ஃபானுக் ரோபோ அலாரம் SRVO-408-ஐ சரிசெய்வது எப்படி?

ஃபானுக் ரோபோட்களில் பணியாற்றும் நபர்களுக்கு, இந்த SRVO-408 எச்சரிக்கை ஏற்படும்போது, பலரும் முதலில் இப்படிச் சொல்வார்கள்: "அருமை, சர்வோ மோட்டார் மீண்டும் கோபப்படுகிறதா?" ஏனெனில், இந்தக் குறியீடு SRVO என்று தொடங்குவதால், சர்வோவைப் பற்றியே நினைக்கத் தவறுவதில்லை. ஆனால், உங்களுக்கு ஒரு குளிர்ந்த நீரைச் சொட்ட வைக்கிறேன்: இந்த எச்சரிக்கை உண்மையில் சர்வோ மோட்டார் அல்லது சர்வோ பலப்பியாக்கியுடன் அதிகம் தொடர்புடையது அல்ல — இது உண்மையில் ஃபானுக்கின் DCS பாதுகாப்பு அமைப்பிலிருந்து வரும் ஒரு எச்சரிக்கை.

தொழிற்சாலையில் நாங்கள் கையாண்ட SRVO-408 வழக்குகளில், பத்தில் ஒன்பது மற்றும் பாதி வழக்குகள் இறுதியில் பாதுகாப்பு மின்சுற்று அல்லது DCS அமைப்பு தொடர்பான பிரச்சினைகளாகவே முடிகின்றன — மோட்டார் தவறு என்பது முற்றிலும் இல்லை. எனவே, இன்று நான் இதை ஒவ்வொன்றாக விளக்கி, SRVO-408 என்பதற்குப் பின்னால் உண்மையில் என்ன மறைந்துள்ளது என்பதையும், இது ஏற்படும்போது எங்கிருந்து தொடங்க வேண்டும் என்பதையும் அனைவருடன் விவாதிக்கிறேன், அதனால் நீங்கள் சர்வோவை வீணாக அழித்து விடாமல், உற்பத்தியை தாமதப்படுத்தாமல் சரியான வழியில் செயல்பட முடியும்.

திரையில் உள்ள "SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop" என்ற வரி உண்மையில் என்ன பொருள்?

முதலில், இந்த ஒரு வாக்கியத்தை நினைவில் கொள்ளுங்கள்: SRVO-408 = DCS SSO வெளிப்புற அவசர நிறுத்தம் = பாதுகாப்பு வெளியீடு SSO[3] ஆஃப் நிலைக்கு இழுக்கப்பட்டுள்ளது. இங்கு நீங்கள் முதலில் புரிந்துகொள்ள வேண்டிய இரண்டு சொற்கள்: DCS மற்றும் SSO.

DCS என்பது டுவால் செக் சேஃப்டி என்பதன் சுருக்கம்; இது ஃபானுக் ரோபோட் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பில் உள்ள பாதுகாப்பு செயல்பாடுகளின் தொகுப்பாகும். மீண்டும் மீண்டும் அனுப்பப்படும் சிக்னல்கள், பாதுகாப்பு கண்காணிப்பு மற்றும் பாதுகாப்பு I/O ஆகியவற்றின் மூலம், ரோபோட்டின் இயக்கம் மற்றும் பாதுகாப்பு நிலையை கண்காணித்து, ரோபோட் கட்டுப்பாட்டை இழந்து யாரையும் காயப்படுத்தாமல் அல்லது உபகரணங்களில் மோதாமல் தடுக்கிறது. SSO என்பதை DCS அமைப்பின் உள்ளே உள்ள ஒரு வகையான பாதுகாப்பு வெளியீட்டு சிக்னல் என்று கருதலாம் — அதாவது, DCS வெளியிடும் ஒரு "பாதுகாப்பு கொடி".

SRVO-408 எனும் எச்சரிக்கையில், பேனக் என்பவர் குறிப்பாக SSO[3] என எண்ணிடப்பட்ட பாதுகாப்பு வெளியீட்டைக் குறிப்பிடுகிறார். DCS பாதுகாப்பு தர்க்கம், வெளிப்புற அவசர நிறுத்தத்துடன் தொடர்புடைய SSO[3] வெளியீடு அணைந்துவிட்டது என தீர்மானிக்கும்போது, ரோபோட் அவசர நிறுத்த நிலையில் செல்கிறது, மேலும் திரை SRVO-408 என ஒளிருகிறது.

எனவே நீங்கள் காணும்படி, இந்த எச்சரிக்கை உங்களுக்கு இதைத்தான் கூறுகிறது: DCS பாதுகாப்பு தர்க்கம், வெளிப்புற அவசர நிறுத்தத்துடன் இணைக்கப்பட்ட பாதுகாப்பு வெளியீட்டில் ஏதேனும் பிழை இருப்பதாக நினைக்கிறது, மேலும் அதனை ஏற்கனவே துண்டித்துவிட்டது. இது "சர்வோ மோட்டார் மிகை மின்னோட்டம்", "என்கோடர் பிழை" அல்லது "ஆம்ப்ளிஃபையர் சேதம்" போன்ற விஷயங்களிலிருந்து முற்றிலும் வேறுபட்டது. முன்பு, நீங்கள் சர்வோ எச்சரிக்கையை எதிர்கொண்டபோது, மோட்டார், என்கோடர், ஆம்ப்ளிஃபையர், கேபிள்கள் ஆகியவற்றை சரிபார்க்க சென்றிருப்பீர்கள். ஆனால் SRVO-408 எச்சரிக்கையை எதிர்கொண்டால், DCS பாதுகாப்பு சிக்னல் சங்கிலியை வழியாக தடம் பற்றுவது மிகவும் நம்பகமான அணுகுமுறையாகும். சுருக்கமாகக் கூறினால்: SRVO-408 → SSO[3] அணைந்தது → பாதுகாப்பான I/O இணைப்பைச் சரிபார்க்கவும் → SSO[3]-ஐ கட்டுப்படுத்தும் கூறுகளைக் கண்டறியவும் → தொடர்புடைய பாதுகாப்பு சுற்றுச்செய்தியைச் சரிபார்க்கவும்.

இந்த அலாரம் ஏன் எப்போதும் அவசர நிறுத்த பொத்தான்கள் மற்றும் பாதுகாப்பு வாயில்கள் போன்ற விஷயங்களுடன் சிக்கிக்கொள்கிறது?

பல தானியங்கி உற்பத்தி வரிசைகளில், ஃபானுக் ரோபோட் தனிமையில் செயல்படுவதில்லை. அது பெரும்பாலும் பாதுகாப்பு வாயில்கள், பாதுகாப்பு ஒளி திரைகள், அவசர நிறுத்த பொத்தான்கள், பாதுகாப்பு ரிலேக்கள், பாதுகாப்பு PLCகள் மற்றும் சில சமயங்களில் மற்ற ரோபோட்கள், இயந்திர கருவிகள் அல்லது கொண்டுசெல்லும் வரிசைகளால் சூழப்பட்டிருக்கும். இந்த உபகரணங்கள் அனைத்தும் பாதுகாப்பு மின்சுற்றுகள் மூலம் ரோபோட் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. ஒரு வழக்கமான பாதுகாப்பு சங்கிலியின் செயல்பாடு இவ்வாறு இருக்கும்: அவசர நிறுத்த பொத்தான் அழுத்தப்படுகிறது → பாதுகாப்பு ரிலே அல்லது பாதுகாப்பு PLC நிலை மாறுகிறது → பாதுகாப்பு சிக்னல் துண்டிக்கப்படுகிறது → DCS பாதுகாப்பு லாஜிக் ஏதேனும் தவறைக் கண்டறிகிறது → SSO[3] ஆஃப் நிலைக்கு இழுக்கப்படுகிறது → SRVO-408 தோன்றுகிறது.

எனவே, SRVO-408 என்று காணும்போது, அவசர நிறுத்தம் மற்றும் பாதுகாப்பு சாதனங்களைச் சரிபார்க்க வேண்டும் என்பது உண்மைதான். ஆனால் ஒரு முக்கியமான விஷயம் உள்ளது: "பாதுகாப்பு வாயில் திறந்திருக்கிறது, எனவே இது SRVO-408 தான்" என்று எளிதில் ஊகித்துவிடக் கூடாது. ஃபானுக்கின் DCS-ல் பல்வேறு பாதுகாப்பு செயல்பாடுகள் உள்ளன; அத்துடன் "கம்பி வேலி திறந்திருத்தல்" அல்லது "சர்வோ துண்டிக்கப்பட்டிருத்தல்" போன்ற தொடர்புடைய ஒத்த அலாரம் குறியீடுகளும் பல உள்ளன. நீங்கள் உண்மையில் பிழை திருத்தம் செய்யும்போது, "ரோபோட்டின் பாதுகாப்பு செயல்பாட்டில் ஏதோ ஒன்று தவறு" என்ற அளவில் மட்டும் சுற்றிச் சுற்றிக் கொண்டிருக்கக் கூடாது — மேலும் ஆழமாக ஆராய வேண்டும்: எந்த குறிப்பிட்ட பாதுகாப்பு சிக்னல் துல்லியமாக மாறியது? அந்த சிக்னல் எந்த SSO-ஐக் கட்டுப்படுத்துகிறது? இந்த அளவை நீங்கள் துல்லியமாக அடைந்தால், பிரச்சனையை துல்லியமாக அடையாளம் காண முடியும்.

தளத்தில் பொதுவாகக் காணப்படும் மிக வழக்கமான தூண்டிகள், ஒன்று வீதம் குறிப்பிடப்பட்டுள்ளன

1. SSO[3] உண்மையில் OFF-க்கு இழுக்கப்பட்டுள்ளது
இது மிக நேரடியான காரணம், மேலும் SRVO-408 பிழையை சரிசெய்யும்போது உங்கள் முதல் சரிபார்ப்பு விஷயம் இதுவே. Fanuc-ன் SRVO-408-க்கான முக்கிய தூண்டு நிலை: SSO[3] என்பது OFF நிலையில் உள்ளது. வேறு விதமாகக் கூறினால், இந்த எச்சரிக்கையைப் பார்த்தவுடன் செர்வோ பல்லூட்டியை உடனே சந்தேகிக்க வேண்டாம் — முதலில் DCS நிலையைப் பாருங்கள், SSO[3] உண்மையில் OFF நிலையில் உள்ளதா என்று சரிபார்க்கவும். அது உண்மையில் OFF ஆக இருந்தால், அடுத்த படி எந்த பாதுகாப்பு தர்க்கம் அந்த வெளியீட்டைக் கட்டுப்படுத்துகிறது என்பதைக் கண்டுபிடிக்கவும். சில அமைப்புகளில், SSO[3] குறிப்பிட்ட பாதுகாப்பு உள்ளீடு (SPI) உடன் இணைக்கப்பட்டிருக்கலாம், அல்லது Safe I/O Connect-ன் உள்ளே உள்ள தர்க்க உறவுகள் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படலாம். அது எவ்வாறு அமைக்கப்பட்டுள்ளது என்பது, அந்தக் குறிப்பிட்ட ரோபோட்டின் பாதுகாப்பு வடிவமைப்பு முதலில் எவ்வாறு அமைக்கப்பட்டது என்பதைப் பொறுத்தது. எனவே, ஒவ்வொரு இயந்திரத்திலும் ஒரே குறிப்பிட்ட I/O எண்ணைப் பயன்படுத்தலாம் என அனுமானிக்க வேண்டாம்.

2. SSO[3]-உடன் இணைக்கப்பட்ட பாதுகாப்பு உள்ளீடு OFF நிலைக்கு வந்துவிட்டது
SSO[3] ஐக் கண்டறிந்த பிறகு, அடுத்த படி அதனை கட்டுப்படுத்தும் விஷயத்தைப் பார்ப்பதாகும். இந்தப் படி சிக்கல் நீக்கத்தின் போது மிகவும் முக்கியமானது. உதாரணமாக, ஒரு குறிப்பிட்ட Fanuc ரோபோட் SSO[3]-ஐ பாதுகாப்பு உள்ளீடான SPI-உடன் இணைத்திருக்கலாம். அந்த SPI எந்த வெளிப்புற பாதுகாப்பு நிலையும் நிறைவேறாததால் OFF ஆகிறது எனில், DCS ஏற்பாடு SSO[3]-ஐயும் இயல்பாகவே OFF ஆக்கும், இது SRVO-408 ஐத் தூண்டும்.

இந்த நிலையில், உண்மையில் தவறு ஏற்பட்டிருக்கும் இடம் Fanuc கட்டுப்பாட்டு அடுக்கில் இருக்கவே வேண்டிய அவசியமில்லை. வெளிப்புற அவசர நிறுத்த மின்சுற்று மீண்டும் அமைக்கப்படவில்லை, பாதுகாப்பு ரிலே மீண்டும் இயக்கப்படவில்லை, பாதுகாப்பு PLC சரியான பாதுகாப்பு சிக்னலை வெளியிடவில்லை, பாதுகாப்பு உள்ளீட்டில் உள்ள கம்பி அறுந்துவிட்டது, ஏதேனும் பாதுகாப்பு சுட்டி இன்னும் அழுத்தப்பட்டு விடுவிக்கப்படவில்லை, அல்லது கனெக்டரில் தளர்வான இணைப்பு இருக்கலாம். எனவே, சிக்கல் நீக்கத்தின் போது, கட்டம் தோறும் சிக்னல் பாதையை வழியாக வேலை செய்வது சிறந்தது; உடனே ஹார்ட்வேரை மாற்றுவதற்கு நேரடியாகச் செல்வதை விட.

3. வெளிப்புற அவசர நிறுத்த மின்சுற்றில் தவறு உள்ளது
ரோபோட் செல்லில் அவசர நிறுத்த அமைப்பு, SRVO-408க்காக கவனம் செலுத்த வேண்டிய ஒரு பகுதியாகும். ஒரு ஆபரேட்டர் அவசர நிறுத்த பொத்தானை அழுத்தும்போது, பாதுகாப்பு ரிலே திறக்கிறது, ரோபோட் கட்டுப்பாட்டு சாதனம் அதற்கு ஏற்ற பாதுகாப்பு நிலையைப் பெறுகிறது, மேலும் DCS ஒரு பாதுகாப்பு நிறுத்தத்தை மேற்கொள்கிறது — இது பாதுகாப்பு செயல்பாடு சாதாரணமாக இயங்குகிறது என்பதைக் காட்டுகிறது, இங்கு எந்தப் பிரச்சனையும் இல்லை. அவசர நிறுத்த பொத்தான் ஏற்கனவே விடுவிக்கப்பட்டிருந்தாலும், பாதுகாப்பு சங்கிலி முழுமையாக மீட்கப்படவில்லை என்ற நிலையில் பிரச்சனை ஏற்படுகிறது. உதாரணமாக, அவசர நிறுத்த பொத்தான் இயந்திர முறையில் மீட்டமைக்கப்பட்டிருக்கலாம், ஆனால் பாதுகாப்பு ரிலே மீட்டமைக்கப்படவில்லை; அல்லது பாதுகாப்பு PLC இன்னும் சில பாதுகாப்பு நிலைமைகள் நிறைவேறவில்லை என நினைக்கிறது. இந்த நிலையில், ரோபோட் இன்னும் இயங்காது, மேலும் பாதுகாப்பு எச்சரிக்கைகளைத் தொடர்ந்து உருவாக்கும்.

எனவே, பிழை நீக்கம் செய்யும்போது, அவசர நிறுத்த பொத்தான் மீண்டும் வெளியே வந்துள்ளதா என்று மட்டும் பார்க்காமல், முழு பாதுகாப்பு சுற்று மீட்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்த வேண்டும். இந்த வரிசையில் பரிசோதிக்கலாம்: அவசர நிறுத்த பொத்தான் → பாதுகாப்பு ரிலே → பாதுகாப்பு PLC → பாதுகாப்பு உள்ளீடு → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. இந்த வழியில் ஏதேனும் ஒரு இணைப்பு மீட்கப்படவில்லை எனில், ரோபோட் சாதாரண பாதுகாப்பு நிலைக்குத் திரும்ப முடியாது.

4. DCS Safe I/O Connect அமைப்பு மாற்றப்பட்டுள்ளது
ரோபோட் முழுவதுமாக சரியாக இயங்கிவந்தது என்றாலும், சமீபத்தில் SRVO-408 பிழை அடிக்கடி ஏற்படுகிறது என்றால், யாராவது கண்ட்ரோலர் கான்ஃபிகரேஷனைத் தொட்டிருக்கலாம்; அப்படியானால் DCS கான்ஃபிகரேஷனை மிக அருகிலிருந்து ஆராய வேண்டும். உதாரணமாக: DCS பாதுகாப்பு I/O மாற்றப்பட்டிருக்கலாம், கண்ட்ரோலர் மாற்றப்பட்டிருக்கலாம், ரோபோட் பேக்கப் மீட்கப்பட்டிருக்கலாம், பாதுகாப்பு PLC நிரல் மாற்றப்பட்டிருக்கலாம், ரோபோட் வொர்க்ஸ்டேஷன் மீண்டும் கான்ஃபிகர் செய்யப்பட்டிருக்கலாம், வெளிப்புற பாதுகாப்பு சாதனம் மாற்றப்பட்டிருக்கலாம், அல்லது ரோபோட் சிஸ்டம் மீண்டும் செயல்பாட்டுக்கு வந்திருக்கலாம். இது குறிப்பாக, முன்பு வேறொரு ரோபோட் சிஸ்டத்தில் பொருத்தப்பட்டிருந்த பழைய Fanuc கண்ட்ரோலர்களுக்கு பொருந்தும் — அவை பின்னர் அகற்றப்பட்டு புதிய உபகரணங்களில் பொருத்தப்பட்டிருக்கலாம். அப்படியானால், அசல் DCS பாதுகாப்பு கான்ஃபிகரேஷன் தற்போதைய இயந்திரத்தின் பாதுகாப்பு வடிவமைப்புக்கு உண்மையில் பொருந்துகிறதா என்பதை சரிபார்க்க வேண்டும்.

மீட்டர் எப்போது தான் எச்சரிக்கையை வெளிப்படுத்துகிறது என்பது தான் ஒரு முக்கியமான குறிப்பு. இந்த சிக்கல் பல ஆண்டுகளாக இந்த இயந்திரத்தில் ஏற்படவில்லை என்றாலும், SRVO-408 ஒரு கட்டுப்பாட்டு அலகு மாற்றப்படும் உடனே தோன்றுகிறது எனில், முதலில் அந்த கட்டுப்பாட்டு அலகின் DCS அமைப்பு மற்றும் பாதுகாப்பு I/O நிலையைச் சரிபார்க்க வேண்டும்; ரொபோட்டின் சர்வோ மோட்டரை சந்தேகிப்பது தவறான அணுகுமுறை.

5. பாதுகாப்பு PLC அல்லது வேறு ஒரு வெளிப்புற பாதுகாப்பு சாதனம் சரியான நிலையை வழங்கவில்லை
இன்றைய காலத்தில் பல ரொபோட் பணியிடங்கள் பாதுகாப்பு PLC-ஐப் பயன்படுத்துகின்றன. ஃபானுக் DCS வெளிப்புற பாதுகாப்பு அமைப்புடன் சிக்னல்கள் மூலம் இணைக்கப்பட்டிருந்தால், அந்த பாதுகாப்பு PLC-ன் நிலையும் ரொபோட்டின் இறுதி பாதுகாப்பு நிலையை பாதிக்கும். உதாரணமாக: பாதுகாப்பு PLC சில பாதுகாப்பு நிபந்தனைகள் நிறைவேறவில்லை எனக் கண்டறிகிறது → பாதுகாப்பு வெளியீடு மீட்கப்படவில்லை → ஃபானுக்-ன் பாதுகாப்பு உள்ளீடு OFF-ஆகவே தொடரும் → DCS ஏற்பாடு SSO[3] ஐ OFF-ஆகவே வைத்திருக்கும் → SRVO-408. இந்த நிலையில், ஃபானுக்-ன் சர்வோ அமைப்பைச் சரிபார்ப்பதில் முழு முயற்சியையும் செலவழிப்பது பயனற்றது.

பாதுகாப்பு PLC தளத்தில் இருந்தால், பாதுகாப்பு உள்ளீடுகள், வெளியீடுகள் மற்றும் தொடர்புடைய பாதுகாப்பு ஏற்பாடுகள் அனைத்தும் எதிர்பார்க்கப்படும் நிலையில் உள்ளனவா என உறுதிப்படுத்த, அதன் முறையான குறைபாடு கண்டறிவதை ஒரே நேரத்தில் சரிபார்க்க நல்ல யோசனை.

6. பாதுகாப்பு I/O இணைப்பு ஏற்பாடு இயந்திரத்தின் உண்மையான வடிவமைப்புடன் பொருந்தவில்லை
மற்றொரு கவனிக்கப்படாத சூழ்நிலை உள்ளது: DCS பாதுகாப்பு I/O கட்டமைப்பு தற்போதைய இயந்திரத்தின் பாதுகாப்பு வடிவமைப்புடன் பொருந்தவில்லை. உதாரணமாக, ரோபோட் மீண்டும் வடிவமைக்கப்பட்டிருக்கலாம், வெளிப்புற பாதுகாப்பு சாதனங்கள் மாற்றப்பட்டிருக்கலாம், ஆனால் DCS பாதுகாப்பு I/O கட்டமைப்பு அதற்கேற்றவாறு புதுப்பிக்கப்படவில்லை; அல்லது கட்டுப்பாட்டு சாதனம் பழைய பின்னடைவு பதிப்பிலிருந்து மீட்கப்பட்டிருக்கலாம், இது தற்போதைய உபகரணங்களுக்கும் மூல பாதுகாப்பு ஏற்பாடுகளுக்கும் இடையே பொருத்தமின்மையை ஏற்படுத்தும். இந்த நிலையில், ரோபோட் தனியாக எந்த இயந்திர அல்லது சர்வோ வன்பொருள் குறைபாடும் இல்லாமல் இருக்கலாம், ஆனால் DCS மட்டுமே பாதுகாப்பு நிலைமை நிறைவேறவில்லை என நம்பும்.

எனவே, நீங்கள் ஏற்கனவே அனைத்து வெளிப்புற பாதுகாப்பு சாதனங்களும் சரியாக இருப்பதை உறுதிப்படுத்திவிட்டீர்கள் எனில், ஆனால் SSO[3] மீண்டும் செயல்படவில்லை எனில், தற்போதைய DCS Safe I/O Connect அமைப்பை இயந்திரத்தின் மூல மின்சார வரைபடங்கள், தொழில்நுட்ப நிறுவல் பதிவுகள் மற்றும் பாதுகாப்பு வடிவமைப்புடன் கவனமாக ஒப்பிட வேண்டும்.

இந்த படியை நான் பொதுவாக பிழை திருத்தத்தின் போது படிப்படியாக எவ்வாறு கண்டறிகிறேன்

இதுபோன்ற எச்சரிக்கையை கையாளும்போது செய்யக்கூடாத மிகப்பெரிய தவறு என்பது "எச்சரிக்கையைப் பார்த்ததும் உடனே ஒரு பாகத்தை மாற்றுவது" ஆகும். SRVO-408 எச்சரிக்கை ஏற்கனவே உங்களுக்கு தெளிவாக கூறிவிட்டது: SSO[3] OFF. எனவே, உண்மையான பிழை திருத்தத்தில், நீங்கள் இந்த சிக்னலை பின்தொடர்ந்து திரும்பிச் செல்ல வேண்டும்.

முதலில், கற்பித்தல் பேண்டண்டில் இருந்து முழு எச்சரிக்கை பதிவையும் எழுதிக்கொள்ளவும். SRVO-408 ஐத் தவிர, எச்சரிக்கை வரலாற்றில் வேறு ஏதேனும் DCS, பாதுகாப்பு I/O அல்லது அவசர நிறுத்தம் தொடர்பான எச்சரிக்கைகள் உள்ளனவா என்பதையும் சரிபார்க்கவும். சில நேரங்களில் SRVO-408 என்பது இறுதி விளைவு மட்டுமே; உண்மையான காரணம் முன்பே தெரிவிக்கப்பட்டிருக்கலாம்.

அடுத்து, SSO[3] உண்மையில் அணைக்கப்பட்டுள்ளதா என்பதை உறுதிப்படுத்த SSO[3]-ன் தொடர்புடைய DCS நிலையைச் சரிபார்க்கவும். SSO[3] அணைக்கப்பட்டிருந்தால், Safe I/O Connect கட்டமைப்பை ஆராய்ந்து SSO[3]-ஐக் கட்டுப்படுத்தும் உள்ளீடு அல்லது ஏற்பாட்டு தர்க்கத்தைக் கண்டறியவும். இந்த படியில் எதையும் ஊகிக்க வேண்டாம் அல்லது முன்னைய அனுபவத்தை நம்பிக்கொள்ள வேண்டாம் — DCS கட்டமைப்பு ரோபோட் மாதிரி, கட்டுப்பாட்டு அலகு மற்றும் பணியிடத்தைப் பொறுத்து மிகவும் மாறுபடும். இரண்டு இயந்திரங்களும் Fanuc ஆக இருந்தாலும், அவற்றின் SPI, SSO மற்றும் பாதுகாப்பு I/O ஒதுக்கீடுகள் முற்றிலும் வேறுபட்டிருக்கலாம்.

தொடர்புடைய பாதுகாப்பு உள்ளீட்டைக் கண்டறிந்த பின், அது தற்போது ON அல்லது OFF என்பதைச் சரிபார்க்கவும். அந்த பாதுகாப்பு உள்ளீடும் OFF ஆக இருந்தால், வெளிப்புறமாக தொடர்ந்து தடம் பிடிக்கவும். உதாரணமாக: SPI OFF → பாதுகாப்பு PLC-ஐச் சரிபார்க்கவும் → பாதுகாப்பு ரிலே-ஐச் சரிபார்க்கவும் → அவசர நிறுத்தத்தைச் சரிபார்க்கவும் → பாதுகாப்பு கேட் மற்றும் ஒளி திரை போன்ற சாதனங்களைச் சரிபார்க்கவும்.

அனைத்து வெளிப்புற பாதுகாப்பு சாதனங்களும் சரியாக இருந்தாலும் SPI மீண்டும் செயல்படவில்லை எனில், பாதுகாப்பு வயரிங், கனெக்டர்கள் மற்றும் DCS கட்டமைப்பு ஆகியவற்றை மேலும் சரிபார்க்க வேண்டும். வெளிப்புற பாதுகாப்பு அமைப்பு முழுமையாக மீட்கப்பட்டிருந்தாலும் DCS நிலை இன்னும் ஆஃப் ஆகவே இருந்தால், "Safe I/O Connect" கட்டமைப்பு சரியாக உள்ளதா என்பதில் கவனம் செலுத்த வேண்டும்.

இந்த சிக்கல் நீக்கும் முறை சுருக்கமாக "சர்வோ ஆம்ப்ளிஃபையரை மாற்றிவிடு" என்பதை விட மெதுவாகத் தோன்றலாம், ஆனால் நடைமுறையில் இது பொதுவாக வேகமானது. ஏனெனில், நீங்கள் எச்சரிக்கை சிக்னலின் தர்க்கத்தைப் பின்பற்றி சிக்கலைக் கண்டறிகிறீர்கள்; சோதனை-பிழை முறையில் பாகங்களை மாற்றுவதை நம்பியல்ல.

நீங்கள் மீண்டும் அமைக்க முடியுமா மற்றும் அதனை வலுக்கட்டாயமாக செயல்படுத்த முடியுமா?

ஒரு செயல்பாட்டாளர் ரோபோட் அலாரமைத் தட்டும்போது, முதல் செயல் RESET என்பதை அழுத்துவதுதான். SRVO-408ஐயும் நீங்கள் மீண்டும் அமைக்க முயற்சிக்கலாம், ஆனால் எளிதாக RESET ஐ அழுத்துவது பிரச்சினையைத் தீர்க்காது. காரணம் எளியது: DCS இன்னும் SSO[3] ஆஃப் எனக் கண்டறிந்தால், பாதுகாப்பு நிலைமை மீட்கப்படவில்லை; எனவே நீங்கள் மீண்டும் அமைத்த உடனேயே மீண்டும் அலாரம் ஒலிக்கும். சரியான முறை: முதலில் பாதுகாப்பு நிலைமையை மீட்டெடுக்கவும் → SSO[3] சாதாரண நிலைக்குத் திரும்பியுள்ளதை உறுதிப்படுத்தவும் → பின்னர் அலாரத்தை மீண்டும் அமைக்கவும் → இறுதியில் ரோபோட்டின் இயக்க நிலையைச் சரிபார்க்கவும்.

SSO[3] ஆஃப் ஆகியிருப்பதற்கான அடிப்படைக் காரணத்தைத் தீர்க்காமல், தொடர்ந்து RESET ஐ அழுத்துவது அல்லது கட்டுப்பாட்டு சாதனத்தை மீண்டும் மீண்டும் துவக்குவது என்பது முழுவதும் வீண் முயற்சியே. மேலும், நேரத்தை சேமிக்க என்ற நோக்கில், பாதுகாப்பு உள்ளீட்டை வலுக்கட்டாயமாக ஜம்பர் செய்வது அல்லது ரோபோட் இயங்க வைக்க பாதுகாப்பு ஏரணத்தை ஏதேனும் விதத்தில் மாற்றுவது — இது முற்றிலும் தவறானது.

செர்வோ மோட்டார் உண்மையில் சேதமடைந்திருக்க வாய்ப்புண்டா?

பொதுவாக, இல்லை. எச்சரிக்கையின் பெயர் SRVO என தொடங்கினாலும், SRVO-408 இன் முக்கிய வரையறை "DCS SSO Ext Emergency Stop" என்பதாகும், இது DCS பாதுகாப்பு செயல்பாட்டிற்குள் SSO[3] OFF நிலையைக் குறிக்கிறது. எனவே, ரோபோட் முழுவதும் SRVO-408 மட்டுமே எச்சரிக்கையை வெளியிட்டிருந்தால், மற்ற எச்சரிக்கைகள் செர்வோ அமைப்பை வெளிப்படையாகக் குறிப்பிடாவிட்டால், செர்வோ மோட்டார், செர்வோ வலுவூட்டி, என்கோடர் அல்லது ரிடுசர் ஆகியவற்றை உடனே மாற்றுவது பரிந்துரைக்கப்படவில்லை. இந்த கூறுகள் மற்ற ஃபானுக் எச்சரிக்கைகளில் முதன்மையான சந்தேகத்திற்குரியவையாக இருக்கலாம், ஆனால் SRVO-408 க்கு அவை முதலில் சரிபார்க்கப்பட வேண்டியவை அல்ல.

இதுவே, பல முறை தளத்தில் "செர்வோ வலுவூட்டி மாற்றப்பட்டது, ஆனால் எச்சரிக்கை தொடர்ந்து வருகிறது" என்ற சூழ்நிலைகளைக் காணும் காரணம் — ஏனெனில் சிக்கல் முதலில் வலுவூட்டியில் இருந்தே இல்லை, எவ்வளவு முறை மாற்றினாலும் அதற்கு எந்த விளைவும் இருக்காது.

எதையும் செய்தாலும், பாதுகாப்பு சிக்னலை ஜம்பர் செய்வது போன்ற சுலப வழியை எடுக்க வேண்டாம்

SRVO-408 என்பது ரோபோட்டின் பாதுகாப்புச் செயல்பாடு தொடர்பான அலாரம் ஆகும், இது ஒரு சாதாரண உற்பத்தி அலாரம் போல கையாளப்படக் கூடாது. சிலர் தளத்தில் இவ்வாறு நினைக்கலாம்: "இந்த பாதுகாப்பு சிக்னலை இப்போது ஜம்பர் செய்து ரோபோட்டை இயக்கிவிட ஏன் முயற்சிக்கக் கூடாது?" இந்த அணுகுமுறை மிகவும் ஆபத்தானது.

பாதுகாப்பு உள்ளீட்டை ஜம்பர் செய்தல், பாதுகாப்பு வெளியீட்டை வலுக்கட்டாயமாக ON ஆக்குதல், DCS ஐ ஏதேனும் காரணமின்றி முடக்குதல், பாதுகாப்பு PLC ஐ தவிர்த்தல், பாதுகாப்பு கேட் இன்டர்லாக்கை அகற்றுதல் அல்லது அவசர நிறுத்த சர்க்யூட்டை தவிர்த்தல் போன்ற முறைகளைப் பயன்படுத்தி ரோபோட்டை மீண்டும் இயக்க முயற்சிக்கக் கூடாது. இந்தச் செயல்கள் ரோபோட்டின் வடிவமைக்கப்பட்ட பாதுகாப்புச் செயல்பாட்டை நேரடியாக அழிக்கும். DCS என்பது ரோபோட் எதிர்பாராத விதத்தில் இயங்கி காயங்களை ஏற்படுத்துவதன் ஆபத்தைக் குறைப்பதற்காகவே உருவாக்கப்பட்டது. DCS ஒரு அலாரமை ஏற்படுத்தினால், சரியான அணுகுமுறை என்னவெனில், பாதுகாப்பு நிலைமை ஏன் நிறைவேறவில்லை என்பதைக் கண்டறிவதே ஆகும்; அந்த நிலைமையை அமைப்பு "புறக்கணிக்க" செய்ய வழி கண்டுபிடிப்பது அல்ல.

டிசி.எஸ் கட்டமைப்பை மாற்ற வேண்டிய தேவை உண்மையில் ஏற்பட்டால், அது கருவியின் மூல பாதுகாப்பு வடிவமைப்பு, ஆபத்து மதிப்பீடு மற்றும் தொடர்புடைய பாதுகாப்பு தொடங்குதல் செயல்முறையைப் பின்பற்ற வேண்டும் — அதை எளிதாகச் செய்ய முடியாது.

அது தினசரி பயன்பாட்டின் போது உங்களை அடிக்கடி வலையில் இழுக்காமல் இருக்க எப்படி

எஸ்.ஆர்.வி.ஓ-408 என்பது சில குறிப்பிட்ட பாகங்களை மாற்றுவதன் மூலம் முழுமையாகத் தடுக்க முடியாத ஒன்று. அது முழு ரோபோட் பாதுகாப்பு அமைப்பின் நிலையுடன் தொடர்புடையது, எனவே வழக்கமான பராமரிப்பில் பாதுகாப்பு மின்சுற்றும் சேர்க்கப்பட வேண்டும்.

எடுத்துக்காட்டாக, அவசர நிறுத்த பொத்தான்கள், பாதுகாப்பு கதவுகள், பாதுகாப்பு ரிலேக்கள், பாதுகாப்பு பிஎல்சி-கள் மற்றும் தொடர்புடைய பாதுகாப்பு வயரிங் ஆகியவற்றை வழக்கமாக ஆய்வு செய்ய வேண்டும். ரோபோட் கட்டுப்பாட்டு அலமாரியின் உள்ளே உள்ள கனெக்டர்கள் மற்றும் பாதுகாப்பு ஐ/ஓ வயரிங் ஆகியவையும் பாதுகாப்பாக இருக்க வேண்டும், அதனால் நீண்ட கால அதிர்வு காரணமாக மோசமான தொடர்பு ஏற்படாமல் இருக்கும் மற்றும் இடைவிடாத பாதுகாப்பு குறைபாடுகள் ஏற்படாமல் இருக்கும்.

நீங்கள் ஃபானுக் கட்டுப்பாட்டு சாதனத்தில் டிசிஎஸ் அமைப்பை மாற்றியிருந்தால், அந்த மாற்றங்களைப் பதிவு செய்து, செல்லுபடியாகும் கட்டுப்பாட்டு சாதனத்தின் பின்னடைவு நகலை பராமரிப்பது சிறந்தது. குறிப்பாக, கட்டுப்பாட்டு சாதனங்களை மாற்றிய பின், பின்னடைவு நகலை மீட்டெடுத்த பின் அல்லது ரோபோட் பணியிடத்தை மீண்டும் அமைத்த பின், டிசிஎஸ் பாதுகாப்பு அமைப்பு தற்போதைய இயந்திரத்துடன் பொருந்துகிறதா என்பதை மீண்டும் உறுதிப்படுத்த வேண்டும்.

நீண்ட காலமாக சேவையில் இருக்கும் ரோபோட்களுக்கு, பழைமையாகும் பாதுகாப்பு வயரிங்கையும் கவனிக்க வேண்டும். நீண்ட கால அதிர்வு, கேபிள் பாதைகளுக்குள் முன்னும் பின்னும் நகர்தல், எண்ணெய் மாசுப்படுதல் மற்றும் அடிக்கடி வளைதல் ஆகியவை அனைத்தும் கேபிள்கள் அல்லது கனெக்டர்களில் பிரச்சனைகளை ஏற்படுத்தலாம். இந்த பிரச்சனைகள் உடனடியாக எச்சரிக்கையைத் தூண்டாவிட்டாலும், இறுதியில் பாதுகாப்பு உள்ளீட்டு நிலைகள் நிலையற்றதாக காணப்படும், சில சமயங்களில் SRVO-408 போன்ற டிசிஎஸ் எச்சரிக்கைகளை உருவாக்கும்.

நீங்கள் ஒரு வல்லுநரை அழைக்க வேண்டிய நேரம் எப்போது?

வெளிப்புறச் சாதனங்கள், எ.கா. அவசர நிறுத்தம், பாதுகாப்பு வாயில்கள் மற்றும் பாதுகாப்பு ரிலேக்கள் அனைத்தும் சரியாக உள்ளதை ஏற்கனவே உறுதிப்படுத்திவிட்டீர்கள் எனில், ஆனால் SSO[3] இன்னும் OFF ஆகவே உள்ளது எனில், DCS அமைப்பு மற்றும் பாதுகாப்பு சிக்னல்களைப் பற்றி மேலும் ஆழமாக ஆராய வேண்டும்.

குறிப்பாக, பின்வரும் சூழ்நிலைகளில் ஏதேனும் ஒன்று ஏற்பட்டால், Fanuc DCS-ஐ நன்றாக அறிந்த பொறியாளரை அழைத்துக்கொள்வது நல்லது: ரோபோட் கட்டுப்பாட்டு சாதனம் சமீபத்தில் மாற்றப்பட்டது; DCS அல்லது கணினி காப்பு பிரதி சமீபத்தில் மீட்டெடுக்கப்பட்டது; பாதுகாப்பு PLC நிரல் சமீபத்தில் மாற்றப்பட்டது; ரோபோட் வேலை இடம் சமீபத்தில் மீண்டும் அமைக்கப்பட்டது; DCS Safe I/O Connect அமைப்பு உங்களுக்கு தெளிவாக இல்லை; SSO[3]-ஐக் கட்டுப்படுத்தும் பாதுகாப்பு உள்ளீடு எது என்பது உங்களுக்குத் தெரியவில்லை; அனைத்து வெளிப்புற பாதுகாப்பு சாதனங்களும் சரியாக உள்ளன ஆனால் SRVO-408 தொடர்ந்து தோன்றுகிறது; அல்லது ரோபோட் பல DCS-தொடர்பான எச்சரிக்கைகளை வெளியிட்டுள்ளது.

பாதுகாப்பு செயல்பாடுகளுக்கு, மிக முக்கியமானது "ரோபோட்டை மீண்டும் விரைவாக இயக்குவது" அல்ல — பாதுகாப்பு அமைப்பு உண்மையில் சரியான நிலைக்குத் திரும்பியுள்ளது என்பதை உறுதிப்படுத்துவதே ஆகும்.

முடிவில்