Fanuc roboti ogohlantirishini SRVO-050 qanday hal qilish mumkin?
Fanuc sanoat robotlaridan foydalananlar uchun SRVO-050 To'qnashuvni aniqlash ogohlantirishini ko'rish juda ehtimolli. Ko'pchilik operatorlar yoki sohaning yangi kelganlari bu xatolik ekranida paydo bo'lganda birinchi reaksiyasi aniq: "Yomon, robot to'qnatdi!" va keyin voqeaga tezda borib qaramoq uchun shoshiladi. Lekin qiziqarli narsa shundaki, voqea joyiga borib yaxshilab qarasangiz, robot atrofida hech narsa yo'q, ishlov berilayotgan detallar ham, detallar ham uzoqda, hech narsa robotga tegmayapti. Shundan ham g'azablanarliroq narsa shuki, siz uni qayta sozlasangiz, u ikkita harakat qila oladi, lekin bir necha qadamdan keyin yana "pop" deb bu ogohlantirish chiqadi.
Agar siz uzun vaqt davomida texnik xizmat ko'rsatish do'konida bo'lsangiz, bu turdagi "xayoliy to'qnashuv" haqiqiy avariyadan ko'ra tez-tez uchraydigan ekanligini anglaysiz. Agar siz shu vaziyatga duch kelgan bo'lsangiz, u holda dasturni o'zgartirish yoki servomotorlarni xavfsizlikka qaramasdan almashtirish — bu oxir-oqibatda vaqt, kuch va pul sarfi bilan yakunlanadi.
Bugun Fanucning rasmiy tekshirish mantiqidan foydalangan holda SRVO-050 xatosi nima ekanligi va robot haqiqiy to'qnashuvga uchramasada xato xabarini berayotganda, haqiqiy sababni qadamma-qadam aniqlash usullarini muhokama qilamiz. 
Robot to'qnashuvga uchramagan, lekin nima uchun "to'qnashuvni aniqlash" xatosi beradi?
Muammo hal qilish uchun avvalo Fanucning asosiy mantiqini tushunishimiz kerak. Fanuc boshqaruv panelida ko'zlar yo'q, shu sababli u robotning to'qnashganligini qanday biladi? Robotning to'qnashganligini qanday biladi? U tok va moment hisoblashlariga tayanadi. Robot harakatlanayotganda, boshqaruv kabinetidagi tizim har bir o'qda joylashgan servomotorlarning qanchalik kuchli ishlatilayotganini (ya'ni moment) doim kuzatib boradi. Tizimda hozirgi tezlik, burchak va yukga mos ravishda har bir o'qga qanchalik kuch berilishini aniqlash uchun o'z matematik modeli mavjud. Agar tizim harakatlanayotganda birdaniga "Nima bo'layotganini tushunmayapman, nega biror o'qdagi haqiqiy yuk men bashorat qilganidan ancha yuqori?" deb fahmlasa...
Boshqaruv shkafchasi darhol ogohlantirish signali beradi: "Katta muammo, ehtimol nima birligiga urilgan, keyin qattiq qopqoq uskunasi bekor qilinadi!" Robotning qo'li, g'ildirak boshqaruv qutisi, servomotorlar va old to'pog'ini himoya qilish maqsadida tizim darhol servomotorlarga kuchlanishni uzadi, robotni keskin to'xtatadi va SRVO-050 xatosini chiqaradi.
Shuning uchun, bu ogohlantirishning mohiyati "Men nima birligiga urildim" emas, balki "Men juda kuchli harakat qilyapman, qarshilik chegarasidan oshib ketdi". Agar robot hech qanday sababdan "juda og'ir yoki katta" yoki "o'tib ololmaydi" his qilsa, u noto'g'ri tarzda to'qnashuv sodir bo'lgan deb o'ylaydi.
Haqiqatan ham to'qnashuv sodir bo'ldimi? Avvalo aniq va ochiq sabablarni qarab chiqamiz.
Biz ko'p sonli noto'g'ri ijobiy natijalardan bahs qilsak ham, birinchi qadam realist bo'lishdir. Avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish liniyasi ishga tushgandan so'ng robotlar fixturalar, ishlov berilayotgan detallar, stanoklar va xavfsizlik chiroqlari zanjirlari bilan birga ishlashi kerak. Shu sababli, hatto vosita koordinatalar tizimining (TCP) ikki yoki uch millimetrgina siljishi ham, ayrim joylarda yengil chiziq hosil bo'lishiga sabab bo'lishi mumkin.
Agar siz dasturni yangilagan, nuqtalarni qayta o'rgatgan yoki yangi asbob-uskunalar o'rnatib, bu xatolikni keltirib chiqargan bo'lsangiz, hali elektr tizimini shubha ostiga olmang. Menga diyang, robotni qo'lda boshqarish rejimiga o'tkazing, tezlikni pasaytiring (masalan, 10% yoki hatto 5%), o'qitish pultini bir oz ushlab turib, odamlar ehtiyotkorlik bilan yaqinida egilib qarab turishsin. Qisqichlar mashinaga kirib va chiqib borayotganda qirralarga ishqalanmaydimi? Havodan o'tadigan naycha qandaydir o'rinlarda qisqilib qolmadiyimi?
Qat'iy ravishda hech qanday qattiq mexanik to'siq bo'lmasligiga ishonch hosil qiling, keling, pastga qaraylik.
To'qnashuv yo'q, lekin "bo'g'lanish": shu yashirin tashqi qarshiliklar
Robot tashqi jihatdan katta narsalarga tegmaydi, lekin bu uning o'zini "yaxshi" deb hisoblashga sabab bo'lmasin. Ko'pincha, uning tanasidagi ehtiyot qismlari orqaga tortmoqda.
Maydonida ko'pincha ushbu aybdorlarni aniqlash mumkin:
* Quvurlar to'plami juda qattiq tortilgan: robotning oltita o'qi aylanishi, tashqari o'ralgan sim yoki havoli naycha uzunligi yetarli emas, bu oltita o'qli aylanishni qattiq cheklab qo'yadi, qo'pol qo'pol rezina lentalar singari.
* Tortish zanjiriga chetga oid narsalar tushib qolgan: tortish zanjiri katta qismli payvand qilish qoldiqlari, vintlarga yoki chetga oid narsalarga tushib qolgan, natijada u ma'lum traektoriyalarda harakatlanayotganda to'xtab qoladi.
* Asbob-uskuna ustuvorining ichki qismlarida qoplab qolish: masalan, pnevmatik pichqoqning ichidagi prujina singari yoki silindr to'xtab qolgan, tuyulmaydigan darajada urilmasa ham, ustuvor o'zining mexanik ishqalanishi tufayli portlashi mumkin.
Bu holatlar robotning shaklini o'zgartirmasa ham, servomotorga katta qismi kuch ta'sir qiladi va tizim hisoblagan moment chegaradan oshib ketadi, SRVO-050 xatosi hosil bo'ladi. Xato har doim bir xil joyda sodir bo'ladi, shuning uchun robotning 'kostyum' (quvurlar to'plami) va ustuvorlari bo'ylab tekshirish kerak; ko'pincha muammo go'zal ko'rinadi.
Osonlikcha e'tibordan qoldiriladigan sabab: Noto'g'ri yuk massasi sozlamasi.
Bu maydon — ko'p sonli tajribali ta'mirlash ustalari odatda bu yerda xatolik qiladigan joy. Avval aytganimdek, tizim to'qnashuv bor-yo'qligini aniqlash uchun "bashorat modeli"ga tayanadi va ushbu modelning asosiy kirish ma'lumotlari — siz tizimda kiritadigan yuk miqdori.
Robotga quyidagilar ma'lum bo'lishi kerak: mening tirnoqimdan qancha og'irlik osib turibdi? Bu narsaning og'irlik markazi qayerda?
Amaliy misol keltiramiz: siz robotga 15 kg lik gripper (qisqich) o'rnatdingiz, lekin tizimdagi yuk sozlamalarida bu o'zgarishni amalga oshirishni qilishni qiyin deb hisoblab yoki unutib, eski 5 kg qiymatini saqlab qoldiringiz. Shu bilan barcha ish tugaydi. Robot harakatlanayotganda, dvigatellarga 15 kg li yukni silkitish uchun juda katta kuch sarf qilish kerak bo'ladi, ya'ni tizim kutganidan ancha katta moment beradi. Boshqaruv paneli buni ko'rib, "Yo'q, menimcha, 5 kg li narsani ko'tarish uchun shuncha kuch sarf qilish kerak emas! Albatta, robot beton devorga urilgan!" — deb aytadi. Shuning uchun u beparvo urishga o'tadi.
Bu ayniqsa, yangi moslamalar, qo‘shimcha torch, ko‘rish kamerasi yoki EOAT (qo‘l uchidagi asbob) dizaynida o‘zgarishdan keyin juda tez-tez uchraydi. Lazzatlanmang, faqat oxirini o‘zgartiring va axloqiy ravishda qayta o‘lchang yoki tizimga asbobning to‘g‘ri yukini va og‘irlik markazini kiriting.
Kichikdan kattaroq: doimiy ortiqcha yuklanish
Shuningdek, muammo sababini aniqlashda "meros muammosi" yoki liniyadagi o‘zgarish hamda ildiz sabab bo‘lishi mumkin. Robot dastlab 20 kg ishlov beriladigan detallarni qayta ishlash uchun loyihalangan va silliq ishlagan. Fabrikada yangi mahsulot yoki yangi ishlab chiqarish liniyasiga o‘tishda ishlov beriladigan detallar og‘irligi 30 kg ga yetgan. Robot bu narsani mustahkam bajaradi, biroz ortiqcha yuk ham unga ishlashda qichqiriq qilishiga sabab bo‘ladi; ko‘pchilik rahbarlar shunday deb hisoblaydi: "Qarang, u hali ham harakatlanmoqda, liniyada foydalanish mumkin!"
Bu juda noto'g'ri. Ayni paytda robot aslida har bir qadamda "jiddiy ichki iste'mol" holatida, dvigatel va kamaytirgich uzun muddatli yuqori bosim ostida. Dastlab barchasi yaxshi bo'lishi mumkin, lekin foydalanish davomida SRVO-050 xatoliklarini bir kuniga bir marta, hozirda haftasiga uch marta hisobot berishini kuzatishingiz mumkin.
Bu mexanik komponentlar ishlatilishni bekor qilmoqchi ekanligini anglatadi; uzun muddatli shunday ishlash tufayli vint, kamaytirgich va servodvigatelning umri keskin pasayadi va bu muammo nolga o'rnatish orqali hal etilmaydi.
Ushlab turuvchi tormoz to'liq ochilmagan: har kuni o'zining o'ziga qarshi "kuch sinovidan" o'tmoqda.
Fanuc robotining har bir o'qi ushlab turuvchi tormozga ega. Robot harakatlanishga tayyor bo'lganda, tizim tormozni ochish uchun unga quvvat beradi, so'ngra dvigatel qaytadan aylanadi. Agar ushlab turuvchi tormoz elektr zanjiri buzilgan bo'lsa yoki mexanik jihatdan ishlatilgan yoki qo'pol bo'lib qolgan bo'lsa va tormoz 100% ochilmasa, bu juda noqulaylik tug'diradi. Bu siz avtomobilda qo'l tormozini to'liq ochmagan holda, lekin avtomobilni oldinga tezlik bilan siljitishga harakat qilayotganingizdek. Dvigatel faqat ishning qarshiligiga emas, balki o'z ichki tormozlarining ishqalanishiga ham qarshilik ko'rsatishi kerak. Bir necha soniyadan keyin servodvigatelning buruvish momenti keskin o'sadi va boshqaruv kabinetining to'g'ridan-to'g'ri "to'qnashuv" deb aniqlaydi.
Qanday qilib tormoz muammosi borligini aniqlashim mumkin? Uni tipik belgilari: robot yuqoriga harakatlanadi, tovush juda yumshoq va juda og'ir; biror o'q ayniqsa zaif his etiladi; qo'lda sekin siljish (Jog) yoki avtomatik ishlashda ham bir xil o'qda SRVO-050 xatosi beriladi. Bu paytda tormoz boshqaruv chizig'i va o'z tormozni tekshirishga e'tibor qaratishingiz kerak.
Yuqori va past kuchlanish: tizimning "noto'g'ri hisoblashiga" sabab bo'ladi
Ko'pchilik odamlar elektr yig'ilma qutisi to'qnashuv haqida xabar berishini qanday tushunishni bilmaydilar, lekin bu zavodning elektr ta'minoti kuchlanishining barqaror emasligi sababli sodir bo'ladi. Boshqaruv paneliga kiruvchi kuchlanish birdaniga pasayib ketganda yoki katta darajada tebranib ketganda, to'g'rilagichdan chiquvchi doimiy tok kuchlanishi ham pasayadi. Servopilga mos keladigan quvvat kamayadi va robotning dastlabki tezlik va traektoriyasini saqlash uchun tizim faqat oqimni oshirish orqali kompensatsiya qilishga majbur bo'ladi. Oqimning shu oshishi tufayli boshqaruv panelining algoritmi noto'g'ri xulosaga keladi va bu nolga teng bo'lmagan to'qnashuv momentini aniqlaydi, so'ngra SRVO-050 xatosi chiqadi.
Agar zavodda so'nggi paytlarda tez-tez elektr uzilishlari, yorug'likning palovlanishi sodir bo'lsa yoki sizning boshqaruv paneli terminali eskirgan va isitilgan bo'lsa, shuningdek, simli liniya o'n yildan ortiq vaqt davomida foydalangan bo'lsa, xatolik haqida xabar berilganda asosiy elektr ta'minot kuchlanishini multimetr bilan o'lchashni tavsiya etamiz. Eski zavodlar va yozda elektr energiyasi iste'moli maksimal darajada bo'lganda bu usul sinab ko'rilgan va samarali ekanligi isbotlangan.
Boshqa sabablarni istisno qilish: Haqiqatan ham yomon servosistema yoki kabelmi?
Agar siz yuqoridagi barcha mexanik to‘siqlarni, quvurlar to‘plamini, yuk parametrlarini va kuchlanishlarni tekshirgan bo‘lsangiz va ularning barchasi to‘g‘ri ekanligini aniqlagan bo‘lsangiz, lekin robot hali ham SRVO-050 xatosini berayotgan bo‘lsa, unda elektr tizimini tekshirishga o‘tish kerak.
Bu odatda quyidagi joylarda yashiringan nuqsonlar borligini anglatadi:
* Servo kuchaytirgichning ichki komponentlarining eskirishi, tokni aniqlash imkonsiz.
* Kodlayuvchi kabeli yoki quvvat kabelining ichki simlarining uzilishi. Ba'zan kabel qoplamasi butun ko'rinishida bo'lishi mumkin, lekin robot ma'lum bir holatga burilganda ichidagi mis simlar uzilib ketadi va yomon kontakt hosil qiladi; shu paytda tizim darhol nosozlikni aniqlab xatolikni bildiradi.
* Teskari aloqa ulagichlarining loyihalangan holda qo'zg'almay qolishi yoki moy va suvning kirib ketishi.
Ushbu nuqtagacha ta'mirlashda eng foydali usul — «sozlash usuli»dir. Masalan, motor yoki kabelning bir o'qi va ikkita o'qi parametrlari bir xil bo'lsa, boshqaruv shkafidagi ulanishlarni sozlash (professional ishlashga e'tibor bering, xavfsizlik uchun nusxa oling, chiqib ketishini oldini oling) orqali nosozlik birinchi o'qdan ikkinchi o'qqa o'tib ketishini tekshiring. Agar nosozlik o'tsa, unda bu kabel yoki kuchaytirgich muammosi ekanligiga shubha yo'q.
O'n yildan ortiq qo'llaniladigan mashinalarning oddiy muammosi: kamaytirgichda og'ir yopishuv
Oxir-oqibat, agar servomotorlar va elektr zanjirlari yaxshi holatda bo'lsa, lekin robot "urush veteran"i (yetti yoki sakkiz yildan ortiq, hatto o'n yildan ortiq vaqt davomida ishlatilgan) bo'lib, uzun vaqt davomida nuqtaviy payvandlash, og'ir yuklarni ko'tarish, paletalash va boshqa iflos ishlarni bajarayotgan bo'lsa, ehtimol mexanik izdan chiqish chegarasiga yetgan. Kamaytirgichdagi tishli g'ildiraklar ishqalanib ketgan, podshipniklar eskirgan va troshilgan, ichki qora moy oqib chiqmoqda yoki quruq pasta holatiga kelgan; barcha bu holatlar ichki ishqalanishni keskin oshiradi. Robot o'zining 'qorni' shikastlanganini bilmaydi, u faqat "bu qo'l va oyoqlar nima uchun avvalgidek og'irroq his etilmoqda" deb o'ylaydi va oxirgi natija — tez-tez xato to'qnashuv haqida xabar berishdir.
Kamaytirgich ishlamayotganini qanday aniqlash mumkin? Uning yuqoriga harakatlanishini diqqat bilan tinglang — “chop” yoki “buzz” tovushlari, metall ishqalanish hid va shovqin yo‘q; ulanish joylariga teging — ular tuxumni pishirish uchun yetarlicha issiq emas; yoki robotning joylashish aniqiligiga qarang — u yomonlashmayapti, qo‘l qismini to‘xtatganda u hali ham biroz titraydi (bo‘shliq kengaymoqda). Agar siz ushbu belgilarning birortasini sezsa, kamaytirgichni almashtirish uchun ta'mirlashni tashkil qilishingiz kerak.
Bu xato tez-tez chiqadi, uni faqat blok qilish yoki e'tiborsiz qoldirish mumkinmi?
Nazariy jihatdan, siz o'qitish panelidagi `RESET` tugmasini bosishingiz mumkin va robot ishlashni davom ettiradi. Ko'pchilik odamlar to'xtamay, faqat qayta sozlash imkoniyati boricha pul tejashga harakat qiladilar.
Lekin mening maslahatim: bu bir martadan ko'proq sodir bo'lmasin.
Xatolikni birinchi marta bildirganingizda bu ba'zan tashqi muammolar natijasida sodir bo'lishi mumkin, va agar qayta sozlash o'chib ketса, u o'chib ketadi. Lekin agar bir xil joyda ketma-ket ikki yoki uch marta yotib qolsa, qattiq yuqori yuklanishda ishga tushirmang. Bu safar sizning ish chizig'ingizning tezligini jiddiy darajada sekinlashtirib qo'yadi va agar haqiqatan ham ortiqcha yuklanish bo'lsa, to'xtatish tormozlari ochilmaydi yoki kamaytirgich quruq ishlashni boshlaydi; siz bir kun davomida majburiy ravishda ishlatishingiz kerak bo'ladi va sizning motor yoki reduktorlaringiz bir necha o'n ming dollarlik qiymatda butunlay yo'q qilinishi yoki vayron bo'lishi mumkin.
Ushbu "xayoliy to'qnashuv"ni har kuni qanday oldini olish mumkin?
Qadimiy aytishda: "Shifokor kasallikni davolaydi." SRVO-050 xatosi bilan ishlash paytida sizni silkitish ehtimolini minimallashtirish uchun doimiy texnik xizmat ko'rsatishni amalga oshirib boring.
1. Parametrlarni o'zgartirish kerak: oxirgi qisqich o'zgartirilganda yoki nima birlashtirilganda ham, yukni qayta hisoblash uchun tizimga darhol kirishishni qilmasdan, parametrlarni moslashtiring.
2. Quvur paketi doimiy tekshiruvi: tortish zanjiridagi quvurlarning yorilishi yoki ishlashini, shuningdek, havoli quvurning qariyishini, qattiqroq holatga kelishini yoki juda tarangligini tekshiring.
3. Muddatida moylashni qat'iy bajarish: Fanucning rasmiy soatlariga rioya qilib, reduktor uchun moylarni muntazam almashtiring va chiqarilgan qora moyda temir chiplar bor-yo'qligini kuzating.
4. Atrofdagi muhitni yaxshi saqlash: robotning ishlaydigan maydonida tartibsiz chiqindilar bo'lmasligini ta'minlang va jiglar va g'ishtaklardagi pozitsionlovchi pinlar hamda induktorlarni muntazam tozalang, shunda chiqindilar to'planib qolmasin.
Agar ushbu tafsilotlarga e'tibor bersangiz, robotning nosozliklarga uchrash ehtimoli keskin pasayadi va siz bir necha smenaga kamroq ishlashingiz mumkin.
