Bakit Hindi Gumagana ang Joystick ng Aking ABB Robot?
Isa sa mga pinakapagpapabigat na bagay para sa mga taong nagkukumpuni ng mga robot na ABB ay kapag nasa mabilis na pagkukumpuni ka upang manu-manong i-adjust ang posisyon at biglang hinawakan mo ang joystick ng FlexPendant at inilipat ito, ngunit ang malaking bisig ng robot ay hindi pa nga kumikilos—parang hindi pa nga ito nabubugaw. Ang screen ay malinaw na nakapag-iilaw at maaaring i-flip ang mga menu, ngunit ang robot ay tila tulog pa rin. Ang ganitong eksena—pag-adjust ng programa kapag nararanasan, pagpapakita ng teaching trajectory kapag nararanasan, paggawa ng maintenance kapag nararanasan, at pagrerepair ng kagamitan kapag may failure—ay madalas ding nararanasan.
Ang unang reaksyon ng maraming tao ay: "Tapos na, nasira ang rocker." Ngunit sasabihin ko sa inyo ang totoo: napagkumpisahan na namin ang maraming taon ng ABB robots at mga aksesorya, at talagang napakaunti ang mga kaso kung saan ang mismong rocker ang sumiklab at nagdulot ng hindi paggalaw. Ang karamihan sa mga problema, sa katunayan, ay nasa safety circuit, operating mode, enable switch, at communication status ng mga ito. Mayroon pa nga akong customer na kumuha na ng tawag at tanong kung magkano ang gastos ng bagong demonstrator, ngunit sa loob lamang ng sampung minuto o higit pa ng remote check namin, lumabas na ang problema ay isang safety gate na hindi pa na-reset. Kaya sa susunod na beses na biglang hindi gumagana ang ABB robot rocker ninyo, huwag muna magmadali sa pagbabayad—sundan natin ang problema mula sa ugat. 
Hindi na-reset ang emergency stop, kaya kahit pindutin mo ang rocker, hindi ito titigil sa iyo!
Nakita na namin ang sitwasyong ito nang sobrang dami sa field. Ang mga customer ay kumuha ng telepono at nagsabi: "Ang ABB robot rocker ay hindi gumagalaw, bigyan mo kami ng presyo." Tinanong namin siya na kumuha ng litrato ng panel ng control cabinet at ipadala sa amin, at aba, ang emergency stop button ay nasa kulay pula pa at basag pa. Mas karaniwan ito kaysa sa iniisip mo; ang ABB control system, basta't nakikita nitong nawala ang koneksyon sa emergency stop circuit, hindi na kailangan pang i-shake ang lever—kukumpiskahin ka nito nang husto. Minsan, ang emergency stop sa trainer ang na-accidentally na pindot, minsan naman ay bukas ang peripheral safety gate, at minsan ay may ibang workstation na pumindot sa emergency stop at nabigyang daan ang buong safety chain. Lalo na kapag maraming tao ang sabay na nagde-debug, madalas mangyari ang ganitong 'oops.' Kaya ang huling gagawin mo ay tanggalin ang joystick—una munang tingnan ang paligid ng control cabinet kung may anumang safety tip.
Ang joystick ay hindi dapat gumagalaw sa awtomatikong mode mula pa sa simula.
May isa pang senaryo na lubhang karaniwan. Matapos ang pagpapanatili ng kagamitan, ang robot ay bumalik sa awtomatikong mode, at ang operator ay kinuha ang teach pendant at nagsimulang i-bypass ang rocker switch—kaunti lang ang tugon, at biglang kumitid ang puso dahil sa takot na nakabitin ang rocker. Sa katunayan, sa awtomatikong mode ng mga robot na ABB, ang karamihan ng sistema ay hindi nagpapahintulot sa manu-manong paggalaw gamit ang joystick. Maaaring tumakbo ang programa at magtrabaho ang robot nang awtomatiko, ngunit kung gusto mong gamitin ang FlexPendant upang direktang igalaw ang axis, hindi ito pwedeng gawin—hindi man lang bukas ang pintuan. Lalo na ang mga bagong inhinyero ang madalas mahulog sa kapitan na ito. Kaya kung natuklasan mo na hindi gumagalaw ang iyong ABB robot nang manu-manu, tingnan mo lang ang key switch at suriin kung anong gear ang naka-set dito—madalas, iyan na lang ang solusyon sa maraming problema.
Ang three-speed enable switch—kung mali ang pindutin, walang mangyayari!
Kung ikaw ay mahinahon na humawak sa likod ng ABB tutor, malalaman mo na mayroon itong three-position enable switch. Maraming baguhan sa ABB ang nalilito dito, na iniisip na pwedeng i-press lang ito tulad ng iba pang robot. Hindi ito totoo. Ang switch na ito ay may tatlong posisyon: ganap na walang pressure, inipit hanggang sa gitna, at inipit hanggang sa dulo. Ang tanging paraan upang talagang mapasailalim mo ang robot sa iyong kontrol ay ang i-press ito hanggang sa gitna—nang eksaktong posisyon. Hindi mo ito pwedeng paunlarin, hindi rin pwedeng i-clutch hanggang sa dulo, kundi kailangan nitong tumigil nang matatag sa gitna. Madalas sabihin ng mga customer, 'Hindi gumagalaw ang joystick, pero minsan biglang nagiging mabuti.' Pumunta kami para tingnan, at lumabas na sobrang nerbiyoso niya kaya pinipit niya nang husto ang switch—pinipit nang husto imbes na i-trigger ang safety protection. Kaya huwag lamang magtuon sa pakikipaglaban sa rocker; kailangan mo ring sanayin ang paggamit ng iyong kamay.
Kung ang motor ay hindi naka-power up, walang saysay na ipipit ang rocker hanggang sa sumakit ang iyong mga kamay!
Mayroon ding isa pang karaniwang sitwasyon: pagkatapos i-shut down at muling i-restart ang kagamitan, tumatakbo ang controller, normal ang teach pendant, at mabuti ang pakiramdam ng joystick kapag inipush, ngunit nananatili lamang ang robot na nakatayo. Sa panahong ito, kailangan mong tingnan kung ang 'power sa motor' ay hindi pa talaga na-activate. Para gumalaw nang tunay ang ABB robot, kailangan munang ma-power up ang servo system para gumana. Kapag wala ang power sa motor, ang robot ay nananatili pa rin sa 'malalim na tulog'. Kahit na malinaw na napawi ang maraming alarm, hindi awtomatikong ibabalik ng sistema ang power sa motor, at iniisip ng mga inhinyero na nabigo ito kapag wala silang nakikitang tugon sa joystick, ngunit ang servo ay hindi pa talaga na-activate.
Ang kable ng instructor ay mukhang maayos, ngunit baka may bahagi nitong nabend sa loob!
Kung na-exclude mo na ang mga kondisyon sa kaligtasan at mga kondisyon sa operasyon na nabanggit sa itaas, oras na para umusad sa hardware, at isa sa pinakaproblematikong bahagi ng hardware sa ABB FlexPendant ay talagang ang kable na nag-uugnay. Lalo na sa ilang mabilis na planta ng produksyon, ang teach pendant ay hinahawakan at inilalagay muli, binubuhat at binubuhat ulit, at minsan ay kinukurakot at dinudurog ng kagamitan, kaya’t maaaring masaktan ang core wire sa loob ng kable sa paglipas ng panahon. Ang katangian ng kakaibang pagkabigo na ito ay lubhang tipikal: bukas ay gumagana nang maayos, ngunit kinabukasan ay hindi na; minsan ay nakagalaw, minsan naman ay hindi; ang oscillator ay paminsan-minsan ay nawawala. Kung makakita ka na ang rocker ay pansamantalang hindi gumagana at kasama nito ang mga pangsamantalang pagliyab ng komunikasyon, mahalaga na suriin ang kable, lalo na sa base ng plug at sa mga bahaging madalas ibinaluktot, kung saan pinakamalamang na may internal na pagsira.
Kapag naka-block ang komunikasyon, ang joystick ay magiging ‘patay’ din.
Minsan ang joystick mismo ay nasa mabuting kalagayan, ngunit ang komunikasyon sa pagitan ng FlexPendant at ng controller ay hindi. Ang pinakamalawakang palatandaan ay ang screen ay natitigil, ang touch ay hindi sumusunod sa iyong kamay, ang menu page ay paulit-ulit na bumabaligtad, at minsan ay lumilitaw ang babala ng komunikasyon. Sa puntong ito, ang mga utos na ipinapadala mo mula sa joystick ay hindi pa nga nararating ang controller nang maayos, kaya hindi mo ma-control ang mga galaw ng robot. Nakaranas kami ng ilang kaso kung saan ang mga lumang IRC5 controller, matapos ang ilang taon ng paggamit, ay may bahagyang naka-oxidize ang interface ng komunikasyon kaya hindi mabuti ang contact; ang customer ay palaging naniniwala na ang joystick ang sirain, ngunit kapag pinalitan ang interface module, agad na nalutas ang problema.
Kung ang joystick ay nagsu-surface na, may mga palatandaan dito.
Kung ang iyong ABB robot ay ginagamit araw-araw para sa malaking bilang ng demonstrasyon at pag-debug, tulad ng mga linya ng pagsusulat ng kotse, mga integrator ng awtomasyon, at mga sentro ng pagsasanay, kung saan mas mataas ang dalas ng paggamit ng joystick kaysa sa karaniwang pabrika, totoo nga na ito ay mabagal na magpapakaluma. Ngunit ang joystick ay hindi karaniwang nawawala nang lubos; sa halip, mabagal itong magpapakita ng ilang palatandaan. Halimbawa, ang pagpindot pataas ay gumagana, ngunit ang pagpindot pababa ay walang tugon; o normal ang paggalaw pakanan at pakaliwa, ngunit hindi gumagana ang paggalaw paibaba at pataas; minsan, ang tugon ay hindi pare-pareho; o ang joystick ay nakakalugay at hindi bumabalik sa gitna. Maaaring ang potensiometro sa loob o ang mekanikal na istruktura ang sumasalot. Kung mayroon kang isa pang FlexPendant sa kamay, ang pinakamadaling paraan ay subukang i-adjust ito, at madalas ay makikilala mo sa loob lamang ng ilang minuto kung ang joystick mismo ang problema.
Minsan, ang mga bug sa software ang maaaring salarin.
Matapos i-upgrade ang ilang mga sistema ng ABB, o kapag na-restore ang backup, maaaring lumitaw ang hindi pangkaraniwang sitwasyon. Halimbawa, hindi mo mahanap ang menu, hindi mo ma-pili ang isang manual na function, kulang ang iyong permissions upang ilipat ito, at hindi tamang nakikita ang control interface. Sa ganitong panahon, kahit na ang lahat ng hardware ay nasa mabuting kalagayan, maaaring hindi pansinin ng robot ang iyong input sa joystick. Kaya kung ikaw ay makakaranas ng problema, bukod sa pag-check sa hardware, kailangan mo ring tingnan ang system logs at alarm records, dahil maraming sagot ang talagang nakatago sa mga event records.
Kailan nga ba ang tamang panahon para palitan ang joystick?
Ayon sa paraan kung paano namin ito ginagawa sa loob ng mga taon, kailangan nating tanggalin ang mga circuit ng kaligtasan, mga mode ng operasyon, mga switch na pinaaandar, katayuan ng motor, komunikasyon, kable, at iba pa bago ilipat ang joystick. Lalo na kapag ang mga sumusunod na sitwasyon ang nangyayari: walang tugon sa isang tiyak na direksyon nang matagal, malinaw na luwag ang rocker, hindi makabalik sa sentro, may sira ang shell, at palitan agad ang tagapagturo; pagkatapos ay maaari na nating ipagpalagay na hindi gumagana ang rocker assembly, kaya dapat itong palitan.
