Fanuc robot signalizatsiyasi SRVO-058 ni qanday hal qilish mumkin?
FANUC robotlaridan foydalangan odamlar, siz buni oddiygina qilganmisiz: ertalab xursandlik bilan ishga kelibsiz, quvvatni yoqish tugmasini bosib turganingizda robot yuklanish ekranida qoladi va harakatlanmaydi, shu bilan birga o'qitish pultida SRVO-058 xatosi chiqadi.
Sanoatga yangi kirgan ko'pchilik do'stlar "SRVO" prefiksigina ko'rsangiz, birinchi reaksiyalarini quyidagicha beradi: "Barcha narsa tugadi, yana to'qnashuv bo'ldimi?" yoki "Dvigatel yonib ketdimi?" Lekin joyga borib tekshirib ko'rsangiz, robot to'g'ri turibdi va xavfsizlik zonasida to'xtagan, kecha quvvatni o'chirishdan oldin qanday ko'rinishda bo'lsa, hozirda ham shunday, deyarli hech narsaga urilmagan. Bu vaqtda siz reset tugmasini qanchalik bosib tursangiz ham, bu ogohlantirish ekranda doimiy qolib ketadi va uni hech qanday usul bilan tozalab bo'lmaydi, servomotorlarga umuman quvvat berilmaydi.
Bugun SRVO-058 xatosi haqida, bu nima ekanligi haqida do‘stona suhbatlashamiz. Haqiqatni aytsak, texnik xizmat ko‘rsatish joyida bu xato oddiy avariya xatosidan (SRVO-050) ancha qiyinroq. Agar noto‘g‘ri yo‘nalishda qarab, darhol dvigatelni almashtirishga yoki haydovchini tasodifiy o‘rnidan ko‘tarmoqqa kirishsangiz, oxirida butun kun davomida band bo‘lib qolishingiz va elektr ta’minotini ulagandan keyin ham xato bir xil qoladi. 
SRVO-058 nima?
FANUCning rasmiy ta’rifiga ko‘ra: FSSB boshlang‘ich sozlamasi xatosi. Bu yerda avvalo bir tushunchani tushuntirish kerak — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). Oddiy til bilan aytganda, bu FANUC boshqaruv kabinetlari va servosistema o‘rtasidagi "optik tolali yuqori tezlikdagi maxsus magistral"dir.
Robot elektr ta’minotini ulaganda darhol harakatlanmaydi; orqa fonda boshqaruv kabinetlari avvalo qo‘shinlarni sanab chiqadi:
"1-o‘qi onlaynmi?" "Ha!"
"2-o‘q uchun kuchaytirgich normalmi?" "Normal!"
"Tashqi reyka tayyormi?" "Tayyor!"
Boshqaruv shkafasi ushbu optik tolali kabel orqali barcha servopilgichlar va o'q kartalari bilan ulanish o'rnatadi; hammasi javob beradi va faqat shundan keyin tizim yashil chiroqni yoqadi va servopilgichga quvvat berishga (Servo ON) ruxsat beradi. SRVO-058 xatosi tarjimasi: "Boshlanishda ro'yxatdan o'tish jarayonida biror narsa onlayndan chiqib ketdi, bu aloqa guruhini tashkil qilish amalga oshirilmadi!" Xavfsizlik uchun tizim faqat katta darvozani qulflab qo'yadi. Shuning uchun bu xato asosan quvvatni ulagan paytda aynan shu daqiqada paydo bo'ladi.
Ushbu xatoga duch kelganda, maydonda qanday vaziyat?
Umuman olganda, haqiqatan ham SRVO-058 xatosiga duch kelganda robotning harakatlari juda doimiy bo'ladi:
* O'qitish pultining ekrani yonib ketganidan so'ng, oddiy asosiy boshqaruv interfeysiga kirishdan avvalgina, ushbu qizil matn satrining ko'rinishi aniq va ajralib turadi.
* Siz qanday qilib reset tugmasini bosishingizdan qat'i nazar, hech qanday "chig'" tovush eshitilmaydi — tormoz ochilmaydi va dvigatel hech qanday harakat qilmaydi.
* Katta qayta ishga tushirish usuli bevosita muvaffaqiyatsizlikka uchraydi, quvvatni oʻchiring va besh daqiqa kutib, qaytadan yoqing — xato xabari hali ham chiqmaydi.
Bunday qiyin vaziyatga duch kelganda biz qoʻllarimizni yuqori koʻtarib, maydonda yurib-yurib va siljib-siljib olingan tajribamizga amal qilib, qadam-qadam nosozliklarni aniqlashga kirishamiz.
Panikaga tushmang! "Haqiqiy oʻldiruvchini" topish uchun quyidagi bir necha qadamni bajaring
Xato faqat bitta qator soʻzdan iborat boʻlsa-da, muammo sodir boʻlishi mumkin boʻlgan joylar boshqaruv shkafidan, optik tolalarga, kuchaytirgichlardan robotning mexanik birlik kabeligacha choʻziladi. Biz "osonidan boshlab, qiyiniga oʻtish; tashqidandir boshlab, ichigiga oʻtish" prinsipi asosida tekshirishni boshlaymiz:
1-qadam: Avvalo kuchaytirgichdagi sikorni tekshiring (eng osongina bekor ish qilinadigan joy)
Akangizning maslahatini tinglang, avvalo optik tolalarni tezda uzib tashlamang, boshqaruv shkafini oching va birinchi navbatda servopilgakdagi sigimli qurilmaning (fuz) yonib ketganligini tekshiring. Agar sigimli qurilma yonib ketgan bo'lsa, pilgakka to'g'ridan-to'g'ri elektr ta'minoti berilmaydi va u FSSB magistralida tabiiy ravishda "insoniy dunyodan yo'qoladi". Bu paytda siz pilgakdagi LED ko'rsatkichlarning barchasi qora ekanligini ko'rasiz.
Tajriba haqida: agar siz haqiqatan ham sigimli qurilmaning yonib ketganligini aniqlasangiz, ming marta ham yangisini almashtirib, ishni tugatgan deb o'ylamang. Sigimli qurilmalar deyarli hech qachon sababsiz yonmaydi, aksariyat hollarda pilgak ichida allaqachon qisqa tutashuv yoki katta tok ta'siri mavjud. Uni almashtirishdan oldin multometr yordamida qarshilikni o'lchash eng yaxshi usuldir; aks holda yangi sigimli qurilmani qo'yganingizda u "poch!" degan tovush bilan yana yonib ketadi.
2-qadam: Bu nozik optik tola egilganmi?
FANUCning FSSB aloqasi signallarni uzatish uchun optik tolalardan foydalanadi. Optik tolalar — bu narsa — anti-interferentsiya qobiliyati haqiqatan ham ajoyib, lekin uning halokatli kamchiligi ham bor: juda nozik.
Texnik xonalarda quyidagi bir necha vaziyatlarga o'z ko'zim bilan guvoh bo'ldim:
* Shkaf ichidagi simlar juda tartibsiz, optik tola qo'rqoq burchakka egilgan (egilish radiusi juda kichik, nur o'tmaydi).
* Plaginni tortishda qo'lga moy tushgan va optik tola plaginining oxirgi yuzasiga bevosita tegib, uni iflos qilgan.
* Ulashmoqda qattiq ulanmagan, loyqa va noqulay.
* Yomonroq holi — kabelni trubaga tortishda ortiqcha kuch qo'llangan va optik tolaning o'zi uzilgan.
Muammo aniqlashda optik tolani bir marta silliqlang. Agar sizda qo'shimcha optik tola bor bo'lsa, darhol vaqtinchalik kesishma ulanish (odatda "uchuvchi chiziq" testi deb ataladi) o'tkazing va yuklanishda xato xabar berilishini yoki berilmasligini tekshiring. Bu optik tolaning nosif bo'lishini tekshirishning eng tez usulidir.
3-qadam: Kuchaytirgichga haqiqatan ham 24 V doimiy tok berilmoqda mi?
Optik tola muammoga ega emas, demak kuchaytirgich ishlashi uchun quvvatga ehtiyoji bor. Ba'zan boshqaruv shkafidagi o'zgaruvchan tokdan doimiy tokka o'tkazuvchi manba buzilgan yoki 24 V quvvat uzatish liniyasi ulagichi loyqalangan bo'lib, kuchaytirgich deyarli ishlamay qoladi. Quvvat ulanmagan bo'lsa, u optik tolali tarmoqda boshqaruv shkafiga qanday qilib javob beradi? Kuchaytirgichning quvvat kirish nuqtasini multimetr bilan o'lchang va 24 V doimiy tok mavjudligini tekshiring.
4-qadam: Mexanik birlik kabeli isirilgan, yerlangan
Robot har kuni ish chizig'ida buriladi va aylanadi, ayniqsa oltita o'qli robotlar — mexanik birlikning ichki simlari har kuni yuzlab va minglab marta egiladi. To'rt yoki besh yil foydalanishdan keyin simning tashqi qoplamasi ishqalanib, metall simlar ochiq qoladigan holatlar tez-tez uchraydi.
Agar faqat aloqa yoki quvvat bilan bog'liq simlar robotning metall g'ildirak (yerga ulanish) bilan tegib qolsa, yuklash paytida nosozlik aniqlanganda tizim ham to'g'ridan-to'g'ri SRVO-058 xatosini bildiradi. Agar robotning ish muhitida kesish moyi, suv bug'i to'la bo'lsa yoki keng doirada harakatlar tez-tez amalga oshirilsa, robotning birikish joylaridagi sim to'plamini tekshirishga e'tibor qaratishingiz kerak.
5-qadam: Tashqi "nootishxod" shaxs oyoqni tortib ketdi
Ko'plab ishlab chiqarish liniyalari faqatgina robot mexanik birliklariga ega bo'lmagani bilan birga, tashqi o'qlar, pozitsionerlar va yettinchi o'q relslari ham bilan jihozlangan. Ushbu qo'shimcha qurilmalarning servopreobrazovatelari ham FSSB optik tolali tarmoq ichida ketma-ket ulanadi. Robot mexanik birligi mutlaqo a'lo holatda bo'lsa ham, tashqi pozitsioner preobrazovateli quvvatini yo'qotgan yoki optik tolada uzilish sodir bo'lganda, butun FSSB zanjiri uziladi va robot ham SRVO-058 xatosini beradi.
Muammo aniqlash bo'yicha kichik maslahat: avvalo tizimda tashqi o'qlarning aloqasini bloklang yoki ularni jismoniy ajrating va faqat robot mexanik birligini qoldiring — u normal ishga tushadimi yoki yo'qmi tekshiring. Agar mexanik birlik ishga tushsa, muammo shu qo'shimcha qurilmalarda joylashganligini ko'rsatadi.
6-qadam: Eng kamdan-kam holi — apparat qismi yonib ketdi
Agar yuqoridagi simlar, optik tolalar, sig'nal qo'rqituvchilar va elektr ta'minoti barchasi to'g'ri ishlamoqda bo'lsa, siz ruhiy tayyorgarlik ko'rishingiz kerak:
* O'q boshqaruvi kartasi buzilgan.
* Servo kuchaytirgich ichidagi aloqa chipi yoki asosiy plata yoqilgan.
* Boshqaruv shkafining asosiy platasi aloqa porti ishlamay qolgan.
Bu "qattiq jarohat"ga kiradi va odatda joyda chip darajasidagi ta'mirlash sharoitlari mavjud emas. Bu holatda xavfli vaziyatlarga olib kelishi mumkin bo'lgan noaniq harakatlarni amalga oshirish tavsiya etilmaydi.
Eng vaqt tejovchi muammolarni hal qilish formulasi haqida umumlashtirib olamiz
Haqiqatan ham bu muammo bilan duch kelganingizda, noaniq aylanma harakatlarga kirishmang, quyidagi tartibni bajarib boring:
1. Chiroqlarga qarang: servomotor kuchaytirgichning yashil chirog'i yonayotganligini tekshirish uchun shkaf eshigini oching. Yonmayapti? Sig'imalarni va 24 V elektr ta'minotini tekshiring.
2. Simlarga e'tibor bering: chiroq yonayapti, lekin xatolik berilmoqda? FSSB optik tolaning egilganligini, ulagichning loyqalanganligini yoki uning oxirgi sirtining iflosligini tekshiring.
3. Ajratish: tashqi o'qlari bor uskunalarda avvalo tashqi o'qlarni uzib, mexanik birlikni alohida ishga tushiring.
4. Chiziqni sinab ko'ring: fiber optik kabelni to'g'ridan-to'g'ri ulash uchun yaxshi kabeldan foydalaning va kabel muammolarini istisno qiling.
5. Almashtring: agar bir xil robotlardan bir nechta bo'lsa, o'q kartalari yoki kuchaytirgichlarni almashtiring va nosozlik qayerga borayotganini tekshiring.
Bu muammo, uni oddiy holda qanday oldini olish mumkin?
Qadimiy aytishda aytilganidek, nosozlik sodir bo'lishidan avval texnik xizmat ko'rsatish kerak. FSSB muammolari asosan oddiy usulda oldini olish mumkin:
* Shkafning changdan himoyalanganligi yetarli darajada ta'minlanishi kerak: ishlab chiqarish zavodidagi temir chiqindilari va moy tutilgan havo shkaf ichiga kirib ketmasligi kerak; bu narsalar elektron komponentlar va fiber optik ulagichlar uchun halokatli hisoblanadi.
* Kabelni siljitishda ehtiyotkorlik bilan harakat qiling: shkafni tozalash yoki liniyalarni joylashtirish paytida fiber optik kabelni kuch bilan tortmang va egilishda bir oz egri chiziq qoldiring.
* Ulagichlarni mahkamlab ulang: texnik xizmat ko'rsatish tugagandan keyin barcha ulagichlarni qo'lda mahkamlang, uzun muddat vibratsiya ta'sirida yomon kontakt hosil bo'lishini oldini oling.
