ABB Robotunuzun Joystick'i Neden Çalışmıyor?
ABB robotları tamir eden kişiler için en sinir bozucu durumlardan biri, manuel olarak bir pozisyonu hızla ayarlamak istediğinizde FlexPendant joystick'ını yanlışlıkla yakalayıp hareket ettirmenizdir; ancak robotun devasa kolu göz kırpmadan bile kalır. Ekran parlak bir şekilde aydınlanır ve menüler kaydırılabilir, ancak robot sanki uyuyormuş gibi görünür. Bu sahne, programı ayarlarken karşılaşılan durumda, öğretim yörüngesi gösterilirken karşılaşılan durumda, bakım yapılırken karşılaşılan durumda ya da ekipman arızası sonrasında küçük bir düzeltme yapılmak istendiğinde karşılaşılan durumdadır.
Birçok kişinin ilk tepkisi şudur: "Bitti, rocker bozuldu." Ama size gerçeği söyleyeyim: yıllardır ABB robotları ve aksesuarlarını onardık ve gerçekten rocker'ın kendisinin takılması ve hareket etmemesine neden olması çok nadirdir. Asıl sorunların çoğu aslında güvenlik devresi, çalışma modu, etkinleştirme anahtarı ve iletişim durumu gibi konularda ortaya çıkar. Hatta bir müşteri zaten yeni bir demonstratörün fiyatını sormak için bize aramıştı; ancak biz onu uzaktan yaklaşık on dakika içinde kontrol ettik ve sorunun sıfırlanmamış bir güvenlik kapısı olduğunu tespit ettik. Bu yüzden bir sonraki sefer ABB robot rocker'ınız aniden çalışmaz hâle geldiğinde, aceleyle ödeme yapmayın; hadiseleri kökünden inceleyelim. 
Acil durdurma butonu sıfırlanmamışsa, rocker'ı bastığınızda sizinle ilgilenmez!
Bu durumu sahada çok fazla kez gördük. Müşteriler telefonu açar ve şöyle der: “ABB robot sallanma kolu hareket etmiyor, bir fiyat verin.” Onlardan kontrol panosunun fotoğrafını çekip bize göndermelerini istedik ve işte bakın, acil durdurma butonu hâlâ kırmızı ve içe doğru bastırılmış durumda. Bu, düşündüğünüzden daha yaygındır; ABB kontrol sistemi, acil durdurma devresinin kesildiğini algıladığında, kolu sallamaya bile gerek kalmadan sizin için tamamen engel oluşturur. Bazen eğitimci üzerindeki acil durdurma butonuna yanlışlıkla basılır, bazen çevre güvenlik kapısı açık kalır, bazen de başka bir çalışma istasyonundaki acil durdurma butonuna basılır ve tüm güvenlik zincirini bozar. Özellikle birkaç kişi birlikte hata ayıklama yaparken bu tür ‘ah!’ anları sıkça yaşanır. Dolayısıyla yapmanız gereken son şey joystick’i çıkarmak değil; önce kontrol panosunun etrafına bakıp herhangi bir güvenlik uyarısı olup olmadığını kontrol etmelisiniz.
Joystick, otomatik modda zaten hareket etmemeli.
Başka bir senaryo da özellikle yaygındır. Bakım sonrası ekipmanlar, robot otomatik moda geçtiğinde operatör öğretim kumandasını (teach pendant) aldı ve rocker'ı kırmaya başladı; küçük bir tepkiyle kalbi çarptı, rocker'ın asılı kaldığını düşündü. Aslında ABB robotları otomatik moddayken, sistemin büyük çoğunluğu joystick ile manuel hareket etmenize izin vermez. Program çalışabilir, robot otomatik olarak çalışabilir ama FlexPendant ile doğrudan eksenleri hareket ettirmek isterseniz, bu mümkün değildir — hatta bir kapı bile açılmaz. Başlangıç seviyesindeki mühendisler bu tuzağa özellikle düşmeye eğilimlidir. Dolayısıyla ABB robotunuzun manuel olarak hareket etmediğini fark ederseniz, anahtar anahtarı aşağıya doğru kontrol edin ve hangi konumda olduğunu görün — çoğu sorunun çözümü bu kadar basittir.
O üç hızlı etkinleştirme anahtarı! Yanlış basmak hiçbir şey ifade etmez!
ABB eğitmeninin arka kısmına dikkatlice dokunmuşsanız, üç konumlu bir etkinleştirme anahtarının olduğunu fark etmişsinizdir. ABB ile yeni tanışan birçok kişi bu anahtarla ilgili kafası karışır ve diğer robotlarda olduğu gibi basmaya çalışır. Ancak bu doğru değildir. Bu anahtarın üç konumu vardır: tamamen serbest bırakılmış konum, orta noktaya basılmış konum ve son noktaya kadar basılmış konum. Robotu gerçekten kontrolünüz altına almanın tek yolu, anahtarı tam olarak orta noktaya doğru doğru pozisyonda bastırmaktır. Anahtarı gevşetemezsiniz, son noktaya kadar da sıkıştırmanız mümkün değildir; ancak anahtar kesinlikle orta noktada sabit durmak zorundadır. Sıkça müşteriler şunu söyler: “Joystick hareket etmiyor, ama bazen aniden düzeliyor.” Bunun üzerine inceleme yapmaya gittik ve gördük ki kişi çok gergin olduğu için anahtarı tamamen sıkıştırıp kilitlemiş, böylece güvenlik korumasını tetiklemek yerine anahtarı tamamen devre dışı bırakmış. Dolayısıyla sadece joystick ile mücadele etmeye odaklanmayın; el becerilerinizi de geliştirmeniz gerekir.
Motor enerjilendirilmemişse, elleriniz ağrıya başlayana kadar joystick’e bastığınızda hiçbir işe yaramaz!
Başka bir yaygın durum daha vardır: Ekipman kapatıldıktan ve yeniden başlatıldıktan sonra kontrolör çalışıyor, öğretici kumanda normal çalışıyor ve joystick itildiğinde iyi hissediliyor, ancak robot tamamen hareketsiz kalıyor. Bu durumda öncelikle 'motor gücü' aktif hâle getirilip getirilmediğine bakmalısınız. ABB robotun gerçekten hareket edebilmesi için servo sistemin güçlenmesi gerekir. Motor kapalıyken robot 'derin uyku' modundadır. Birçok alarm temizlendikten sonra sistem motor gücüne otomatik olarak geri dönmez; mühendisler joysticke herhangi bir tepki alamadıklarında sistemin bozuk olduğunu düşünürler, ancak aslında servo hiç aktif hâle getirilmemiştir.
Eğitmen kablosu, dıştan iyi görünüyor olsa da içten bükülmüş olabilir!
Yukarıda belirtilen güvenlik koşullarını ve işletme koşullarını dışlamışsanız, artık donanıma geçme zamanı gelmiştir; ABB FlexPendant üzerindeki en sorunlu donanım parçalarından biri aslında bağlantı kablosudur. Özellikle bazı hızlı tempolu üretim tesislerinde, öğretim kumandası (teach pendant) sık sık kaldırılıp yerine konur, tekrar tekrar bükülür ve bazen ekipmanlar tarafından sıkıştırılır veya bastırılır; bu da kablo içindeki çekirdek telin zamanla hasar görmesine neden olur. Bu arızanın özellikleri özellikle tipiktir: bugün iyi çalışır, yarın çalışmaz; bazen hareket eder, bazen etmez; osilatör ara sıra düşer. Eğer yön tuşu (rocker)’ın aralıklı olarak yanlış çalıştığını ve bununla birlikte ara sıra iletişim kıvılcımları (flashes) gözlemlendiğini fark ederseniz, kabloyu kontrol etmek önemlidir; özellikle fişin kök kısmı ile sık sık bükülen bölgelerde, içte kırılma olasılığı en yüksektir.
İletişim kesildiğinde joystick de "ölü gibi" davranır.
Bazen joystick kendisi sorunsuzdur, ancak FlexPendant ile kontrolör arasındaki iletişim bozulmuştur. En belirgin belirti, ekranın donması, dokunmatik alanın elinizi takip etmemesi, menü sayfalarının sürekli ileri-geri kayması ve bazen bir iletişim uyarısı görüntülenmesidir. Bu noktada joystick’ten gönderdiğiniz komutlar kontrolöre düzgün şekilde ulaşmaz; bu nedenle robotun hareketlerini kontrol edemezsiniz. Eski IRC5 kontrolörlerinde birkaç yıl kullanım sonrası iletişim arayüzü bağlantı noktalarında hafif oksitlenme oluştuğunu ve temasın kötüleştiğini gözlemledik; müşteri her zaman joystick’in arızalı olduğunu düşünmüş, arayüz modülü değiştirilmiş ve sorun anında çözülmüştür.
Joystick aşınmışsa bunun belirtileri vardır.
ABB robotunuz her gün otomotiv kaynak hattı, otomasyon entegratörleri veya eğitim merkezleri gibi büyük sayıda gösterim ve hata ayıklama işlemi gerçekleştiriyorsa, rocker kullanım sıklığı sıradan bir fabrikadan daha fazla olur ve bu durum robotun yavaş yavaş aşınmasına neden olur. Ancak joystick genellikle tam anlamıyla arızalanmaz; bunun yerine size yavaş yavaş bazı belirtiler verir. Örneğin, ileriye itme işlevi çalışırken geriye itme işlevi tepki vermiyor; ya da sola-sağa hareket normal iken yukarı-aşağı hareket çalışmıyor; bazen tepkiler ara sıra kesiliyor; ya da gevşek bir el kumandası merkeze dönüyor. Bunlar, içteki potansiyometrenin ya da mekanik yapının aşınmasının göstergeleri olabilir. Eğer elinizde başka bir FlexPendant varsa, en kolay çözüm onu denemek ve joystick’in kendisinin sorunlu olup olmadığını birkaç dakika içinde anlayabilmenizdir.
Yazılım takılmaları da bazen suçlanabilir.
Bazı ABB sistemleri yükseltildikten veya bir yedekleme geri yüklendikten sonra garip bir durum ortaya çıkabilir. Örneğin, menüyü bulamazsınız, manuel bir işlevi seçemezsiniz, hareket ettirmek için yeterli izniniz yoktur ve kontrol arayüzü doğru şekilde görüntülenmez. Bu durumda donanım tamamen sorunsuz olsa bile robot joystick girişlerinize tepki vermeyebilir. Dolayısıyla sorunla karşılaştığınızda donanımı kontrol etmenizin yanı sıra sistem günlüklerini ve alarm kayıtlarını da incelemeniz gerekir; çünkü birçok cevap aslında olay kayıtlarında gizlidir.
Peki joystick’i ne zaman değiştirmeniz gerekir?
Yıllardır yaptığımız şekilde hareket ettirmemiz gereken kumanda kolunu hareket ettirmeden önce güvenlik devrelerini, çalışma modlarını, etkinleştirme anahtarlarını, motor durumunu, haberleşmeyi, kabloları ve benzeri unsurları el ile kontrol ederek ortadan kaldırmamız gerekir. Özellikle aşağıdaki durumlar oluştuğunda: belirli bir yönde uzun süre tepki olmaması, kumanda kolu açıkça gevşek olması, merkez konumuna dönmemesi, muhafaza kabuğunun çatlaması gibi durumlarla karşılaşıldığında hemen bir eğitmen değiştirilmelidir; bu durumda temel olarak kumanda kolu montajının arızalı olduğunu ve dolayısıyla değiştirilmesi gerektiğini sonucuna varabiliriz.
