RV குறைப்பி மற்றும் ABB ரோபோட்டுகளில் ஹார்மோனிக் டிரைவ் – ஒப்பீடு
சிலர் முதன் முறையாக ABB தொழில்துறை ரோபோட்களை அணுகும்போது, அவர்களின் கவனம் கட்டுப்பாட்டு அலமாரிகள், சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் கற்பித்தல் பேண்டண்ட் (டீச் பெண்டண்ட்) மீது செல்கிறது. ஆனால் உண்மையில், ஒரு ரோபோட் இறுதியில் எவ்வாறு நகர்கிறது – “நிலையானதா அல்லது இல்லை, துல்லியமானதா அல்லது இல்லை, நீடித்ததா அல்லது இல்லை” – என்பதன் மூலகாரணம் உண்மையில் சந்திப்புகளில் (ஜாயிண்ட்களில்) மறைந்துள்ளது – அதாவது அந்த சில குறைப்பிகள் (ரிட்யூசர்கள்).
ABB ரோபோட் பராமரிப்பில் ஈடுபட்டுள்ள பலரும் இந்த கியரை அனுபவித்திருக்கின்றனர்: ரோபோட் சில ஆண்டுகளுக்குப் பிறகு, மெதுவாக பாதை விலகல் (டிராக் பையாஸ்), வெல்டிங் நிலையற்றதாக மாறுதல், அதிர்வு, சத்தம், முன்னைய நிலையிலிருந்து இடமாறுதல் (பொசிஷனிங் டெஃப்ளெக்ஷன்) போன்ற பிரச்சினைகள் தோன்றத் தொடங்கும்; இவற்றை சரிபார்க்கும்போது, பெரும்பாலும் சந்திப்புகளில் (ஜாயிண்ட்களில்) உள்ள வேகக் குறைப்பிகள் (ஸ்பீட் ரிட்யூசர்கள்) பிரச்சினைக்கு காரணமாக அடையாளம் காணப்படுகின்றன. ABB ரோபோட்களின் தலைப்பகுதியில் உள்ள சந்திப்புகளில் பெரும்பாலும் பயன்படுத்தப்படும் இரண்டு வகையான குறைப்பிகள் உள்ளன – ஒன்று RV குறைப்பி எனப்படும், மற்றொன்று ஹார்மோனிக் குறைப்பி எனப்படும்.
வாடிக்கையாளர்கள் பெரும்பாலும் கேள்விகளைக் கேட்கின்றனர்: “இந்த இரண்டு குறைப்பான்களுக்கு இடையே உள்ள வேறுபாடு என்ன?”, “ஏன் ABB இதைச் செய்ய வேண்டும்? ABB சில சுழற்சிகளுக்கு RV ஐயும், மற்றவற்றுக்கு ஹார்மோனிக் ஐயும் ஏன் பயன்படுத்துகிறது?” “எது அதிக உறுதியானது?” “எது அதிக துல்லியமானது?” இன்று, நாங்கள் உங்களுடன் வேலையறையில் பெற்ற அனுபவத்தின் அடிப்படையில் மட்டுமே பேசப் போகிறோம். 
ரோபோட்டில் உள்ள குறைப்பு கியர்பாக்ஸ் இறுதியில் என்ன செய்ய வேண்டும்
தொழில்துறை ரோபோட் சர்வோ மோட்டார்கள், வேகமாக சுழலும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளன, ஆனால் அதற்கு ஒரு கொடுமையான பிரச்சினை உள்ளது – வேகமாக சுழல்வது என்பது பெரிய விசையை (டார்க்) குறிக்கவில்லை. உண்மையான பணியின் போது, ரோபோட் குறைந்த வேகத்தில், அதிக டார்க்-ஐ, அதிக துல்லியத்துடன், மேலும் நிலையான வெளியீட்டுடன் செயல்பட வேண்டும். சிந்தியுங்கள்: வெல்டிங் செய்யும்போது, வெல்ட் வழியைத் துல்லியமாகப் பின்பற்ற அசைவு மிகவும் சுருள்வாக இருக்க வேண்டும்; நூறு பவுண்டுகள் (சுமார் 45 கிலோ) எடையுள்ள பொருளைக் கையாளும்போது, ரோபோட் மூட்டுகள் அந்த விசையை ஏற்றுக்கொள்ள வேண்டும், அது அசையக்கூடாது. கியர்பாக்ஸ் செய்வது என்னவென்றால், மோட்டாரின் அதிக வேகத்தைக் குறைத்து, விசையை வலுப்படுத்தி, மேலும் வெளியீட்டு சாஃப்டை துல்லியமான இடத்தில் நிறுத்துவதையும் உறுதிப்படுத்துவதையும் ஆகும். எனவே, ரெட்யூசரை மூட்டுகளில் ஒரு “விசை வலுப்படுத்தி” மற்றும் “துல்லிய காவலன்” என்று கருதலாம். பல ABB ரோபோட்களில், ரெட்யூசர் தேய்ந்தால், கீழ்க்கண்ட அறிகுறிகளை உணர முடியும்: இயக்கப் பாதை படிப்படியாக மிதக்கத் தொடங்கும்; மீண்டும் மீண்டும் நிலையை அடையும் துல்லியம் நாளுக்கு நாள் குறையும்; கை பகுதி அசையத் தொடங்கும்; முடுக்கம் மற்றும் மெதுவாக்கம் செய்யும்போது ஒன்றன்பின் ஒன்றாக அதிர்வுகள் ஏற்படும்; வெல்டிங் தரம் நாளுக்கு நாள் மோசமாகும்; மிக மோசமான நிலையில், அலாரம் தானாகவே செயல்படும்.
RV குறைப்பி: உறுதியான மற்றும் தயாரிப்புக்கு எதிரான தாங்கி
RV குறைப்பின் பங்கு என்ன? பலர் இதை சைக்ளாய்ட் குறைப்பி என்றும் அழைக்கின்றனர். இந்த கருவியின் சிறந்த பண்பு ஒன்றுதான்: அது விறைப்பானது, மேலும் குறிப்பாக தயாரிப்புக்கு எதிரானது. இது கனமான தொழில்துறை ரோபோட்களை இயக்குவதற்காக பயன்படுத்தப்படுகிறது, அதாவது பெரிய ABB ரோபோட்களின் வெல்டிங், கையாளுதல், பேலட்டைசிங் போன்ற பணிகளுக்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது; குறிப்பாக அவற்றின் அடிப்பகுதி, கை, முழங்கை ஆகிய மிகவும் கடுமையான மூட்டுகளில் மற்றும் வயிற்றுப் பகுதியில் பெரும்பாலும் RV குறைப்பி பொருத்தப்படுகிறது. நீங்கள் யோசியுங்கள்: ஒரு பெரிய ABB ரோபோட்டின் முழு கையும் மேலே ஆடும்போது, அதன் அடிப்பகுதியில் உள்ள சில தாங்கிகள் ஏற்படுத்தும் நிலைமத்தின் விசையை தாங்க வேண்டியிருக்கும் அளவு எவ்வளவு பெரியதாக இருக்கும்? அந்த இடத்தில் குறைப்பி போதுமான விறைப்புடன் இல்லையெனில், முழு ரோபோட்டும் ஒரு மதுபோதையில் இருப்பது போல அசைந்துகொண்டே இருக்கும். RV குறைப்பின் மிக வலிமையான பகுதி இந்த கடினமான எலும்பு போன்ற அமைப்புதான்.
RV குறைப்பி ஏன் மிகவும் வலுவானது? இதற்கு அதன் உள் அமைப்புடன் தொடர்பு உள்ளது. சாதாரண பற்சக்கர குறைப்பியில், ஒரே நேரத்தில் ஒன்று அல்லது இரண்டு பற்கள் மட்டுமே விசையை ஏற்றுக்கொள்ளலாம்; ஆனால் RV குறைப்பி வேறுவிதமானது — இதில் பல பற்கள் ஒரே நேரத்தில் தொடர்பில் இருக்கின்றன, எனவே விசை சமமாகப் பரவுகிறது. இது பலர் சேர்ந்து ஒரு கனமான பொருளை தூக்குவதைப் போன்றது; ஒரே நபர் மீது முழு சுமையையும் சுமத்துவதை விட இது மிகவும் நிலையானது. இதன் விளைவாக, விசை சீராக பரவுகிறது, தாக்க எதிர்ப்புத்திறன் அதிகம், பற்கள் முறிவதற்கான அபாயம் குறைவு, நீண்ட நேரம் கனமான பணிகளைச் செய்வதற்கும் இது நிலையானது. இதுவே ABB நிறுவனத்தின் கனமான பணிக்கான ரோபோட்டுகளில் பயன்படுத்தப்படும் RV குறைப்பிகள் பல ஆண்டுகள் வரை செயல்பட முடியும் என்பதற்கு முக்கிய காரணம். குறிப்பாக, வாகன வெல்டிங் தொழிற்சாலைகளில் இது மிகவும் தெளிவாகத் தெரியும் — அங்குள்ள ABB வெல்டிங் ரோபோட்டுகள் நாளொன்றுக்கு பதினொன்று மணிநேரத்திற்கும் மேலாக செயல்படுகின்றன; பல ஆண்டுகளாக தொடர்ந்து சுழல்கின்றன. இதில் முதலில் தாங்க முடியாதது பெரும்பாலும் கட்டுப்பாட்டு அலகு (கண்ட்ரோலர்) அல்ல, மாறாக இயந்திர பாகங்களில் உள்ள மூட்டுகளில் மெதுவாக இடைவெளி உருவாகும். ஆனால் பொதுவாக, RV குறைப்பியின் மொத்த ஆயுள் உண்மையிலேயே மிக நீண்டது.
ஹார்மோனிக் குறைப்பி: “அதிக துல்லியத்திற்காக” பிறந்தது.
ஹார்மோனிக் குறைப்பி என்பது RV குறைப்பிலிருந்து முற்றிலும் வேறுபட்ட அணுகுமுறையைக் கொண்டது; RV குறைப்பி ‘கட்டப்படுவதற்காக’ வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, அதேசமயம் ஹார்மோனிக் குறைப்பி ‘அதிக துல்லியத்திற்காக’ வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. ஹார்மோனிக் குறைப்பிக்கு குறிப்பிடத்தக்க சில பண்புகள் உள்ளன: சிறிய அளவு, குறைந்த எடை, பின்வினை (backlash) மிகக் குறைவு — கிட்டத்தட்ட புறக்கணிக்கத்தக்க அளவு, மிக உயர் துல்லியம் — பயமுற்றுப்போகும் அளவு. எனவே, ABB ரோபோட்டின் கைத்துடுப்பு (wrist) பகுதியில் உள்ள அச்சுகளைப் பாருங்கள், குறிப்பாக கருவியின் முனையை நெருங்கிய பகுதிகள் — எ.கா., பெயிண்டிங், துல்லியமான கூட்டுதல், சிறிய பாகங்களைப் பிடித்தல், மின்னணுத் துறையில் பயன்படுத்தப்படும் ரோபோட்டுகள் — இவற்றின் கைத்துடுப்புகள் பெரும்பாலும் ஹார்மோனிக் குறைப்பிகளையே பயன்படுத்துகின்றன. அப்பகுதியில் இடம் ஏற்கனவே மிகவும் குறுகியதாக உள்ளது, மேலும் இயக்கத்தின் துல்லியத்திற்கான தேவை மிக உயர்ந்ததாக உள்ளது; எனவே, ஹார்மோனிக் குறைப்பி இந்த நிலைக்கு முற்றிலும் ஏற்றது.
ஹார்மோனிக் குறைப்பி எவ்வாறு மிக அதிக துல்லியத்துடன் செயல்பட முடிகிறது? இதன் முக்கிய காரணம், அதில் கிட்டத்தட்ட எந்த இடைவெளி (transmission gap) இல்லை என்பதே ஆகும்; இதை நாம் பொதுவாக 'பேக்லாஷ்' (backlash) என்று அழைக்கிறோம். பல சாதாரண குறைப்பிகளில் இந்த பிரச்சினை உள்ளது: மோட்டார் முனை சிறிது நகரும்போது, வெளியீடு உடனடியாக அதைப் பின்தொடராது — எப்போதும் ஒரு இடைவெளி இருக்கும். இந்த இடைவெளி அதிகமாக இருந்தால், ரோபோட்டின் துல்லியமான இடம் கண்டறிதல் (localization) அதிகமாக சந்தேகத்திற்கு உள்ளாகும். ஹார்மோனிக் கியர்ஹெட்கள் ஒரு தொகுப்பு நெகிழ்வான கடத்தல் கொள்கைகளைச் சார்ந்தவை; இதனால் பேக்லாஷ் மிகக் குறைந்த அளவிற்குக் குறைக்கப்படுகிறது. அதனால்தான் ABB ரோபோட்டின் மணிக்கட்டு (wrist) சுழலும்போது மிக மென்மையாகவும், அந்த தளர்வான இடைவெளி உணர்வின்றி இயங்குவதை நீங்கள் உணர முடிகிறது. குறிப்பாக பெயிண்ட் ரோபோட்டில் இது மிகவும் தெளிவாகத் தெரியும்: ஸ்ப்ரே துப்பாக்கியின் பாதையில் சிறிது அதிர்வு ஏற்பட்டாலும், பெயிண்ட் பரப்பில் உடனே கோடுகள் (stripes), சீரற்ற தடிமன், ஆரஞ்சு தோல் (orange peel) அல்லது ஸ்ப்ரே கசிவு போன்ற குறைபாடுகள் ஏற்படும். எனவே, பெயிண்ட் ரோபோட்டின் மணிக்கட்டு ஹார்மோனிக் குறைப்பியின் துல்லியம் மிக அதிக அளவிற்கு சார்ந்துள்ளது.
ABB ஏன் ஒரே ஒரு கியர்ஹெட்டை மட்டும் பயன்படுத்தாது?
அப்படியெனில், ABB ஏன் இவற்றில் அனைத்தையும் பயன்படுத்தாமல், பெரிய அச்சில் RV ஐயும், சிறிய அச்சில் ஹார்மோனிக் டிரான்ஸ்மிஷனையும் நிறுவ வேண்டும்? நேரடியாகக் கூறுவதாயின், தொழில்துறை ரோபோக்கள் இயல்பாகவே வலிமையும் துல்லியமும் தேவைப்படுகின்றன; இவ்விரண்டு பண்புகளையும் முறையே RV மற்றும் ஹார்மோனிக் டிரான்ஸ்மிஷன்கள் வழங்குகின்றன. ABB இன் வடிவமைப்பு அணுகுமுறை பொதுவாக, முன்புறத்தில் உள்ள பெரிய மூட்டுகளுக்கு RV ஐயும், பின்புறத்தில் உள்ள சிறிய மூட்டுகளுக்கு ஹார்மோனிக் டிரான்ஸ்மிஷனையும் பயன்படுத்துவதாகும். எனவே, ஒரு இயக்கத்தின் போது, கனமான சுமையை நிலைப்படுத்துவதற்கான மொத்த விறைப்பு (ரிகிடிட்டி) நன்றாக இருக்கும்; மேலும், இயக்கத்தின் முடிவு மிகவும் துல்லியமாகவும், பாதைக் கட்டுப்பாடு (டிராஜெக்டரி கண்ட்ரோல்) மிகவும் சீராகவும் இருக்கும். உண்மையில், தற்போது சந்தையில் கிடைக்கும் பெரும்பாலான தொழில்துறை ரோபோக்கள் இந்த முக்கிய வடிவமைப்பு முறையையே பின்பற்றுகின்றன.
RV மற்றும் ஹார்மோனிக் டிரான்ஸ்மிஷன் – இவற்றில் எது அதிக அளவில் தவறு ஏற்படும் வாய்ப்பு உள்ளது?
எது உடைக்க எளிதானது என்பதும் வாடிக்கையாளர்கள் எப்போதும் கேட்கும் கேள்வியாகும். நடைமுறையில் பேசும்போது, யார் யாரைவிட மென்மையானவர் என்று எளிதில் கூற முடியாது, ஏனெனில் அவை வெவ்வேறு சூழல்களில் செயல்படுகின்றன. எனினும், உண்மையான வேலை இடத்தில் சரிசெய்யப்பட்ட அனுபவத்தின் அடிப்படையில், ஹார்மோனிக் குறைப்பி ஒப்பீட்டளவில் சற்று மென்மையானது எனலாம். ஏனெனில் அதனுள் உள்ள நெகிழ்வான சக்கரம் (flexible wheel) எப்போதும் நெகிழ்வு மாறுபாட்டு நிலையில் (elastic deformation) இருக்கிறது; நீண்ட காலமாக அதிக அதிர்வெண்ணில் முன்னும் பின்னும் ஆடும் செயல்பாடு காரணமாக, அது மெதுவாக சோர்வடையத் தொடங்கும். குறிப்பாக, அதிக அதிர்வெண் குறைந்த அளவு இயக்கங்கள், நாள் முழுவதும் இரவு முழுவதும் தடையின்றி செயல்படுதல், அடிக்கடி தொடங்கி நிறுத்துதல் போன்ற செயல்பாடுகள் ஹார்மோனிக் குறைப்பியின் தேய்மானத்தை வேகப்படுத்தும். RV குறைப்பி அதிக சுமை தாக்கத்தை (heavy load impact) அதிகமாக பயந்து நிற்கிறது — உதாரணமாக, ரோபோட்கள் மோதல், அதிக சுமை, அவசர நிறுத்தம், அல்லது அதிக நிலைத்தன்மை (high inertia) கொண்ட பழைய கட்டமைப்புகளில் கடினமாக தாங்குதல் போன்ற சூழ்நிலைகள் — இவை அனைத்தும் உள்ளே உள்ள பற்றுகள் (gears) மற்றும் தாங்கிகளில் (bearings) மறைமுகமான சேதத்தை (dark injury) ஏற்படுத்துவதற்கு வழிவகுக்கும்.
ஒரு கியர்பாக்ஸ் செத்துக்கொண்டிருப்பதற்கான முன்னறிவிப்புகள் யாவை?
வயலில், குறைப்பானின் (ரிட்யூசர்) முன்னோடியாக ஏற்படும் சிக்கல்கள் மிகவும் தெளிவாகத் தெரிகின்றன. ஆனால் பலர் முதலில் இது சர்வோ அல்லது மோட்டார் சார்ந்த பிரச்சனை என நினைத்தனர்; ஆனால் உண்மையில் இது குறைப்பானின் (ரிட்யூசர்) பிரச்சனைதான். நீங்கள் கீழ்க்கண்ட அறிகுறிகளை எதிர்கொள்ளும்போது, குறைப்பானை (ரிட்யூசரை) முதலில் சோதிக்க வேண்டும் என நான் கூறுகிறேன். ரோபோட் துல்லியமாக நிலையிடப்படுவதில் தவறுகள் தினமும் அதிகரித்துக் கொண்டே செல்கின்றன — இது மிகவும் பொதுவான அறிகுறி. குறிப்பாக வெல்டிங் ரோபோட்டில், முதலில் வெல்டிங் புள்ளி சரியாக இருக்கும்; பின்னர் தவறுகள் தினமும் அதிகரித்துக் கொண்டே செல்கின்றன. பூஜ்ஜியப் புள்ளியை (ஜீரோ பாயிண்ட்) மீண்டும் சரிசெய்த பின் ஒரு அல்லது இரண்டு நாட்களுக்கு சரியாக இயங்கும்; பின்னர் மீண்டும் தவறுகள் ஏற்படும். இது பெரும்பாலும் குறைப்பானின் (ரிட்யூசரின்) இடைவெளி தேய்மானம் (கேப் கிரைண்டிங்) காரணமாகவே ஏற்படுகிறது. ரோபோட்டின் இயக்கம் நடுங்கத் தொடங்குகிறது; குறிப்பாக குறைந்த வேகத்தில் இது மிகவும் தெளிவாகத் தெரிகிறது. சில ABB ரோபோட்களில், கைச்சக்கரத்தை (ஹேண்ட் வீல்) மெதுவாக திருப்பும்போது, ஒன்றன் பின் ஒன்றாக நடுக்கம் உணரப்படுகிறது — அதாவது, ஒரு துடிப்பு அல்லது நடுங்கும் உணர்வு ஏற்படுகிறது; இயக்கம் மிகவும் சுலபமாக இல்லை. இதற்கு முக்கிய காரணம் உள்ளே உள்ள பாகங்கள் தேய்ந்து போயிருத்தல். மூட்டுகளிலிருந்து சத்தம் வரத் தொடங்குகிறது — 'கிளிக்' என்ற சத்தம், உலோகங்கள் ஒன்றை ஒன்று தேய்த்தல் போன்ற சத்தம், குறைந்த அளவிலான மந்தமான சத்தம் — இவற்றை நீங்கள் கவனிக்கக் கூடாது. குறிப்பாக RV குறைப்பானில் (RV ரிட்யூசரில்) மூட்டுகள் (பேரிங்ஸ்) சரியாக இல்லையெனில், சத்தம் மிகவும் தெளிவாகத் தெரியும். இருப்பினும் பலர் இதை புறக்கணித்து, இறுதியில் முழு மூட்டும் சேதமடைகிறது. மேலும், மூட்டுகள் மிகவும் சூடாகின்றன. குறைப்பான் (ரிட்யூசர்) தேய்ந்து போனால், தேய்மானம் அதிகரிக்கிறது; நீங்கள் சாஃப்டின் (ஷாஃப்ட்) வெப்பநிலையை உணரும்போது, அது மற்றவற்றை விட குறிப்பிடத்தக்க அளவில் அதிகமாக இருக்கும். மிகவும் மோசமான நிலையில், எண்ணெய் சீரழிந்து போனதன் பசை போன்ற வாசனையைக் கூட உணர முடியும்.
அதனை மேலும் பல ஆண்டுகள் செயல்படுமாறு பராமரிப்பது எப்படி?
இந்த பாகத்தின் பராமரிப்பு குறித்து, பல தொழிற்சாலைகள் இயந்திர பகுதியை புறக்கணிப்பது வழக்கம்; அது வரிசையில் இயக்க முடியும் என்று நினைக்கின்றன. ஆனால் ரோபோட் ரிடியூசர் (reducer) என்பது நீண்ட காலமாக யாராலும் கவனிக்கப்படாமல் இருப்பதை மிகவும் பயந்து நிற்கிறது. குறிப்பாக, மூன்று ஷிப்ட் சுழற்சியில் இயங்கும் ABB ரோபோட்களின் வகையில், நாங்கள் வழக்கமாக வாடிக்கையாளர்களை சில வார்த்தைகளில் எச்சரிப்போம்: வெப்பநிலை மாற்றங்களை உணரவும், ஒலிகளைக் கேட்கவும், அதிர்வுகளை உணரவும், ஒரு நாளுக்கு மேல் ஏற்படும் வேறுபாடுகளை கவனிக்கவும்; மேலும் திரவத்தை முறையாக சீராக பார்த்து, தேவையான காலங்களில் பூச்சு மேற்கொள்ளவும். பல ரிடியூசர்கள் திடீரென தவறாக விடப்படுவதில்லை; உண்மையில், அவை நீண்ட காலமாக தேய்ந்து கொண்டே இருக்கின்றன – ஆனால் யாரும் அதைக் கவனிக்கவில்லை. ஆரம்ப கட்டத்தில் கண்டறிந்தால், ஒரு மூட்டு (bearing) மாற்றலாம், எண்ணெயை மாற்றலாம் – இதனால் முழு ரிடியூசரையும் தவறாக விடுவதை தடுக்க முடியும்.
துல்லியத்தில் ஏற்படும் சிதைவுக்கு முக்கிய காரணம் பெரும்பாலும் ரிடியூசரில் தான் அமைகிறது
பல ABB ரோபோட்டுகளின் துல்லியம் குறைவதற்கான மூலகாரணம், உண்மையில் என்கோடர் அல்லது மோட்டாரில் இருக்க வேண்டிய அவசியமில்லை. ஏனெனில், நீங்கள் சிந்திக்கிறீர்கள் அல்லவா — உங்கள் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு மற்றும் கணக்கீடுகள் மிகவும் துல்லியமாக இருந்தாலும், இயந்திர பாகங்களின் தன்னிச்சையான இடைவெளி (gap) இருந்தால், இறுதி செயல்பாடு எப்போதும் விலகியே இருக்கும். இதுதான் சில ABB ரோபோட்டுகளில் என்கோடர் சரியாக இருந்தாலும், மோட்டார் சரியாக இருந்தாலும், யாரும் அமைப்பு அளவுகளை (parameters) மாற்றவில்லை என்றாலும், இயக்கப்பாதை (trajectory) நிலையாக இல்லாத காரணம். ஜாயிண்ட்களை (joints) பிரித்து பார்க்கும்போது, ரிட்யூசர் (reducer) தீவிரமாக தேய்ந்துவிட்டது என்பது தெளிவாகிறது. இது பல ஆண்டுகளாக பயன்பாட்டில் உள்ள வெல்டிங் ரோபோட்டுகளில் மிகவும் பொதுவான நிகழ்வாகும்.
ரிட்யூசரை மராமத்து செய்வது அல்லது புதியதாக மாற்றுவது
கியர்பாக்ஸை மறுசீரமைக்க வேண்டுமா அல்லது புதிதாக மாற்ற வேண்டுமா என்பது உண்மையில் உள்ள சூழ்நிலையைப் பொறுத்தது. சில சந்தர்ப்பங்களில், பேரிங் தேய்மானம், திரவ எண்ணெய் செயலிழப்பு அல்லது சிறிது தள்ளுதல் விடுபட்டிருத்தல் போன்றவற்றின் காரணமாக அதை மறுசீரமைக்க முடியும். ஆனால், உள்ளே உள்ள கியர்கள் ஏற்கனவே உடைந்திருந்தால், ஃப்ளெக்ஸ் வீல் சோர்வடைந்து உடைந்திருந்தால் அல்லது உள் தேய்மானம் மிகவும் கடுமையாக இருந்தால், பெரும்பாலும் புதிய கியர்பாக்ஸை நேரடியாக மாற்றுவதே செலவு நன்மை வாய்ந்ததாக இருக்கும். இதற்கு முக்கிய காரணம், ரோபோட் நிறுத்தத்தின் காரணமாக ஏற்படும் இழப்பு பெரும்பாலும் கியர்பாக்ஸின் விலையை விட மிகவும் அதிகமாக இருக்கும். குறிப்பாக, ஆட்டோமொபைல் உற்பத்தி வரிசைகளில், ஒரு நாள் நிறுத்தம் என்பது பல கியர்ஹெட்களை வாங்குவதற்கு போதுமானதாக இருக்கும்.
