய்யவும், கழிவுப் பொருட்கள் சேர்ந்து குவியாமல் இருக்க வேண்டும்.

இந்த சிறிய விவரங்களை நன்றாக கவனித்தால், ரோபோட் தவறுகளின் விகிதம் குறிப்பாகக் குறையும்; நீங்கள் சில ஷிப்ட்களை கூட தவிர்க்கலாம்.

குறிப்பு