วิธีแก้ไขข้อผิดพลาดของหุ่นยนต์ FANUC รหัส SRVO-408
สำหรับผู้ที่ทำงานกับหุ่นยนต์ Fanuc เมื่อเกิดข้อผิดพลาด SRVO-408 ขึ้น ปฏิกิริยาแรกของหลายคนมักจะเป็น “เยี่ยมเลย คราวนี้มอเตอร์เซอร์โวทำตัวแย่ลงอีกแล้วเหรอ?” เพราะรหัสข้อผิดพลาดเริ่มต้นด้วย SRVO จึงยากที่จะไม่นึกถึงระบบเซอร์โว แต่ขอให้ผมเติมน้ำเย็นลงไปสักหน่อย: ข้อผิดพลาดนี้แท้จริงแล้วไม่มีความเกี่ยวข้องโดยตรงกับมอเตอร์เซอร์โวหรือแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวเลย — แต่เป็นข้อผิดพลาดที่เกิดจากระบบความปลอดภัย DCS ของ Fanuc แทน
จากกรณี SRVO-408 ทั้งหมดที่เราจัดการมาในโรงงาน ประมาณเก้าในสิบกรณี (หรือเก้าห้าในสิบกรณี) ล้วนสรุปได้ว่าเกิดจากปัญหาในวงจรความปลอดภัยหรือการตั้งค่าระบบ DCS — ไม่ใช่ปัญหาจากมอเตอร์เสียหายแต่อย่างใด ดังนั้นวันนี้ผมจะอธิบายทีละส่วน เพื่อให้ทุกท่านเข้าใจว่า SRVO-408 ซ่อนอะไรไว้เบื้องหลัง และควรเริ่มตรวจสอบจากจุดใดเมื่อพบข้อผิดพลาดนี้ เพื่อไม่ให้เสียเวลาเปล่าไปกับการถอดชิ้นส่วนเซอร์โวอย่างไม่มีทิศทาง และไม่ทำให้การผลิตหยุดชะงักโดยไม่จำเป็น 
ข้อความบรรทัดบนหน้าจอ "SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop" หมายความว่าอย่างไร?
ก่อนอื่น จงจำประโยคนี้ไว้ให้ขึ้นใจ: SRVO-408 = DCS SSO External Emergency Stop = สัญญาณเอาต์พุตด้านความปลอดภัย SSO[3] ถูกตั้งค่าเป็นสถานะ OFF มีสองคำศัพท์ที่คุณต้องเข้าใจก่อน ได้แก่ DCS และ SSO
DCS ย่อมาจาก Dual Check Safety ซึ่งเป็นชุดฟังก์ชันความปลอดภัยภายในระบบควบคุมหุ่นยนต์ Fanuc โดยใช้สัญญาณสำรอง การตรวจสอบความปลอดภัย และอินพุต/เอาต์พุตด้านความปลอดภัย เพื่อเฝ้าสังเกตการเคลื่อนไหวและสถานะความปลอดภัยของหุ่นยนต์ ทั้งนี้เพื่อป้องกันไม่ให้หุ่นยนต์ควบคุมไม่ได้ จนอาจก่อให้เกิดอันตรายต่อบุคคลหรือชนกับอุปกรณ์ ส่วน SSO นั้น คุณสามารถมองว่าเป็นสัญญาณเอาต์พุตด้านความปลอดภัยประเภทหนึ่งภายในระบบ DCS — กล่าวโดยสรุปก็คือ เป็น "ธงความปลอดภัย" ที่ระบบ DCS ส่งออก
ในการแจ้งเตือน SRVO-408 บริษัท Fanuc กำลังอ้างอิงถึงเอาต์พุตความปลอดภัยที่มีหมายเลข SSO[3] โดยเฉพาะ เมื่อตรรกะความปลอดภัยของ DCS ตรวจพบว่าเอาต์พุตความปลอดภัย SSO[3] ซึ่งเชื่อมโยงกับปุ่มหยุดฉุกเฉินภายนอกได้ถูกตัดออกไป หุ่นยนต์จะเข้าสู่สถานะหยุดฉุกเฉิน และหน้าจอจะแสดงข้อความแจ้งเตือน SRVO-408
ดังนั้น คุณจะเห็นได้ว่าการแจ้งเตือนนี้โดยหลักแล้วกำลังบอกคุณว่า ตรรกะความปลอดภัยของ DCS ประเมินว่ามีปัญหากับเอาต์พุตความปลอดภัยที่เชื่อมโยงกับปุ่มหยุดฉุกเฉินภายนอก และได้ตัดเอาต์พุตนั้นออกแล้ว ประเด็นนี้แตกต่างอย่างสิ้นเชิงจากปัญหาประเภทอื่น เช่น "มอเตอร์เซอร์โวกระแสเกิน" "ข้อผิดพลาดของเอนโคเดอร์" หรือ "แอมพลิฟายเออร์เสียหาย" ในอดีต เมื่อเกิดการแจ้งเตือนเซอร์โว คุณอาจตรวจสอบมอเตอร์ เอนโคเดอร์ แอมพลิฟายเออร์ หรือสายเคเบิล แต่เมื่อเกิดการแจ้งเตือน SRVO-408 วิธีที่น่าเชื่อถือกว่าคือการติดตามสัญญาณความปลอดภัยของ DCS ตามลำดับ กล่าวอย่างง่ายคือ SRVO-408 → SSO[3] ถูกตัด → ตรวจสอบ Safe I/O Connect → ค้นหาว่าองค์ประกอบใดควบคุม SSO[3] → ตรวจสอบวงจรความปลอดภัยที่เกี่ยวข้อง
เหตุใดสัญญาณเตือนนี้จึงมักเกี่ยวข้องกับปุ่มหยุดฉุกเฉินและประตูความปลอดภัยเสมอ
บนสายการผลิตอัตโนมัติหลายแห่ง หุ่นยนต์ Fanuc ไม่ได้ทำงานอยู่โดดเดี่ยว แต่มักถูกล้อมรอบด้วยประตูความปลอดภัย ม่านแสงความปลอดภัย ปุ่มหยุดฉุกเฉิน เรเลย์ความปลอดภัย และ PLC ความปลอดภัย รวมทั้งอาจมีหุ่นยนต์ตัวอื่น เครื่องจักรกล หรือสายพานลำเลียงอยู่ใกล้เคียงด้วย อุปกรณ์เหล่านี้เชื่อมต่อกับระบบควบคุมหุ่นยนต์ผ่านวงจรความปลอดภัย ซึ่งโดยทั่วไปจะมีลำดับการทำงานดังนี้: กดปุ่มหยุดฉุกเฉิน → สถานะของเรเลย์ความปลอดภัยหรือ PLC ความปลอดภัยเปลี่ยนแปลง → สัญญาณความปลอดภัยถูกตัดขาด → ตรรกะความปลอดภัยของ DCS ตรวจพบความผิดปกติ → SSO[3] ถูกตั้งค่าเป็น OFF → ปรากฏรหัสข้อผิดพลาด SRVO-408
ดังนั้น เมื่อคุณเห็นรหัส SRVO-408 จริง ๆ แล้ว คุณควรไปตรวจสอบสวิตช์หยุดฉุกเฉินและอุปกรณ์ความปลอดภัยทันที แต่มีสิ่งหนึ่งที่สำคัญเป็นพิเศษ นั่นคือ คุณห้ามสรุปอย่างเด็ดขาดว่า "ประตูความปลอดภัยเปิดอยู่ ดังนั้นจึงต้องเป็นรหัส SRVO-408" เท่านั้น เพราะระบบ DCS ของ Fanuc มีฟังก์ชันความปลอดภัยหลายแบบ และยังมีรหัสแจ้งเตือนที่คล้ายกันอีกจำนวนมาก เช่น รหัสที่เกี่ยวข้องกับ "รั้วเปิด" หรือ "เซอร์โวตัดการเชื่อมต่อ" ขณะทำการวิเคราะห์หาสาเหตุของปัญหา อย่าหยุดเพียงแค่ระดับแนวคิดว่า "มีบางอย่างผิดปกติกับฟังก์ชันความปลอดภัยของหุ่นยนต์" — แต่ให้เจาะลึกลงไปอย่างต่อเนื่องว่า สัญญาณความปลอดภัยเฉพาะตัวใดที่เปลี่ยนแปลงไปจริง ๆ และสัญญาณนั้นควบคุม SSO ตัวไหน เมื่อคุณระบุได้ชัดเจนถึงระดับนี้แล้ว คุณจะสามารถระบุตำแหน่งของปัญหาได้อย่างแม่นยำ
สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดซึ่งเกิดขึ้นจริงในสถานที่ปฏิบัติงาน พร้อมอธิบายทีละข้อ
1. SSO[3] ถูกตั้งค่าให้อยู่ในสถานะ OFF จริง
นี่คือสาเหตุโดยตรงที่สุด และเป็นสิ่งแรกที่คุณต้องยืนยันเมื่อวิเคราะห์หาสาเหตุของข้อผิดพลาด SRVO-408 ภาวะการกระตุ้นหลักของ Fanuc สำหรับข้อผิดพลาด SRVO-408 คือ สัญญาณ SSO[3] อยู่ในสถานะ OFF กล่าวอีกนัยหนึ่ง เมื่อคุณพบข้อผิดพลาดนี้ อย่ารีบสรุปว่าเกิดจากแอมพลิฟายเออร์เซอร์โว — ให้ตรวจสอบสถานะ DCS ก่อนว่าสัญญาณ SSO[3] อยู่ในสถานะ OFF จริงหรือไม่ หากมันอยู่ในสถานะ OFF จริง ขั้นตอนต่อไปคือระบุว่าตรรกะความปลอดภัยใดควบคุมเอาต์พุตสัญญาณนั้น ในบางระบบ สัญญาณ SSO[3] อาจเชื่อมโยงกับสัญญาณอินพุตความปลอดภัยเฉพาะ (SPI) หรืออาจควบคุมผ่านความสัมพันธ์ตรรกะภายใน Safe I/O Connect วิธีการกำหนดค่าที่แน่นอนนั้นขึ้นอยู่กับการออกแบบระบบความปลอดภัยของหุ่นยนต์แต่ละเครื่องที่ติดตั้งไว้ตั้งแต่เริ่มต้น ดังนั้น อย่าสมมุติว่าสามารถใช้หมายเลข I/O เดียวกันกับเครื่องทุกเครื่องได้
2. สัญญาณอินพุตความปลอดภัยที่เชื่อมโยงกับ SSO[3] ลดลงเป็นสถานะ OFF
เมื่อคุณระบุตำแหน่ง SSO[3] ได้แล้ว ขั้นตอนต่อไปคือการตรวจสอบว่าสิ่งใดเป็นผู้ควบคุมมัน ขั้นตอนนี้มีความสำคัญอย่างยิ่งในระหว่างการวิเคราะห์ปัญหา ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์แบรนด์ Fanuc ตัวหนึ่งมี SSO[3] เชื่อมโยงกับสัญญาณความปลอดภัยขาเข้า SPI แล้ว SPI ตัวนั้นกลับอยู่ในสถานะ OFF เนื่องจากเงื่อนไขความปลอดภัยภายนอกบางประการไม่เป็นไปตามที่กำหนด ตรรกะ DCS ก็จะตั้งค่า SSO[3] ให้อยู่ในสถานะ OFF ตามธรรมชาติ ซึ่งสุดท้ายจะทำให้เกิดข้อผิดพลาด SRVO-408
ในกรณีนี้ จุดที่เกิดความผิดปกติจริงอาจไม่อยู่ภายในตู้ควบคุมของ Fanuc เลยแม้แต่น้อย สาเหตุอาจเกิดจากวงจรหยุดฉุกเฉินภายนอกยังไม่ถูกรีเซ็ต รีเลย์ความปลอดภัยยังไม่กลับเข้าสู่สถานะทำงาน โปรแกรมมิ่งลอจิกคอนโทรลเลอร์ (PLC) ด้านความปลอดภัยยังไม่ส่งสัญญาณความปลอดภัยที่ถูกต้องออกมาระบบ สายไฟที่ต่อเข้ากับสัญญาณความปลอดภัยขาเข้าขาด หรือสวิตช์ความปลอดภัยตัวใดตัวหนึ่งยังคงถูกกดค้างไว้และยังไม่ปล่อยออก หรือแม้แต่ขั้วต่ออาจมีการติดต่อไม่ดี ดังนั้น ในการวิเคราะห์ปัญหา ควรตรวจสอบเส้นทางสัญญาณทีละส่วนอย่างเป็นระบบ แทนที่จะเปลี่ยนชิ้นส่วนฮาร์ดแวร์ทันทีโดยไม่ตรวจสอบให้ละเอียด
3. มีความผิดปกติเกิดขึ้นภายในวงจรหยุดฉุกเฉินภายนอกเอง
ระบบหยุดฉุกเฉินภายในเซลล์หุ่นยนต์เป็นพื้นที่ที่ต้องให้ความสนใจเป็นพิเศษสำหรับรหัสข้อผิดพลาด SRVO-408 เมื่อผู้ปฏิบัติงานกดปุ่มหยุดฉุกเฉิน รีเลย์ความปลอดภัยจะตัดวงจร ตัวควบคุมหุ่นยนต์จะรับสถานะความปลอดภัยที่สอดคล้องกัน และระบบ DCS จะดำเนินการหยุดอย่างปลอดภัย — ซึ่งถือว่าฟังก์ชันความปลอดภัยทำงานตามปกติ ไม่มีข้อผิดพลาดแต่อย่างใด ปัญหาเกิดขึ้นเมื่อปุ่มหยุดฉุกเฉินถูกปล่อยออกแล้ว แต่วงจรความปลอดภัยยังไม่กลับสู่สภาพปกติอย่างสมบูรณ์ เช่น ปุ่มหยุดฉุกเฉินอาจถูกรีเซ็ตทางกลไกแล้ว แต่รีเลย์ความปลอดภัยยังไม่ได้รีเซ็ต หรือ PLC ความปลอดภัยยังคงตรวจพบว่าเงื่อนไขความปลอดภัยบางประการยังไม่เป็นไปตามข้อกำหนด ในกรณีเช่นนี้ หุ่นยนต์จะยังไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ และจะยังคงสร้างสัญญาณเตือนความปลอดภัยต่อไป
ดังนั้น ระหว่างการวินิจฉัยปัญหา อย่าเพียงแต่จ้องดูว่าปุ่มหยุดฉุกเฉินกลับเข้าสู่ตำแหน่งเดิมหรือไม่ — คุณต้องยืนยันว่าวงจรความปลอดภัยทั้งหมดได้กลับสู่สภาพปกติแล้ว คุณสามารถตรวจสอบสิ่งต่าง ๆ ตามลำดับนี้: ปุ่มหยุดฉุกเฉิน → รีเลย์ความปลอดภัย → PLC ความปลอดภัย → อินพุตความปลอดภัย → DCS Safe I/O Connect → SSO[3] หากมีลิงก์ใดลิงก์หนึ่งในเส้นทางนี้ยังไม่กลับสู่สภาพปกติ หุ่นยนต์จะไม่สามารถกลับเข้าสู่สถานะความปลอดภัยปกติได้
4. การกำหนดค่า DCS Safe I/O Connect ถูกเปลี่ยนแปลงโดยไม่ได้รับอนุญาต
หากหุ่นยนต์ทำงานได้ปกติมาโดยตลอด แต่เพิ่งเริ่มแสดงข้อผิดพลาด SRVO-408 บ่อยครั้งในช่วงไม่กี่เวลาที่ผ่านมา และมีผู้ใดผู้หนึ่งปรับเปลี่ยนการตั้งค่าคอนโทรลเลอร์แล้ว การตั้งค่า DCS จึงควรได้รับการตรวจสอบอย่างละเอียดเป็นพิเศษ ตัวอย่างเช่น การตั้งค่าความปลอดภัยของ I/O สำหรับ DCS ถูกแก้ไข คอนโทรลเลอร์ถูกเปลี่ยนใหม่ มีการกู้คืนข้อมูลสำรองของหุ่นยนต์ มีการปรับปรุงโปรแกรม PLC ด้านความปลอดภัย มีการจัดวางระบบสถานีทำงานของหุ่นยนต์ใหม่ มีการเปลี่ยนอุปกรณ์ความปลอดภัยภายนอก หรือมีการติดตั้งและปรับใช้ระบบหุ่นยนต์ใหม่ กรณีนี้มีความสำคัญเป็นพิเศษกับคอนโทรลเลอร์ Fanuc แบบมือสองที่เคยติดตั้งอยู่กับระบบหุ่นยนต์อื่นมาก่อน แล้วถูกถอดออกและนำไปติดตั้งกับอุปกรณ์ใหม่ — ท่านจำเป็นต้องตรวจสอบให้แน่ใจว่า การตั้งค่าความปลอดภัย DCS เดิมสอดคล้องกับการออกแบบด้านความปลอดภัยของเครื่องจักรปัจจุบันหรือไม่
ช่วงเวลาที่สัญญาณเตือนปรากฏขึ้นนั้นเองก็เป็นเบาะแสสำคัญอยู่แล้ว ถ้าเครื่องจักรไม่เคยมีปัญหานี้มาก่อนเลยเป็นเวลาหลายปี แต่รหัสข้อผิดพลาด SRVO-408 เกิดขึ้นทันทีที่เปลี่ยนคอนโทรลเลอร์ตัวใหม่เข้าไป คุณควรตรวจสอบการตั้งค่า DCS ของคอนโทรลเลอร์และสถานะของสัญญาณความปลอดภัย (safety I/O) ก่อนเป็นอันดับแรก แทนที่จะสงสัยว่ามอเตอร์เซอร์โวของหุ่นยนต์มีปัญหา
5. พีแอลซีเพื่อความปลอดภัย (safety PLC) หรืออุปกรณ์ความปลอดภัยภายนอกอื่นๆ ไม่ได้ส่งสถานะที่ถูกต้อง
ในปัจจุบัน สถานีทำงานหุ่นยนต์จำนวนมากใช้พีแอลซีเพื่อความปลอดภัย (safety PLC) หากระบบ DCS ของ Fanuc เชื่อมต่อกับระบบความปลอดภัยภายนอกผ่านสัญญาณ สถานะของ safety PLC ก็จะส่งผลต่อสถานะความปลอดภัยสุดท้ายของหุ่นยนต์ด้วย เช่น safety PLC ตรวจพบว่าเงื่อนไขความปลอดภัยบางประการไม่เป็นไปตามที่กำหนด → สัญญาณเอาต์พุตด้านความปลอดภัยไม่กลับสู่สถานะปกติ → สัญญาณอินพุตด้านความปลอดภัยของ Fanuc ยังคงอยู่ในสถานะ OFF → ตรรกะ DCS จึงยังคงรักษา SSO[3] ไว้ที่สถานะ OFF → ทำให้เกิดข้อผิดพลาด SRVO-408 ในกรณีเช่นนี้ การใช้เวลาและความพยายามทั้งหมดไปตรวจสอบระบบเซอร์โวของ Fanuc จึงเท่ากับเสียเวลาโดยเปล่าประโยชน์
หากมี PLC ด้านความปลอดภัยอยู่ในสถานที่ ควรตรวจสอบข้อมูลการวินิจฉัยของ PLC พร้อมกันเพื่อยืนยันว่าสัญญาณขาเข้าด้านความปลอดภัย ขาออกด้านความปลอดภัย และตรรกะด้านความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องทั้งหมดอยู่ในสถานะที่คาดไว้หรือไม่
6. ตรรกะ Safe I/O Connect ไม่สอดคล้องกับการออกแบบความปลอดภัยจริงของเครื่องจักร
ยังมีอีกสถานการณ์หนึ่งที่มักถูกมองข้ามได้ง่าย นั่นคือ การกำหนดค่า Safe I/O ของ DCS เองไม่สอดคล้องกับการออกแบบความปลอดภัยปัจจุบันของเครื่องจักร ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์อาจถูกปรับโครงสร้างใหม่ และอุปกรณ์ความปลอดภัยภายนอกถูกเปลี่ยนแปลง แต่การกำหนดค่า Safe I/O ของ DCS กลับไม่ได้รับการปรับปรุงให้สอดคล้องตามไปด้วย หรืออาจเกิดจากการกู้คืนคอนโทรลเลอร์จากสำเนาสำรองเก่า ทำให้เกิดความไม่สอดคล้องกันระหว่างอุปกรณ์ปัจจุบันกับตรรกะความปลอดภัยเดิม ในกรณีนี้ หุ่นยนต์เองอาจไม่มีข้อบกพร่องทางกลหรือฮาร์ดแวร์เซอร์โวใดๆ เลย แต่ DCS กลับเชื่อว่าเงื่อนไขความปลอดภัยไม่เป็นไปตามที่กำหนด
ดังนั้น หากคุณยืนยันแล้วว่าอุปกรณ์ความปลอดภัยภายนอกทั้งหมดทำงานปกติ แต่ SSO[3] ยังไม่กลับมาทำงาน คุณจำเป็นต้องเปรียบเทียบการตั้งค่า DCS Safe I/O Connect ปัจจุบันอย่างละเอียดกับแผนผังไฟฟ้าเดิมของเครื่อง บันทึกการเดินเครื่อง และการออกแบบระบบความปลอดภัย
วิธีที่ฉันมักใช้ติดตามขั้นตอนนี้ทีละขั้นตอนขณะแก้ไขปัญหา
สิ่งต้องห้ามที่ใหญ่ที่สุดในการจัดการกับแจ้งเตือนประเภทนี้คือ 'เปลี่ยนชิ้นส่วนทันทีที่เห็นแจ้งเตือน' แจ้งเตือน SRVO-408 ได้ระบุอย่างชัดเจนแล้วว่า: SSO[3] OFF ดังนั้นในการแก้ไขปัญหาจริง คุณต้องย้อนกลับไปตามสัญญาณนี้
ขั้นตอนแรก ให้บันทึกรายการแจ้งเตือนทั้งหมดจาก teach pendant อย่างครบถ้วน นอกจาก SRVO-408 แล้ว ให้ตรวจสอบประวัติแจ้งเตือนเพิ่มเติมว่ามีแจ้งเตือนอื่นใดที่เกี่ยวข้องกับ DCS, safety I/O หรือ emergency-stop หรือไม่ บางครั้ง SRVO-408 เป็นเพียงผลลัพธ์สุดท้าย ส่วนสาเหตุที่แท้จริงอาจปรากฏขึ้นก่อนหน้านั้นแล้ว
ต่อไป ตรวจสอบสถานะ DCS ที่เกี่ยวข้องเพื่อยืนยันว่า SSO[3] ปิดจริงหรือไม่ หาก SSO[3] ปิด ให้ดำเนินการตรวจสอบการตั้งค่า Safe I/O Connect เพื่อหาสัญญาณขาเข้าหรือความสัมพันธ์เชิงตรรกะที่ควบคุม SSO[3] ไม่ว่าจะทำสิ่งใดก็ตาม ห้ามเดาหรืออาศัยประสบการณ์ในอดีตที่ขั้นตอนนี้โดยเด็ดขาด — การตั้งค่า DCS อาจแตกต่างกันมากอย่างยิ่ง ขึ้นอยู่กับรุ่นหุ่นยนต์ ตัวควบคุม และสถานีงาน แม้แต่เครื่องจักรสองเครื่องที่เป็นแบรนด์ Fanuc ทั้งคู่ ก็อาจมีการกำหนดค่า SPI, SSO และ safety I/O ที่ต่างกันโดยสิ้นเชิง
เมื่อคุณพบสัญญาณขาเข้าด้านความปลอดภัยที่สอดคล้องกันแล้ว ให้ตรวจสอบว่าขณะนี้สัญญาณนั้นเปิดหรือปิดอยู่ หากสัญญาณขาเข้าด้านความปลอดภัยนั้นก็ปิดอยู่เช่นกัน ให้ติดตามต่อออกไปยังระดับที่สูงกว่า เช่น SPI ปิด → ตรวจสอบ safety PLC → ตรวจสอบ safety relay → ตรวจสอบปุ่มหยุดฉุกเฉิน → ตรวจสอบอุปกรณ์ต่าง ๆ เช่น ประตูความปลอดภัยและม่านแสง
หากอุปกรณ์ความปลอดภัยภายนอกทั้งหมดอยู่ในสภาพปกติ แต่ระบบ SPI ยังไม่กลับมาทำงานตามปกติ คุณจำเป็นต้องตรวจสอบเพิ่มเติมเกี่ยวกับสายไฟความปลอดภัย ขั้วต่อ และการตั้งค่า DCS หากระบบความปลอดภัยภายนอกกลับมาทำงานได้สมบูรณ์แล้ว แต่สถานะของ DCS ยังคงแสดงว่าปิดอยู่ ให้คุณเน้นตรวจสอบว่าการตั้งค่า "Safe I/O Connect" ถูกต้องหรือไม่
วิธีการแก้ไขปัญหานี้อาจดูช้ากว่าการเปลี่ยนแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวทันที แต่ในทางปฏิบัติมักจะเร็วกว่า เพราะคุณกำลังระบุตำแหน่งปัญหาโดยอาศัยตรรกะของสัญญาณแจ้งเตือน แทนที่จะพึ่งการลองผิดลองถูกด้วยการเปลี่ยนชิ้นส่วน
คุณสามารถกดรีเซ็ตแล้วบังคับให้ดำเนินการต่อได้หรือไม่
เมื่อผู้ปฏิบัติงานพบสัญญาณเตือนของหุ่นยนต์ สิ่งแรกที่มักทำคือกดปุ่มรีเซ็ต คุณอาจลองรีเซ็ตข้อผิดพลาด SRVO-408 ด้วยเช่นกัน แต่การกดรีเซ็ตเพียงอย่างเดียวโดยไม่แก้ไขสาเหตุพื้นฐานนั้นแทบจะไม่สามารถแก้ปัญหาได้เลย เหตุผลนั้นเรียบง่ายมาก: หากระบบควบคุมความปลอดภัย (DCS) ยังตรวจพบว่าสัญญาณ SSO[3] อยู่ในสถานะปิด (OFF) หมายความว่าเงื่อนไขความปลอดภัยยังไม่กลับสู่ภาวะปกติ และระบบจะเกิดสัญญาณเตือนซ้ำทันทีหลังจากรีเซ็ตเสร็จสิ้น วิธีที่ถูกต้องคือ ให้ฟื้นฟูเงื่อนไขความปลอดภัยก่อน → ตรวจสอบและยืนยันว่าสัญญาณ SSO[3] กลับสู่สถานะปกติแล้ว → จากนั้นจึงรีเซ็ตสัญญาณเตือน → และสุดท้ายให้ตรวจสอบสถานะการทำงานของหุ่นยนต์อย่างละเอียด
การกดปุ่มรีเซ็ตซ้ำๆ หรือแม้แต่การรีสตาร์ทตัวควบคุมอย่างต่อเนื่อง โดยไม่แก้ไขสาเหตุที่แท้จริงที่ทำให้สัญญาณ SSO[3] อยู่ในสถานะปิด (OFF) นั้นเป็นการสูญเสียเวลาและแรงงานโดยเปล่าประโยชน์อย่างแท้จริง ยิ่งไปกว่านั้น ห้ามอย่างเด็ดขาด — แม้เพื่อประหยัดเวลา — การใช้สายจัมเปอร์บังคับเข้าที่ขาสัญญาณความปลอดภัย หรือการปรับเปลี่ยนตรรกะความปลอดภัยโดยพลการ เพื่อให้หุ่นยนต์กลับมาทำงานอีกครั้ง
มอเตอร์เซอร์โวอาจเสียหายจริงหรือไม่?
โดยทั่วไป ไม่ควรทำเช่นนั้น แม้ชื่อสัญญาณเตือนจะขึ้นต้นด้วย SRVO ก็ตาม นิยามหลักของ SRVO-408 คือ "DCS SSO Ext Emergency Stop" ซึ่งสอดคล้องกับสถานะ SSO[3] OFF ภายในฟังก์ชันความปลอดภัยของ DCS ดังนั้น หากหุ่นยนต์แสดงสัญญาณเตือนเพียง SRVO-408 เท่านั้น โดยไม่มีสัญญาณเตือนอื่นใดที่บ่งชี้อย่างชัดเจนถึงปัญหาในระบบเซอร์โว การเปลี่ยนแปลงมอเตอร์เซอร์โว แอมพลิฟายเออร์เซอร์โว เอนโคเดอร์ หรือรีดิวเซอร์โดยทันทีจึงไม่เหมาะสม องค์ประกอบเหล่านี้อาจเป็นสาเหตุหลักของสัญญาณเตือนอื่นๆ จากระบบ Fanuc แต่สำหรับ SRVO-408 แล้ว ไม่ใช่สิ่งแรกที่ควรตรวจสอบ
นี่คือเหตุผลที่คุณมักพบกรณีในสถานที่จริงที่ว่า "เปลี่ยนแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวแล้วแต่ยังมีสัญญาณเตือนอยู่" — เพราะปัญหาไม่ได้อยู่ที่แอมพลิฟายเออร์ตั้งแต่ต้น และการเปลี่ยนแอมพลิฟายเออร์กี่ตัวก็ไม่สามารถแก้ไขปัญหาได้
ไม่ว่าอย่างไรก็ตาม ห้ามใช้วิธีลัดด้วยการเชื่อมต่อสัญญาณความปลอดภัยแบบข้าม (jumpering) เด็ดขาด
SRVO-408 คือสัญญาณเตือนที่เกี่ยวข้องกับฟังก์ชันความปลอดภัยของหุ่นยนต์ และไม่ควรจัดการกับสัญญาณนี้เหมือนสัญญาณเตือนการผลิตทั่วไป บุคคลบางรายที่อยู่หน้างานอาจคิดว่า "ทำไมไม่ใช้สายจัมเปอร์สัญญาณความปลอดภัยนี้ชั่วคราว เพื่อให้หุ่นยนต์กลับมาทำงานได้ก่อน" วิธีการดังกล่าวอันตรายอย่างยิ่ง
ห้ามเด็ดขาดที่จะบังคับให้หุ่นยนต์กลับเข้าสู่การปฏิบัติงานด้วยวิธีการใดๆ ที่กล่าวมา เช่น การจัมเปอร์อินพุตความปลอดภัย การบังคับเอาต์พุตความปลอดภัยให้อยู่ในสถานะเปิด การปิดระบบ DCS โดยพลการ การเบี่ยงเบนวงจร PLC ความปลอดภัย การถอดระบบล็อกประตูความปลอดภัย หรือการเบี่ยงเบนวงจรหยุดฉุกเฉิน เหล่านี้ล้วนทำลายฟังก์ชันความปลอดภัยของหุ่นยนต์ตามวัตถุประสงค์โดยตรง โดยเฉพาะระบบ DCS นั้นมีไว้เพื่อลดความเสี่ยงที่หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิดและก่อให้เกิดอันตราย หาก DCS แจ้งเตือน สิ่งที่ควรทำคือตรวจสอบสาเหตุที่เงื่อนไขความปลอดภัยไม่เป็นไปตามที่กำหนด ไม่ใช่หาวิธีทำให้ระบบ 'เพิกเฉย' ต่อเงื่อนไขนั้น
หากจำเป็นต้องปรับเปลี่ยนการตั้งค่าระบบ DCS จริง ๆ แล้ว ก็ต้องปฏิบัติตามการออกแบบความปลอดภัยเดิมของอุปกรณ์ การประเมินความเสี่ยง และกระบวนการเริ่มใช้งานระบบความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องอย่างเคร่งครัด — ห้ามดำเนินการตามอำเภอใจ
จะทำอย่างไรไม่ให้มันรบกวนคุณบ่อยนักในการใช้งานประจำวัน
ข้อผิดพลาด SRVO-408 ไม่สามารถป้องกันได้โดยสมบูรณ์เพียงแค่เปลี่ยนชิ้นส่วนบางชิ้นเท่านั้น เพราะมันเชื่อมโยงกับสถานะโดยรวมของระบบความปลอดภัยของหุ่นยนต์ ดังนั้น การบำรุงรักษาตามรอบจึงต้องครอบคลุมวงจรความปลอดภัยด้วย
ตัวอย่างเช่น ควรตรวจสอบปุ่มหยุดฉุกเฉิน ประตูความปลอดภัย รีเลย์ความปลอดภัย พีแอลซีความปลอดภัย และสายไฟความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องเป็นระยะ นอกจากนี้ ขั้วต่อและสายไฟสัญญาณความปลอดภัย (I/O) ภายในตู้ควบคุมหุ่นยนต์ก็ต้องแน่นหนาอยู่เสมอ เพื่อป้องกันไม่ให้การสั่นสะเทือนในระยะยาวก่อให้เกิดการสัมผัสไม่ดี และทำให้เกิดข้อผิดพลาดความปลอดภัยแบบไม่ต่อเนื่อง
หากท่านได้ปรับเปลี่ยนการตั้งค่า DCS บนคอนโทรลเลอร์ของ Fanuc แล้ว ควรบันทึกการเปลี่ยนแปลงไว้และรักษาสำเนาสำรองของคอนโทรลเลอร์ให้ใช้งานได้เสมอ โดยเฉพาะอย่างยิ่งหลังจากเปลี่ยนคอนโทรลเลอร์ คืนค่าจากการสำรองข้อมูล หรือตั้งค่าสถานีหุ่นยนต์ใหม่ ท่านจำเป็นต้องตรวจสอบอีกครั้งว่าการตั้งค่าความปลอดภัยของ DCS สอดคล้องกับเครื่องจักรปัจจุบัน
สำหรับหุ่นยนต์ที่ใช้งานมานาน ท่านยังต้องระมัดระวังสายไฟระบบความปลอดภัยที่เสื่อมสภาพด้วย การสั่นสะเทือนอย่างต่อเนื่อง การเคลื่อนที่ไปมาภายในรางเดินสาย คราบไขมันที่ปนเปื้อน และการโค้งงอซ้ำๆ ล้วนอาจก่อให้เกิดปัญหากับสายไฟหรือขั้วต่อได้ แม้ปัญหาเหล่านี้จะไม่ทำให้เกิดสัญญาณเตือนทันที แต่ในที่สุดจะแสดงผลเป็นสภาวะสัญญาณความปลอดภัยขาเข้าที่ไม่เสถียร และอาจทำให้เกิดสัญญาณเตือน DCS เช่น SRVO-408 เป็นครั้งคราว
เมื่อใดควรเรียกผู้เชี่ยวชาญมาช่วย?
หากคุณได้ยืนยันแล้วว่าอุปกรณ์ภายนอก เช่น ปุ่มหยุดฉุกเฉิน ประตูความปลอดภัย และรีเลย์ความปลอดภัย ทั้งหมดอยู่ในสภาพปกติ แต่ SSO[3] ยังคงอยู่ในสถานะ OFF อยู่ คุณจำเป็นต้องตรวจสอบการตั้งค่า DCS และสัญญาณความปลอดภัยเพิ่มเติม
โดยเฉพาะอย่างยิ่ง หากคุณพบสถานการณ์ใดสถานการณ์หนึ่งต่อไปนี้ ควรเรียกวิศวกรที่มีความเชี่ยวชาญด้าน Fanuc DCS มาช่วยเหลือ: คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์เพิ่งถูกเปลี่ยนใหม่; มีการกู้คืนข้อมูลสำรองของ DCS หรือระบบเมื่อเร็วๆ นี้; มีการปรับเปลี่ยนโปรแกรม PLC ความปลอดภัยเมื่อไม่นานมานี้; สถานีทำงานของหุ่นยนต์เพิ่งถูกจัดตั้งค่าใหม่; คุณไม่เข้าใจการตั้งค่า DCS Safe I/O Connect; คุณไม่ทราบว่าอินพุตความปลอดภัยตัวใดควบคุม SSO[3]; อุปกรณ์ความปลอดภัยภายนอกทั้งหมดอยู่ในสภาพปกติ แต่ข้อผิดพลาด SRVO-408 ยังคงปรากฏซ้ำๆ; หรือหุ่นยนต์แสดงข้อผิดพลาดที่เกี่ยวข้องกับ DCS หลายรายการติดต่อกัน
สำหรับฟังก์ชันความปลอดภัย สิ่งที่สำคัญที่สุดไม่ใช่การ 'ทำให้หุ่นยนต์กลับมาเคลื่อนไหวได้โดยเร็วที่สุด' แต่คือการยืนยันอย่างแน่ชัดว่าระบบความปลอดภัยได้กลับเข้าสู่สถานะที่ถูกต้องแล้ว
