ரோபோட் கற்பித்தல் பெண்டண்ட் என்றால் என்ன?

ஒரு காலத்திற்கு தொழிற்சாலையில் பணியாற்றியவர்கள் அனைவரும் பொதுவாக ஒரு காட்சியைப் பார்த்திருப்பார்கள்: ஆபரேட்டர் ஒரு 'ரிமோட் கண்ட்ரோல்' போன்ற சாதனத்தை தம் கையில் பிடித்துக் கொண்டு, ரோபோட்டை உற்றுப் பார்த்துக் கொண்டே அதன் நிலையை சிறிது நகர்த்துகிறார். இந்த சாதனம் உண்மையில் ரோபோட்டின் மிக முக்கியமான 'இன்டராக்ஷன் போர்ட்டல்' — டீச் பெண்டன்ட் ஆகும்.

பலர் தொழில்துறை ரோபோட்டுகளை முதன் முறையாக பார்க்கும்போது, இந்த சாதனம் என்ன என்று கேள்வி எழுப்புவார்கள்; ஏன் இதன்றி பல செயல்பாடுகளைச் செய்ய முடியாது? நாங்கள் பொதுவாக FANUC, ABB, KUKA போன்ற பிராண்டுகளின் பாகங்களை வழங்குகிறோம்; இவற்றில் டீச் பெண்டன்ட் மிகவும் பொதுவானது மற்றும் மிகவும் எளிதில் சேதமடையக்கூடியதும் ஆகும். இதை நீண்ட காலமாக பயன்படுத்தினால், இது எளிமையாகத் தோன்றினாலும், உண்மையில் மிகவும் முக்கியமானது என்பதை உணர்வீர்கள்.

ரோபோட் கற்பித்தல் பெண்டண்ட் என்றால் என்ன?

எளிமையாகக் கூறுவதாயின், டீச் பெண்டன்ட் என்பது உங்கள் ரோபோட்டுடன் பேசுவதற்கான ஒரு கருவியாகும்.

இதை ஒரு 3-இன்-1 சாதனமாக நீங்கள் கருதலாம்:

* ரிமோட் கண்ட்ரோல் (ரோபோட்டின் இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்த)
* நிரலாக்க கருவி (நிரல்களை எழுத)
* பழுது காட்சிக் கருவி (அலார்ம்களைக் காண)

அடிப்படையில், புதிய உபகரணங்களின் சரிசெய்தல், பாதை சரிசெய்தல், வழக்கமான பராமரிப்பு, எச்சரிக்கை நிலைகளைத் தீர்த்தல் ஆகியவற்றை இது உள்ளடக்கியிருக்கும் வரை, அதனைத் தவிர்க்க முடியாது. சில வாடிக்கையாளர்களிடம் செயலிழந்த இயந்திரங்கள் இருந்தால், அவர்களின் முதல் எண்ணம் “இன்னும் இயங்குகிறதா?” என்பதாகும். ஆனால் உண்மையில், பல சந்தர்ப்பங்களில் இயந்திரம் நேரடியாக செயலிழந்துவிடுகிறது, குறிப்பாக நிரலை மாற்ற வேண்டியிருக்கும்போது.

இது நடைமுறையில் என்ன செய்ய முடியும்?

கோட்பாட்டில் விளக்குவது மிகவும் விலகியதாக இருக்கும்; எனவே, பணியிடத்தில் மிகவும் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் பயன்பாடுகளுக்கு நேரடியாகச் செல்வோம்.

1. மிகவும் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் செயல்: ஜாக் (Jog)
ஒரு ரோபோட்டை முதன்முதலில் சரிசெய்யத் தொடங்கும்போது, முதல் படியாக அதனை மெதுவாக நகர்த்துவதுதான்.

நீங்கள் கற்பித்தல் பெண்டண்ட் (teach pendant) ஐப் பயன்படுத்தி ஒரு தனித்த அச்சில் (எ.கா., J1, J2 மட்டும்) சிறிது தூரம் நகர்த்தி, குறிப்பு புள்ளியைக் கண்டறிவீர்கள். இந்தப் படி மிகவும் முக்கியமானது, குறிப்பாக பொருத்துதல் சரிசெய்தல் (fixture alignment), வெல்டிங் பாதைகள் மற்றும் ஏற்றுதல்/இறக்குதல் புள்ளிகளை அமைக்கும்போது. பல துல்லியத் தவறுகள் உண்மையில் இந்தப் படியில் சரிசெய்யப்படாமல் இருப்பதால் ஏற்படுகின்றன.

2. நிரலை எழுதுதல் – உண்மையில், பலரும் இதைக் கற்றுக்கொண்டுள்ளனர்
கோட்பாட்டில், நீங்கள் நேரடியாக குறியீட்டை எழுதலாம், ஆனால் உண்மையில் பல நிரல்கள் ரோபோட்டை இயக்கும் போது பதிவு செய்யப்படுகின்றன.

இந்த செயல்முறை பொதுவாக ரோபோட்டை ஒரு புள்ளிக்கு நகர்த்தி, பின்னர் அந்த நிலையைப் பதிவு செய்து, அடுத்த புள்ளிக்கு நகர்த்தி, இறுதியில் ஒரு பாதையை உருவாக்குவதாகும். அதனால்தான் இது “கற்பித்தல் பெண்டண்ட்” (teach pendant) என அழைக்கப்படுகிறது. ஃபானுக் (FANUC) இன் கற்பித்தல் பெண்டண்ட் போன்றவற்றில், பல ஆபரேட்டர்கள் நேரடியாக TP நிரலாக்கத்தைப் பயன்படுத்தி வேலைகளை முடிக்க முடியும்; சிக்கலான மென்பொருள் தேவையில்லை.

3. அலாரமைப் பாருங்கள் – பொதுவாக முதலில் இதைப் பாருங்கள்!
சாதனம் நின்றவுடன், புல பொறியாளர் முதலில் மின்சார அடுக்குப் பெட்டியைப் பார்க்க வேண்டியதில்லை, மாறாக கற்பித்தல் பெண்டண்ட் திரையை மேலே பார்க்க வேண்டும். அதில் அலாரம் குறியீடு, குறைபாட்டுத் தகவல், தற்போதைய நிலை மற்றும் I/O சிக்னல்கள் காட்டப்படும். பல பிரச்சனைகளை உண்மையில் இங்கிருந்து மதிப்பீடு செய்ய முடியும்.

பாதுகாப்பு கட்டுப்பாடுகள்: இது எளிதில் புறக்கணிக்கப்படும் ஒன்று!

வழக்கமாக, டெமான்ஸ்ட்ரேட்டரில் இரண்டு முக்கிய விஷயங்கள் உள்ளன: சிவப்பு அவசர நிறுத்த பொத்தான் (E-stop) மற்றும் பின்புறத்தில் உள்ள மூன்று-கட்ட இயக்கும் சுইட்ச் (டெட்மேன்). குறிப்பாக, “இயக்கும் சுஇட்ச்” என்பது பல புதியவர்களுக்கு பழகியிருக்காத ஒன்றாகும்.

ரோபோட் நகர வேண்டுமெனில், இது மைய நிலையில் அழுத்தப்பட வேண்டும்:

* விட்டுவிட → நிறுத்தம்
* கடுமையாக சுழித்து அழுத்த → மீண்டும் நிறுத்தம்

இது உண்மையில் தவறான பயன்பாட்டைத் தடுப்பதற்கான மிக சிறந்த வடிவமைப்பாகும்.

அதை துண்டு துண்டாக எடுத்தால், அது உண்மையில் சில பகுதிகளை மட்டுமே கொண்டிருக்கும்

வெவ்வேறு பிராண்டுகள் வெவ்வேறு தோற்றம் கொண்டிருக்கும், ஆனால் அமைப்பு பெரும்பாலும் ஒன்றே.

- திரை
புதியவை முக்கியமாக தொடுதிரைகளாக உள்ளன, ஆனால் பழைய சாதனங்களில் இன்னும் பல பொத்தான்கள் + சிறிய திரை உள்ளன. நீங்கள் நிரல்கள், ஆயத்த அச்சுகள், எச்சரிக்கைகள், கணினி நிலை ஆகியவற்றைக் காணலாம்.

- பொத்தான் பகுதி
இது மிகவும் எளிதில் சேதமடையக்கூடிய இடங்களில் ஒன்றாகும். ஏனெனில், நீங்கள் தினமும் அம்புக்குறி விசைகள், செயல்பாட்டு விசைகள் மற்றும் எண்ணிக்கை உள்ளீடுகளை அழுத்துகிறீர்கள். நேரம் செல்லச் செல்ல விசைகள் சரியாக வேலை செய்யாமல் போவது பொதுவான நிகழ்வாகும்.

- அவசர நிறுத்த விசை
சொல்லவே தேவையில்லை, பாதுகாப்பு முதலிடம்.

- பின்புறத்தில் உள்ள இயக்கும் விசை
இது பெரும்பாலும் கவனிக்கப்படுவதில்லை, ஆனால் இது சேதமடைந்தால், ரோபோட் இயங்காது.

- வைரம் (பலர் இதன் முக்கியத்துவத்தை புறக்கணிக்கின்றனர்)
நேர்மையாகச் சொல்ல வேண்டுமெனில், எங்கள் பராமரிப்பு அனுபவத்தில், டீச் பெண்டண்ட் சேதமடைவதற்கு மிகவும் வாய்ப்பான பகுதி திரை அல்ல, மாறாக வைரமே ஆகும். இதற்கான காரணம் மிகவும் எளிதானது: இது தினமும் இழுக்கப்படுகிறது, முன்னும் பின்னுமாக வளைக்கப்படுகிறது, அழுத்தப்படுகிறது மற்றும் சிதைக்கப்படுகிறது. நீண்ட காலமாக இருந்தால், உள்ளே உள்ள வைரங்கள் உடைந்து தொடர்பு குறைவது ஏற்படும்.

இது ரோபோட்டுடன் எவ்வாறு தொடர்பு கொள்கிறது?

இது மிகவும் எளிய செயல்முறையாகும்:

1. நீங்கள் டீச் பெண்டண்ட்டில் ஒரு செயலை அழுத்துகிறீர்கள்.
2. சமிக்ஞை கட்டுப்பாட்டு சாதனத்திற்கு அனுப்பப்படுகிறது.
3. கட்டுப்பாட்டு சாதனம் கணக்கிடுகிறது.
4. ரோபோட் அதனை செயல்படுத்துகிறது.
5. பின்னர் நீங்கள் முடிவுகளை மீண்டும் பெறுகிறீர்கள்.

இது முழுவதும் உண்மை நேரத்தில் (real time) நிகழ்கிறது. எனவே, தகவல் தொடர்பு சிக்கல் ஏற்பட்டால், அது அடிப்படையில் ஒரு பிழையாகும்.

வெவ்வேறு பிராண்டுகள், அவை அனைத்தும் ஒரே மாதிரியாக தோற்றமளிப்பதில்லை

ஒவ்வொரு தயாரிப்பாளரும் தங்களது சொந்த வடிவமைப்பைக் கொண்டுள்ளனர், எ.கா:

* ABB-ன் FlexPendant
* FANUC-ன் Teach Pendant
* KUKA-வின் smartPAD

நீங்கள் இதை நீண்ட காலமாகப் பயன்படுத்தினால், இதன் இயக்க தர்க்கம் மிகவும் வேறுபட்டதாக இருப்பதைக் காண்பீர்கள், குறிப்பாக பட்டியல் அமைப்பு மற்றும் நிரலாக்க முறை.

பலர் குழப்பமடைகின்றனர்: கற்பிப்பு பெண்டண்ட் (Teach Pendant) என்றால் என்ன? கட்டுப்பாட்டு சாதனம் (Controller) என்றால் என்ன? இயக்கியாளர் பேனல் (Operator Panel) என்றால் என்ன?

வேறுபாடுகளை சுருக்கமாக விளக்குவோம்:

* கற்பிப்பாளர் (Instructor): கையில் பிடித்து வைக்கப்படும் (நிரலாக்கம் + கட்டுப்பாடு)
* கட்டுப்பாட்டு சாதனம் (Controller): இயந்திரத்தின் மூளை (மின்சார அடுக்குறையில்)
* HMI பேனல்: இயந்திர கருவியின் இயக்கியாளர் இடைமுகத்தில் உறுதியாக பொருத்தப்பட்டுள்ளது

விளக்க மாதிரியின் (demonstrator) பண்புகள் என்பவை நெகிழ்வுத்தன்மை, எங்கு வேண்டுமானாலும் எடுத்துச் செல்லக்கூடியது மற்றும் ரோபோட்டை நேரடியாகக் கட்டுப்படுத்தும் திறன் ஆகியவை.

தேர்வு செய்யும்போது அல்லது மாற்றும்போது, கவனிக்க வேண்டிய பல பிழைகள் (pitfalls) உள்ளன.

இங்குதான் நாம் பெரும்பாலும் வாடிக்கையாளர்கள் இந்த பிழைகளில் அடிபடுவதைக் காண்கிறோம்:

* மாதிரி (Model) பொருத்தமாக இருக்க வேண்டும் (எளிதில் மாற்ற முடியாது)
* கட்டுப்பாட்டு மென்பொருள் பதிப்பு பொருத்தமானதாக இருக்க வேண்டும்
* இணைப்பு வகை (இன்டர்ஃபேஸ்) ஒன்றாகவே இருக்க வேண்டும்
* கேபிள் நீளம் ஏற்றதாக இருக்க வேண்டும்

சில வாடிக்கையாளர்கள் தவறான மாடலை வாங்கி, அதை நேரடியாக தகவல் பரிமாற்றம் இல்லாத இடத்தில் இணைத்துவிடுகின்றனர்.

இறுதியில், சில நடைமுறை விஷயங்கள்