ABB robotimning joystik qurilmasi nima uchun ishlamayapti?
ABB robotlarni ta'mirlashda odamlar uchun eng g'azablantiruvchi narsalardan biri — siz robotning pozitsiyasini qo'lda sozlashga tezda kirishmoqchi bo'lganda FlexPendant joystikni olasiz va uni siljitib yuborasiz, lekin robotning katta qo'li hatto ko'z qo'qorog'ini ham ko'tarmaydi. Ekranning yorug'ligi yuqori darajada saqlanadi, menyularni aylantirish mumkin, lekin robot uyquda ekanidek ko'rinishadi. Bu vaziyat: dasturni sozlashda, o'qitish traektoriyasini ko'rsatishda, texnik xizmat ko'rsatishda yoki jihozlar nosozligini bartaraf etishda uchrab turadi.
Ko'pchilik odamlarning birinchi reaksiyasi: "Tugadi, rokker buzilgan." Lekin men sizga haqiqatni aytaman: biz yillar davomida ABB robotlari va ularning aksessuarlarini ta'mirlab kelmoqdamiz va rokker o'zi qo'polashib qolishidan tashqari harakatlanmay qolish holatlari juda kam. Asosan, muammolar xavfsizlik sxemasi, ish rejimi, yoqish tugmasi va aloqa holati kabi narsalarda sodir bo'ladi. Men bitta mijozni hatto yangi demonstrator narxini so'rash uchun qo'ng'iroq qilganini ham eslayman, lekin biz uzoqdan tekshirib, xavfsizlik darvozasini qayta sozlamaganligini 10 daqiqa ichida aniqlab berdik. Shu sababli, keyingi safar ABB robot rokkeringiz birdanlikda ishlamay qolsa, tezda to'lov qilishga shoshilmasdan, avval muammoni izlab ko'ring. 
Avarega to'xtatish tugmasi qayta sozlanmagan, rokkerni bosib ko'rsangiz, u sizga e'tibor bermaydi!
Biz ushbu vaziyatni maydonda juda ko'p marotaba kuzatganmiz. Mijozlar telefonni oladilar va shunday deyishadi: "ABB robotli siljigich harakatlanmayapti, narxini ayting." Biz unga boshqaruv paneli rasmini olib, bizga yuborishni so'radik va voqea shundaki, avtomatik to'xtatish tugmasi hali ham qizil va pastga bosilgan holatda. Bu siz foydalanganidan ko'ra tez-tez uchraydi: ABB boshqaruv tizimi avtomatik to'xtatish zanjirining uzilganligini aniqlaganda, levasini silkitish shart emas — u sizni butunlay bloklaydi. Ba'zida bu trenerda joylashgan avtomatik to'xtatish tugmasiga noaniq ravishda bosilgan bo'ladi, ba'zida esa periferiyadagi xavfsizlik darvozasining ochiq bo'lishi sabab bo'ladi, ba'zida boshqa ish stansiyasida avtomatik to'xtatish tugmasi bosiladi va butun xavfsizlik zanjiri buziladi. Ayniqsa, bir necha kishi birgalikda sozlash ishlari bilan shug'ullanayotganda, bunday 'o'ps' holatlari tez-tez sodir bo'ladi. Shuning uchun sizning oxirgi qilishingiz kerak bo'lgan ish — joystikni olib tashlamasdan avvalo boshqaruv shkafini atrofida xavfsizlikka oid belgilarni tekshirib ko'rish.
Joystik avtomatik rejimda dastlabki navbatda harakatlanmasligi kerak.
Boshqa bir vaziyat ham juda keng tarqalgan. Jihozni xizmat ko'rsatishdan keyin robot avtomatik rejimga qaytadi, operator o'qitish pendulini oladi va rokerni buzishni boshlaydi; biroz javob beradi, yurak urib ketadi — roker osib qolgan deb hisoblaydi. Aslida ABB robotlari avtomatik rejimda, tizimning katta qismi joystik orqali qo'lda harakatlantirishga ruxsat bermaydi. Dastur ishlaydi, robot avtomatik ravishda ishlay oladi, lekin siz FlexPendant orqali to'g'ridan-to'g'ri o'qlarni harakatlantirmoqchi bo'lsangiz, bu hatto eshikni ochishga ham imkon bermaydi. Yangi mutaxassislarning aynan shu noqulaylikka tushib qolish ehtimoli yuqori. Shuning uchun agar sizning ABB robotingiz qo'lda harakatlanmasa, kalitli tugmachaga qarang va u qaysi rejimda turishini aniqlang — ko'p sonli muammolarga shu bilan hal topiladi.
Uch tezlikli yoqish tugmasi — noto'g'ri bosilsa, hech narsa amalga oshmaydi!
Agar siz ABB o'qituvchisining orqasiga ehtiyotkorlik bilan tegsangiz, u yerda uchta holatli yoqish tugmasi borligini bilasiz. ABB robotlariga yangi kirgan ko'pchilik odamlar buni boshqa robotlarga o'xshash bosish mumkin deb xavotirlanishadi. Bu noto'g'ri. Ushbu tugma uchta holatga ega: to'liq bo'shatilgan, markazga bosilgan va oxirigacha bosilgan. Robotni haqiqatan ham nazoratingiz ostiga olishning yagona usuli — uni aynan markazga, aniq joyga bosishdir. Siz uni bo'shatolmaysiz va oxirigacha qisib bo'lmasa ham, lekin u aniq markazda to'xtab turishi kerak. Ko'pincha mijozlar: "Joystick harakatlanmaydi, lekin ba'zida birdaniga yaxshilanadi" — deyishadi. Biz tekshirishga bordik va chiqdi-ki, u shunchalik nervoz bo'lganki, tugmani o'lik qilib siqib qo'ygan, ya'ni xavfsizlikni himoya qilishni faollashtirmasdan o'lik qilib siqib qo'ygan. Shuning uchun siz faqat joystikka qarshi kurashishga e'tibor bermang, balki qo'llaringizni ham mashq qilishingiz kerak.
Agar dvigatel o'chirilgan bo'lsa, qo'llaringiz og'rimaguncha joystikka bosish foydasiz!
Boshqa oddiy vaziyat ham mavjud: jihoz o‘chirilgandan keyin qayta ishga tushirilganda boshqaruvchi ishlayapti, o‘qitish paneli normal ishlayapti va joystikni bosganda yaxshi his qilinadi, lekin robot faqat joyida turibdi. Bu paytda siz «dvigatel quvvati» yoqilmaganligiga e’tibor berishingiz kerak. ABB robotini haqiqatan ham harakatlantirish uchun servosistema quvvatlanishi kerak. Dvigatel o‘chirilganda robot hali ham «chuqur uxlash» holatida turadi. Ko‘plab ogohlantirishlar tozalangandan keyin tizim avtomatik ravishda dvigatelga quvvatni tiklamaydi va muhandislar joystikka hech qanday javob berishini ko‘rganda uni buzilgan deb o‘ylaydi, lekin aslida servosistema umuman faollashtirilmagan.
O‘qituvchi kabeli, tashqaridan yaxshi ko‘rinadi, lekin ichki qismi egilgan bo‘lishi mumkin!
Agar yuqorida aytib o'tilgan xavfsizlik shartlari va ishlatish shartlarini qo'llab-quvvatlamagan bo'lsangiz, endi apparatga o'tish vaqtida keladi, ABB FlexPendantda eng muammoli apparat qismi — bu aslida ulanish kabeli. Ayniqsa, ba'zi tez sur'atli ishlab chiqarish korxonalarda o'qitish pultini ko'p marta oladilar va qo'yadilar, doimiy ravishda egiladi va ba'zan jihozlar tomonidan siqiladi hamda bosiladi, natijada kabel ichidagi markaziy sim vaqt o'tishi bilan shikastlanadi. Bu nuqsonning xususiyati juda tipik: bugun yaxshi ishlaydi, ertaga esa ishlamay qoladi; ba'zida harakatlanadi, ba'zida esa yo'q; osillyator ayrim vaqtlarda uziladi. Agar siz joylashuv tugmasi (rocker) davriy nosozlikka uchraganini va ba'zan aloqa chiroqlari yonib-o'chayotganini aniqlasangiz, kabelni tekshirish muhimdir, ayniqsa, vilyokaning ildiz qismi va ko'pincha egiladigan joylarda — bu yerda ichki uzilish sodir bo'lish ehtimoli eng yuqori.
Aloqa to'xtaganda, joystik ham "o'lik" holatga kiradi.
Ba'zida joystik o'ziga nisbatan a'lo holatda bo'lsa-da, FlexPendant va boshqaruv qurilmasi o'rtasidagi aloqa buzilgan bo'ladi. Eng aniq belgisi — ekran qotib qoladi, ekran tekshirish qo'l harakatini kuzatmaydi, menyular sahifasi doimiy ravishda aylantiriladi va ba'zida aloqa ogohlantirishi paydo bo'ladi. Bu vaziyatda joystikdan yuborilayotgan buyruqlar boshqaruv qurilmasiga to'g'ri yetmaydi, shu sababli robot harakatlarini boshqara olmaysiz. Biz bir necha eski IRC5 boshqaruv qurilmalarini uchratdik: bir necha yil foydalanganidan keyin aloqa interfeysi biroz oksidlanadi va kontakt yaxshi emas. Mijoz doimiy ravishda joystik yomon ishlamoqda deb o'ylagan, lekin interfeys moduli almashtirilgandan so'ng muammo darhol hal bo'ladi.
Agar joystik yaxshi ishlamasa, uning belgilari bor.
Agar sizning ABB robotlaringiz har kuni avtomobil qo'lda payvand qilish liniyasi, avtomatlashtirish integratorlari, o'quv markazlari kabi keng ko'lamli namoyish va tekshirish ishlari bajarilsa, oddiy zavodlardan ko'ra tezroq yashaydi, shu sababli u asta-sekin ishdan chiqib ketadi. Lekin joystik odatda to'liq ishdan chiqmaydi, balki u asta-sekin sizga ba'zi belgilarni beradi. Masalan, oldinga itarish ishlaydi, lekin orqaga itarish javob bermaydi; yoki chap-o'ng harakat normal ishlaydi, lekin yuqoriga-pastga harakat ishlamaydi; ba'zan javob berish uzluksiz emas; yoki qo'l joystigi loyqa bo'lib, markazga qaytmasdan turadi. Bu potentsiometr ichida yoki mexanik tuzilma ishdan chiqib ketganligi sababli bo'lishi mumkin. Agar sizda boshqa bir FlexPendant mavjud bo'lsa, eng oson usul — uni sozlashni sinab ko'rishdir va siz joystikning o'zi muammo ekanligini bir necha daqiqada aniqlashingiz mumkin.
Dasturiy ta'minotdagi sakrashlar ham ba'zan ayblanishi mumkin.
Ba'zi ABB tizimlari yangilangan yoki zaxira nusxasi tiklangandan keyin g'ayrioddiy vaziyat paydo bo'ladi. Masalan, menyuni topolmaysiz, qo'lda boshqarish funktsiyasini tanlay olmaysiz, ob'ektni harakatlantirish uchun yetarli ruxsatga ega emassiz va boshqaruv interfeysi to'g'ri ko'rinmaydi. Bu holatda, hatto apparat qismi butunlay ishlayotgan bo'lsa ham, robot sizning joystik kiritishini e'tibor bermasligi mumkin. Shuning uchun muammoga duch kelganingizda apparat qismlarini tekshirishdan tashqari, tizim loglarini va ogohlantirish yozuvlarini ham tekshiring, chunki ko'p hollarda javoblar voqealar yozuvlarida yashirilgan.
Demak, joystikni qachon almashtirish kerak?
Yillar davomida biz bajarib kelgan usulga ko'ra, joystikni siljitishdan oldin xavfsizlik tizimlarini, ishlash rejimlarini, yoqish tugmalarini, dvigatel holatini, aloqa vositalarini, simlarni va hokazo o'chirib qo'yishimiz kerak. Ayniqsa, quyidagi vaziyatlarda: ma'lum bir yo'nalishda uzoq vaqt javob berishmagan, joystik aniq loyqalangan, markaziy pozitsiyaga qaytmaydigan, g'ildirak qopqog'i shikastlangan bo'lsa, darhol o'qituvchini almashtiring; shunda asosan joystik yig'ilmasi ishlamayotganligini xulosa qilishimiz mumkin, shuning uchun uni almashtirish kerak.
