Robot o'qitish pendantsi nima?
Davomli vaqt davomida zavodda ishlagan har qanday kishi asosan quyidagi rasmdan birini ko'rgan: operator qo'lida 'masofadan boshqarish pulti'ga o'xshash qurilmani ushlagan holda robotga qarab, uning pozitsiyasini biroz siljitmoqda. Aslida bu narsa robotning eng markaziy 'o'zaro ta'sir darvozasidir — o'qitish pulti.
Ko'pchilik odamlar sanoat robotlari bilan birinchi marta tanishganda, bu narsa nima ekanligi haqida savol beradi. Nega biz uni sizsiz ko'p amallarni bajarolmaymiz? Biz odatda FANUC, ABB, KUKA kabi brendlarning qismlarini yetkazib beramiz; ulardan o'qitish pulti eng keng tarqalgan, shuningdek, eng tez yoriladigan qismlardan biri hisoblanadi. U bilan uzoq vaqt ishlagandan keyin siz tushunasizki, u oddiy ko'rinsa ham, aslida juda muhimdir. 
Robot o'qitish pendantsi nima?
Oddiy tilda aytganda, o'qitish pulti — bu sizning robot bilan suhbatlashishingiz uchun vosita.
Siz uni 3-in-1 qurilma sifatida tasavvur qilishingiz mumkin:
* Masofadan boshqarish pulti (robot harakatlarini boshqarish uchun)
* Dasturlash vositasi (dasturlar yozish uchun)
* Xatolik ko'rsatgichi (ogohlantirishlarni ko'rish uchun)
Asosan, yangi uskunani sozlash, yo'nalishni moslashtirish, odatiy texnik xizmat ko'rsatish va ogohlantirishlarni bartaraf etish bilan bog'liq bo'lsa, siz undan qochib utolmaysiz. Ba'zi mijozlar uskunalarini buzib yuborganida, birinchi reaksiyasi: "Hozircha ishlay oladimi?" Haqiqat shundaki, ko'p hollarda bu bevosita to'xtab qoladi, ayniqsa, dasturni o'zgartirish kerak bo'lganda.
Amalda u nima qila oladi?
Nazariy jihatdan tushuntirish juda abstrakt, shu sababli hammayoq eng keng tarqalgan amaliy foydalanish sohalariga o'tamiz.
1. Eng ko'p ishlatiladigan harakat: Jog
Robotni birinchi marta sozlashni boshlaganingizda, birinchi qadam doimiy ravishda uni sekin siljitishdir.
Siz o'qitish pultidan bitta o'q bo'ylab (masalan, faqat J1, J2) harakatlantirasiz, referent nuqtani topish uchun biroz pozitsiya o'zgartirasiz. Bu qadam juda muhim, ayniqsa, quvur qismlarini moslashtirish, payvandlash yo'llari va yuklab-yuklab tashlash nuqtalarini belgilashda. Ko'p aniqlik muammolari aslini olganda, aynan shu qadamda moslashtirilmaganligi sababli vujudga keladi.
2. Dastur yozish — aslida, ko'pchilik odamlarga shunday o'rgatiladi
Nazariy jihatdan, siz to'g'ridan-to'g'ri kod yozishingiz mumkin, lekin amaliyotda ko'plab dasturlar robot harakatlanayotganda yoziladi.
Jarayon ehtimol robotni biror nuqtaga o'tkazish, keyin pozitsiyani yozib olish, so'ngra keyingi nuqtaga o'tkazish va nihoyat yo'l tuzishdan iborat. Shuning uchun bu qurilma "o'qitish pult"i deb ataladi. Masalan, FANUCning o'qitish pulti — ko'p hollarda operatorlar TP dasturlash orqali bevosita ishlay oladi, murakkab dasturiy ta'minotga albatta ehtiyoj bo'lmaydi.
3. Xavf-xatarlarga e'tibor bering — asosan birinchidan shunga qarang!
Biror jihoz to'xtaganda, maydon muhandisi avvalo elektr shkafiga qaramaydi, balki o'qitish pulti ekraniga qaraydi. Ekranda xavf-xatar kodi, nosozlik haqida ma'lumot, joriy holat va I/O signalari ko'rsatiladi. Ko'p sonli muammolar, aslida, aynan shu yerda aniqlanishi mumkin.
Xavfsizlik boshqaruvi: Bu narsa osonlikcha e'tibordan qoldiriladi!
Demonstratorda odatda ikkita asosiy narsa bor: qizil favqulodda to'xtatish tugmasi (E-stop) va orqa tomonda uch bosqichli yoqish tugmasi (Deadman). Ayniqsa «Yoqish tugmasi» — bu ko'pchilik yangi boshlovchilar uchun noyob narsadir.
Robot harakatlanishi uchun uni markaziy pozitsiyada bosish kerak:
* Bo'shatish → to'xtash
* Qattiq siqish → ham to'xtash
Bu aslida noto'g'ri foydalanishni oldini olish uchun juda aqlli dizayn.
Agar siz uni ajratib olsangiz, aslida bu faqatgina bir necha qismdan iborat.
Turli brendlarning ko'rinishi turlicha, lekin tuzilishi deyarli bir xil.
- Ekran
Yangi modellari asosan hozirda touchscreen (touchscreen) ekan, lekin eski qurilmalarda hali ham ko'p tugmalar + kichik ekran mavjud. Dasturlar, koordinatalar, ogohlantirishlar, tizim holati ko'rinishi mumkin.
- Tugmalar maydoni
Bu shikastlanish ehtimoli eng yuqori joylardan biri. Chunki siz har kuni yo'nalish tugmalarini, funksional tugmalarini va raqamli kiritishlarni bosasiz. Vaqt o'tishi bilan tugmalar ishlamay qolishi oddiy holat.
- Favqulodda to'xtatish tugmasi
Aytish shart emas, xavfsizlik avvalo.
- Orqa tomonida yoqilish tugmasi
Bu ko'pincha e'tibordan qoldiriladi, lekin agar u shikastlansa, robot harakatlanmaydi.
- Sim (ko'pchilik uning ahamiyatini e'tiborsiz qoldiradi)
Achchiq aytganda, bizning texnik xizmat ko'rsatish tajribamizda o'qitish pultining eng ko'p shikastlanadigan qismi ekran emas, balki simdir. Sababi juda oddiy: uni har kuni tortib, oldinga-ortga egib, siqib va qisib turiladi. Uzoq vaqt o'tgandan so'ng ichki simlar uziladi va yomon kontakt hosil bo'ladi.
U robot bilan qanday aloqa qiladi?
Bu juda sodda jarayon:
1. Siz o'qitish pultida biror amalni bosing.
2. Signal boshqaruvchiga uzatiladi.
3. Boshqaruvchi hisoblaydi.
4. Robot buni bajaradi.
5. Keyin natijalar sizga qaytariladi.
Barcha jarayon haqiqiy vaqtda amalga oshiriladi. Shu sababli, aloqa muammosi yuzaga kelsa, bu asosan xatolikdir.
Turli brendlar bir xil ko'rinishga ega emas
Har bir ishlab chiqaruvchining o'z dizayni bor, masalan:
* ABBning FlexPendant
* FANUCning Teach Pendant
* KUKAning smartPAD
Agar siz uni uzoq vaqt davomida ishlatsangiz, boshqarish mantiqining juda farqli ekanligini, ayniqsa menyuning tuzilishi va dasturlash usulining farqlanishini ko'rasiz.
Ko'pchilik odamlar chalkashib qoladi: O'qituvchi paneli (Teach Pendant) vs Boshqaruv qurilmasi (Controller) vs Operator paneli
Farqlarni qisqacha tushuntiraylik:
* O'qituvchi: qo'lga olinadigan qurilma (dasturlash + boshqarish)
* Boshqaruv qurilmasi: apparatning 'miyi' (elektr shkafida)
* HMI-paneli: stanok operatori interfeysiga mahkamlangan
Namoyish etuvchi qurilmaning xususiyatlari — moslashuvchanlik, olib yurishga qulaylik va robotni bevosita boshqarish imkoniyati.
Tanlash yoki almashtirishda e'tibor beriladigan bir nechta noxavfli joylar mavjud.
Aynan shu yerda mijozlar ko'pincha noxavfli joylarga tushib qoladi:
* Model mos kelishi kerak (faqatgina almashtirib bo'lmaydi)
* Boshqaruvchi versiyasi mos kelishi kerak
* Interfeys turi bir xil bo'lishi kerak
* Kabellarning uzunligi mos kelishi kerak
Ba'zi mijozlar noto'g'ri modelni sotib oladi va uni bevosita aloqa qilmaydigan qurilmaga ulaydi.
