วิธีแก้ไขข้อผิดพลาดของหุ่นยนต์ Fanuc รหัส SRVO-058
ผู้ใช้งานหุ่นยนต์ FANUC ท่านอาจเคยประสบปัญหาแปลกๆ แบบนี้หรือไม่: เช้าวันหนึ่งคุณมาถึงที่ทำงานด้วยความสดชื่น แต่พอกดปุ่มเปิดเครื่อง หุ่นยนต์กลับค้างอยู่ที่หน้าจอเริ่มต้นและไม่สามารถเคลื่อนไหวได้ จากนั้นหน้าจอ teach pendant จะแสดงข้อผิดพลาด SRVO-058 ทันที
พี่น้องหลายคนที่เพิ่งเข้าสู่อุตสาหกรรมนี้เห็นคำนำหน้าว่า "SRVO" ก็มักจะรู้สึกเป็นกังวลทันทีว่า "จบแล้วหรือเปล่า หุ่นยนต์ชนอีกแล้วใช่ไหม?" หรือ "มอเตอร์ไหม้หรือเปล่า?" แต่เมื่อไปถึงสถานที่จริงเพื่อตรวจสอบ พบว่าหุ่นยนต์ยืนตรงนิ่งอยู่ในโซนความปลอดภัย โดยลักษณะการจอดยังคงเหมือนเดิมกับตอนที่ปิดเครื่องเมื่อคืน ซึ่งโดยทั่วไปแล้วหุ่นยนต์ไม่ได้ชนกับสิ่งใดเลย ณ เวลานั้น แม้คุณจะกดปุ่มรีเซ็ตซ้ำแล้วซ้ำเล่าจนปุ่มเสีย ก็ยังไม่สามารถล้างข้อความแจ้งเตือนนี้ออกจากหน้าจอได้เลย เพราะมันเหมือนถูกยึดติดแน่นอยู่บนหน้าจอ และระบบเซอร์โวจะไม่สามารถจ่ายพลังงานได้
วันนี้เรามาพูดคุยกันอย่างเปิดใจเกี่ยวกับข้อผิดพลาด SRVO-058 ที่แท้จริงนี้กันดีกว่า ความจริงแล้ว ณ จุดบริการซ่อมบำรุง ข้อผิดพลาดนี้ร้ายแรงกว่าสัญญาณเตือนการหยุดทำงานทั่วไป (SRVO-050) มาก หากคุณมองผิดทาง และรีบไปเปลี่ยนมอเตอร์หรือโยนไดรฟ์ไปมาโดยไม่ไตร่ตรอง ผลลัพธ์สุดท้ายมักจะทำให้คุณเสียเวลาทั้งวันโดยเปล่าประโยชน์ และเมื่อเปิดเครื่องใหม่ ก็ยังคงแสดงข้อผิดพลาดเดิมอยู่ 
SRVO-058 คืออะไรกันแน่?
คำนิยามอย่างเป็นทางการจาก FANUC ระบุว่า เป็น "ข้อผิดพลาดในการเริ่มต้นใช้งาน FSSB" (FSSB Initialization Error) ที่นี่ เราจำเป็นต้องอธิบายแนวคิดหนึ่งก่อน — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus) ซึ่งในภาษาพูดทั่วไป หมายถึง "ทางเดินข้อมูลความเร็วสูงแบบเฉพาะทางที่ใช้สายไฟเบอร์ออปติก" ระหว่างตู้ควบคุมของ FANUC กับระบบเซอร์โว
เมื่อหุ่นยนต์เปิดเครื่อง หุ่นยนต์จะไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ทันที แต่ตู้ควบคุมที่ทำงานอยู่เบื้องหลังจะต้องทำการเรียกชื่อและตรวจสอบสถานะอุปกรณ์ก่อน
"แกนที่ 1 ออนไลน์หรือยัง?" "พร้อมใช้งาน!"
"แอมพลิฟายเออร์ของแกนที่ 2 ทำงานปกติหรือไม่?" "ปกติ!"
"รางเลื่อนภายนอกพร้อมใช้งานหรือยัง?" "พร้อมใช้งาน!"
ตู้ควบคุมจะเชื่อมต่อกับแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวและการ์ดแกนทั้งหมดผ่านสายไฟเบอร์ออปติกเส้นนี้ โดยทุกหน่วยจะต้องตอบกลับการเรียกชื่อ (roll-call) อย่างถูกต้อง เมื่อทุกหน่วยตอบกลับครบแล้ว ระบบจึงจะเปิดไฟสีเขียวและอนุญาตให้จ่ายไฟไปยังเซอร์โว (Servo ON) ได้ ขณะที่ข้อความข้อผิดพลาด SRVO-058 ที่แปลแล้วคือ "ระหว่างขั้นตอนการเรียกชื่อขณะบูต หนึ่งในหน่วยได้หลุดออกจากการเชื่อมต่อ ทำให้ทีมการสื่อสารนี้ไม่สามารถสร้างขึ้นได้!" เพื่อความปลอดภัย ระบบจึงต้องตัดการทำงานทั้งหมดทันที ดังนั้น ข้อผิดพลาดนี้มักปรากฏขึ้นทันทีที่เปิดจ่ายไฟระบบ
เมื่อเกิดข้อผิดพลาดนี้ สถานการณ์จริงที่ไซต์งานเป็นอย่างไร
โดยทั่วไปแล้ว เมื่อหุ่นยนต์เกิดข้อผิดพลาด SRVO-058 ขึ้นจริงๆ ลักษณะการแสดงผลจะสอดคล้องกันอย่างมาก
* ทันทีที่หน้าจอของเทียชเพนแดนท์ติดขึ้น แม้ยังไม่เข้าสู่หน้าจอการดำเนินงานหลักตามปกติ ข้อความสีแดงบรรทัดนี้ก็จะปรากฏเด่นชัดอยู่ตรงนั้น
* ไม่ว่าคุณจะกดปุ่มรีเซ็ตซ้ำกี่ครั้ง ก็ไม่มีเสียงคลิกเบาๆ ใดๆ เกิดขึ้นจากการปลดเบรก และมอเตอร์ก็ไม่ขยับแม้แต่น้อย
* เทคนิคการรีสตาร์ทที่ยอดเยี่ยมล้มเหลวโดยตรง ให้ปิดเครื่องแล้วรอเป็นเวลาห้านาทีก่อนเปิดเครื่องใหม่ อุปกรณ์ยังคงแสดงข้อผิดพลาดเดิมโดยไม่มีการแจ้งข้อผิดพลาดเพิ่มเติม
เมื่อพบปัญหาที่ยากลำบากเช่นนี้ เราจำเป็นต้องลงมือทำด้วยตนเอง โดยอาศัยประสบการณ์ที่เราได้สรุปไว้จากการทำงานจริงในสถานที่ และดำเนินการแก้ไขทีละขั้นตอน
อย่าตื่นตระหนก! ทำตามขั้นตอนง่ายๆ เหล่านี้เพื่อจับตัว "ผู้ร้ายตัวจริง"
แม้ข้อผิดพลาดจะปรากฏเป็นเพียงข้อความสั้นๆ แต่จุดที่อาจเกิดปัญหานั้นมีตั้งแต่ตู้ควบคุม สายไฟเบอร์ออปติก แอมพลิฟายเออร์ ไปจนถึงสายเคเบิลของหน่วยกลไกหุ่นยนต์ เราจึงดำเนินการตรวจสอบตามหลักการ "เริ่มจากสิ่งง่ายก่อน แล้วค่อยไปสิ่งยาก ตรวจสอบภายนอกก่อน แล้วค่อยเข้าไปภายใน"
ขั้นตอนที่ 1: ตรวจสอบฟิวส์บนแอมพลิฟายเออร์ก่อน (เป็นจุดที่ง่ายที่สุดและมักใช้เวลาโดยเปล่าประโยชน์)
ฟังคำแนะนำจากพี่น้องก่อน อย่ารีบถอดสายไฟเบอร์ออปติกออก อย่าเปิดตู้ควบคุม และสิ่งแรกที่ควรทำคือไปตรวจสอบว่าฟิวส์บนแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวไหม้หรือไม่ หากฟิวส์ขาด แอมพลิฟายเออร์จะไม่มีพลังงานเข้าโดยตรง จึง "หายวับไปจากโลกมนุษย์" ทันทีบนทางวิ่ง FSSB ณ ขณะนั้น คุณจะสังเกตเห็นว่าไฟแสดงสถานะ LED บนแอมพลิฟายเออร์ทั้งหมดดับสนิท
แลกเปลี่ยนประสบการณ์: หากคุณพบจริงว่าฟิวส์ไหม้ ห้ามเปลี่ยนฟิวส์ตัวใหม่แล้วคิดว่าเสร็จสิ้นอย่างไร้เหตุผลเป็นอันขาด ฟิวส์มักจะไหม้โดยไม่มีสาเหตุแทบไม่เคยเกิดขึ้นเลย ส่วนใหญ่เกิดจากภายในแอมพลิฟายเออร์มีวงจรลัดวงจรหรือได้รับกระแสไฟฟ้าขนาดใหญ่กระทันหัน ดังนั้น ก่อนจะเปลี่ยนฟิวส์ตัวใหม่ ควรใช้มัลติมิเตอร์วัดค่าความต้านทานก่อน เพื่อหลีกเลี่ยงกรณีที่ใส่ฟิวส์ตัวใหม่เข้าไปแล้วเกิดเสียง "โป๊ะ" พร้อมไหม้ทันที
ขั้นตอนที่ 2: เส้นใยแก้วนำแสงที่บอบบางตัวนี้ โค้งงอหรือไม่
การสื่อสาร FSSB ของบริษัท FANUC ใช้เส้นใยแก้วนำแสงในการส่งสัญญาณ เส้นใยแก้วนำแสงนี้มีความสามารถในการต้านทานสัญญาณรบกวนได้ดีเยี่ยมจริงๆ แต่ก็มีจุดอ่อนร้ายแรงอยู่ข้อหนึ่ง คือ มีความเปราะบางเกินไป
ในห้องปฏิบัติการ ฉันได้เห็นสถานการณ์ต่อไปนี้ด้วยตาตนเอง
* สายไฟภายในตู้มีความยุ่งเหยิงมากเกินไป ทำให้เส้นใยแก้วนำแสงถูกโค้งงอจนเกิดมุมแหลมคม (รัศมีการโค้งงอน้อยเกินไป ส่งผลให้แสงไม่สามารถผ่านได้)
* ขณะดึงปลั๊กออก ฝ่ามือมีน้ำมันติดอยู่ จึงสัมผัสโดยตรงกับปลายหน้าตัดของปลั๊กเส้นใยแก้วนำแสง ทำให้สิ่งสกปรกติดอยู่
* ข้อต่อไม่ได้เสียบแน่นพอ จึงหลวมและไม่กระชับ
* แย่กว่านั้นอีก คือ เมื่อดึงสายผ่านท่อร้อยสาย ใช้แรงดึงมากเกินไปจนเส้นใยแก้วนำแสงภายในสายขาด
เมื่อทำการวินิจฉัยปัญหา ให้ลากสายไฟเบอร์ออปติกไปตามความยาวของสายเพียงครั้งเดียว หากคุณมีสายไฟเบอร์ออปติกสำรองอยู่ ให้เชื่อมต่อข้ามชั่วคราวทันที (ซึ่งมักเรียกว่าการทดสอบแบบ "สายบิน") เพื่อดูว่าการบูตยังคงแสดงข้อผิดพลาดหรือไม่ นี่คือวิธีที่เร็วที่สุดในการตรวจสอบว่าสายไฟเบอร์ออปติกเสียหรือไม่
ขั้นตอนที่ 3: เครื่องขยายสัญญาณได้รับไฟฟ้ากระแสตรง 24 โวลต์จริงหรือไม่
หากสายไฟเบอร์ออปติกไม่มีปัญหา เครื่องขยายสัญญาณจะต้องได้รับพลังงานเพื่อทำงาน บางครั้งอาจเกิดจากแหล่งจ่ายไฟแบบสวิตช์ในตู้ควบคุมเสีย หรือปลั๊กของสายไฟ 24 โวลต์หลวม ทำให้เครื่องขยายสัญญาณไม่สามารถจ่ายไฟได้เลย ถ้ายังไม่มีการต่อไฟเข้ามาเลย จะให้เครื่องขยายสัญญาณตอบสนองต่อตู้ควบคุมผ่านเครือข่ายไฟเบอร์ออปติกได้อย่างไร ให้ใช้มัลติมิเตอร์วัดที่ปลายทางขาเข้าของเครื่องขยายสัญญาณ และตรวจสอบว่ามีไฟฟ้ากระแสตรง 24 โวลต์อยู่หรือไม่
ขั้นตอนที่ 4: สายเคเบิลของหน่วยกลไกสึกหรอและเกิดการต่อพื้น
หุ่นยนต์หมุนและเปลี่ยนทิศทางบนสายการผลิตทุกวัน โดยเฉพาะหุ่นยนต์แบบหกแกน ซึ่งสายไฟภายในหน่วยกลไกจำเป็นต้องโค้งงอหลายร้อยถึงหลายพันครั้งต่อวัน หลังใช้งานไปแล้วสี่ถึงห้าปี มักเกิดเหตุการณ์ที่ฉนวนหุ้มภายนอกของสายไฟถูกขัดจนขาด และเส้นลวดโลหะโผล่ออกมา
หากเกิดกรณีที่สายไฟที่เกี่ยวข้องกับการสื่อสารหรือจ่ายพลังงานสัมผัสกับเปลือกโลหะของหุ่นยนต์ (เกิดวงจรลัดวงจรกับพื้นดิน) เมื่อเริ่มระบบจะตรวจพบความผิดปกติทันที และระบบจะแจ้งรหัสข้อผิดพลาด SRVO-058 โดยตรง หากสภาพแวดล้อมการทำงานของหุ่นยนต์คุณเต็มไปด้วยน้ำมันตัดเฉือน ไอน้ำ หรือมีการเคลื่อนไหวอย่างกว้างขวางบ่อยครั้ง ควรให้ความสำคัญกับการตรวจสอบชุดสายไฟบริเวณข้อต่อของหุ่นยนต์
ขั้นตอนที่ 5: บุคคลภายนอก "ที่ไม่ใช่เจ้าหน้าที่" ดึงขาหุ่นยนต์
สายการผลิตหลายสายไม่เพียงแต่มีหน่วยกลไกของหุ่นยนต์เท่านั้น แต่ยังติดตั้งแกนภายนอก ตำแหน่งเนอร์ (positioners) และรางแกนที่เจ็ด (seventh-axis rails) อีกด้วย แอมพลิฟายเออร์เซอร์โวของอุปกรณ์เสริมเหล่านี้เชื่อมต่อกันแบบอนุกรมภายในเครือข่ายไฟเบอร์ออปติก FSSB เช่นกัน ดังนั้น แม้ว่าหน่วยกลไกของหุ่นยนต์จะทำงานได้สมบูรณ์แบบ แต่หากแอมพลิฟายเออร์ของตำแหน่งเนอร์ภายนอกสูญเสียแหล่งจ่ายไฟ หรือเส้นใยแก้วนำแสงเกิดการขาด ห่วงโซ่ FSSB ทั้งหมดก็จะถูกทำลาย และหุ่นยนต์ก็จะแสดงรหัสข้อผิดพลาด SRVO-058 ตามไปด้วย
เคล็ดลับเล็กๆ ในการวินิจฉัยปัญหา: ให้เริ่มต้นด้วยการปิดการสื่อสารของแกนภายนอกในระบบ หรือถอดการเชื่อมต่อทางกายภาพออกอย่างสมบูรณ์ โดยปล่อยให้มีเพียงหน่วยกลไกของหุ่นยนต์เท่านั้น จากนั้นสังเกตว่าหุ่นยนต์สามารถบูตขึ้นมาได้ตามปกติหรือไม่ หากหน่วยกลไกของหุ่นยนต์สามารถบูตขึ้นมาได้ แสดงว่าปัญหานั้นเกิดจากอุปกรณ์เสริมภายนอก
ขั้นตอนที่ 6: สิ่งที่ไม่ใครอยากเห็นที่สุด — ฮาร์ดแวร์เสียหายจนไหม้
หากสายเคเบิล เส้นใยแก้วนำแสง ฟิวส์ และแหล่งจ่ายไฟทั้งหมดที่กล่าวมาข้างต้นไม่มีปัญหาใดๆ เลย คุณจำเป็นต้องเตรียมใจไว้ล่วงหน้าว่า
* การ์ดควบคุมแกน (Axis Control Card) เสียหาย
* ชิปสื่อสารหรือเมนบอร์ดภายในแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวเสียหาย
* พอร์ตการสื่อสารของเมนบอร์ดในตู้ควบคุมค้างอยู่
ข้อบกพร่องนี้จัดเป็น "ความเสียหายแบบถาวร" โดยทั่วไปสถานที่ติดตั้งไม่มีเงื่อนไขในการซ่อมระดับชิป ดังนั้น ณ เวลานี้จึงไม่แนะนำให้พยายามแก้ไขเองโดยไม่ทราบสาเหตุ เพราะอาจทำให้ปัญหาเล็กๆ กลายเป็นอุบัติเหตุร้ายแรงได้
มาสรุปสูตรการวินิจฉัยปัญหาที่ประหยัดเวลาที่สุดกัน
หากเกิดเหตุการณ์นี้ขึ้นจริง อย่าหมุนเวียนตรวจสอบแบบไร้จุดหมาย ให้ปฏิบัติตามลำดับต่อไปนี้
1. ตรวจสอบไฟแสดงสถานะ: เปิดประตูตู้ควบคุมแล้วสังเกตว่าไฟสีเขียวบนแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวติดหรือไม่ หากไม่ติด ให้ตรวจสอบฟิวส์และแหล่งจ่ายไฟ 24V
2. ตรวจสอบสายเคเบิล: ไฟติดแต่ยังแสดงข้อผิดพลาด? ให้ตรวจสอบว่าสายไฟเบอร์ออปติก FSSB มีการโค้งงอหรือไม่ ปลั๊กหลวมหรือไม่ หรือปลายสายสกปรตหรือไม่
3. แยกส่วน: สำหรับระบบที่มีแกนภายนอก ให้ถอดการเชื่อมต่อแกนภายนอกออกก่อน จากนั้นลองเดินเครื่องหน่วยกลไกเพียงอย่างเดียว
4. ตรวจสอบเส้นทางการส่งสัญญาณ: ใช้สายไฟเบอร์ออปติกที่มีคุณภาพดีในการเชื่อมต่อโดยตรง เพื่อตัดปัญหาที่เกิดจากสายเคเบิลออก
5. สลับอุปกรณ์: หากคุณมีหุ่นยนต์แบบเดียวกันหลายเครื่อง ให้สลับการ์ดขับเคลื่อนแกนหรือแอมพลิฟายเออร์ระหว่างเครื่องเพื่อดูว่าข้อผิดพลาดจะย้ายตามอุปกรณ์หรือไม่
สิ่งนี้จะป้องกันได้อย่างไรในชีวิตประจำวัน
ดังสำนวนโบราณกล่าวไว้ดีว่า “ควรบำรุงรักษาล่วงหน้าก่อนที่จะเกิดข้อผิดพลาด” ปัญหาเกี่ยวกับ FSSB แท้จริงแล้วสามารถหลีกเลี่ยงได้ส่วนใหญ่ในภาวะปกติ โดยมีแนวทางดังนี้
* ต้องป้องกันฝุ่นเข้าตู้ควบคุมให้เพียงพอ: อย่าให้เศษเหล็กและหมอกน้ำมันจากโรงงานเข้าไปในตู้ควบคุม เพราะสิ่งเหล่านี้คือศัตรูตัวฉกาจของชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์และขั้วต่อไฟเบอร์ออปติก
* จัดการสายเคเบิลอย่างระมัดระวัง: เมื่อทำความสะอาดตู้ควบคุมหรือจัดวางสายเคเบิล ห้ามดึงสายไฟเบอร์ออปติกด้วยแรง และควรเว้นโค้งไว้เมื่อโค้งสาย
* ตรวจสอบการต่อเข้ากับขั้วต่อให้แน่น: หลังจากเสร็จสิ้นการบำรุงรักษา ให้กดขั้วต่อทั้งหมดให้แน่นอย่างทั่วถึง เพื่อป้องกันการสัมผัสไม่ดีหลังจากสั่นสะเทือนเป็นเวลานาน
