RV kamaytirgich va ABB robotlaridagi garmonik uzatma
Ba'zi odamlar birinchi marta ABB sanoat robotlari bilan tanishganda, ularning ko'zlari boshqaruv shkafalari, servomotorlar va o'qitish pultiga qaratiladi. Lekin aslida robot harakatlanadi — "barqaror yoki yo'q, aniq yoki yo'q, chidamli yoki yo'q" — bu narsalarning ildizi aslida tirqishlarda yashirilgan: ya'ni bir nechta kamaytirgichlardir.
ABB robotlarni ta'mirlash bo'yicha ko'pchilik mutaxassislari quyidagi muammo bilan duch kelganlar: robot bir necha yil o'tgandan so'ng, asta-sekin traektoriya chetga chiqish, qo'llaniladigan joyda qovushqoqlikning barqaror emasligi, titroq, shovqin, joylashuvda eski og'ish kabi muammolar paydo bo'ladi; bunday muammolarga sabab bo'ladigan tirqishlarni tekshirish jarayonida tezlikni kamaytiruvchi qurilma (kamaytirgich) ko'pincha tirqishlardan chiqariladi. ABB robotlarning bosh qismidagi tirqishlarda eng ko'p uchraydigan ikkita kamaytirgich turidan foydalaniladi: biri RV kamaytirgich, ikkinchisi garmonik kamaytirgich.
Mijozlar tez-tez savol beradi: "Ushbu ikkita kamaytirgich o'rtasidagi farq nimada?", "ABB nima uchun buni qilishi kerak? ABB nima uchun ba'zi o'qlar uchun RV, boshqalari uchun esa garmonik kamaytirgichdan foydalanadi?" "Qaysi biri doimiyroq?" "Qaysi biri aniqroq?" Bugun biz siz bilan faqat zavodda to'plangan tajriba asosida suhbatlashamiz. 
Robotdagi kamaytirish g'ildirchak qutisi oxir-oqibat nima uchun kerak?
Sanoat robotlari uchun servomotorlar, aylanish tezligini oshirish — bu tez, lekin halokatli muammo bor: tez aylanish katta kuchga teng emas. Haqiqiy ish paytida robot past tezlikda, yuqori buruvish momentida, yuqori aniqlikda va barqaror chiqishda ishlashi kerak. O'ylab ko'ring: qo'llanishda (payvandlashda) payvand chizig'ini qo'llab-quvvatlash uchun harakat juda silliq bo'lishi kerak; yuzlab funt og'irlikdagi detallarni ko'tarishda esa, tirqishlar kuchni qabul qila oladi, silkinmasligi kerak. Reduktor esa motorning 'ahmoqona' tezligini pasaytirib, kuchni kuchaytiradi va shuningdek, chiqish valini aniq kerakli joyda to'xtatadi. Shu sababli, siz reduktorlarni tirqishlarda 'kuch kuchaytirgich' va 'aniqlik nazoratchisi' deb hisoblashingiz mumkin. Ko'plab ABB robotlarda reduktor ishqalanib ketganda, quyidagilarni sezishingiz mumkin: traektoriya birma-bir suzib ketadi, takrorlanadigan pozitsionlash xatosi kun sayin ortib boradi, qo'l silkinib boshlaydi, tezlanish va sekinlanish paytida ketma-ket silkinishlar sodir bo'ladi, payvandlash sifati yaxshi-yomon bo'lib ketadi, kuchli nuqtalar bevosita ogohlantirish signallarini beradi.
RV kamaytirgich: mustahkam va ishlab chiqarishga qarshi tayanch
RV kamaytirgichning vazifasi nima? Ko‘pchilik odamlar uni sikloidal kamaytirgich deb ham ataydi. Bu narsaning eng yaxshi tomoni faqat bittadir: u qattiq va ayniqsa ishlab chiqarishga chidamli. U og‘ir sharoitdagi sanoat robotlarini, masalan, katta ABB robotlarini — qo‘shimcha yuklarni ko‘tarish, payvandlash, yuklarni ko‘tarish va paletizatsiya qilish uchun ishlatiladigan robotlarga yetkazib berish uchun ishlatiladi; ayniqsa, robotning asosi, qo‘l va qo‘l bo‘g‘imlari — eng kuchli ulanish joylarida RV kamaytirgich o‘rnatiladi. O‘ylab ko‘ring-chi: katta ABB robotining butun qo‘li tebranayotganda, asosdagi bir nechta podshipniklar inersiya kuchini qanchalik katta miqdorda qo‘llab-quvvatlashi kerak. Agar kamaytirgich shu joyda etarlicha qattiq bo‘lmasa, butun robot ichki ichiga kirgan odil kabi tebranib ishlaydi. RV kamaytirgichning eng kuchli qismi — bu qattiq suyak.
RV kamaytirgich nima uchun shunchalik kuchli? Bu uning ichki tuzilishiga bog'liq. Oddiy g'ildirakli kamaytirgichda bir vaqtda bir yoki ikkita tish kuchga duch keladi, lekin RV boshqacha: u bir vaqtda ko'p sonli tishlarning bir-biriga urinishini ta'minlaydi, shu sababli kuch tarqaladi. Bu bir necha kishi birgalikda og'ir narsani ko'tarayotganidek, bitta kishiga tayanib ko'tarish emas. Shu tarzda kuch bir xil taqsimlanadi, urilishga chidamlilik yuqori bo'ladi, tishlarning singib ketish xavfi ham kamayadi, uzun muddat davomida og'ir ishni bajarish ham barqaror bo'ladi. Shuning uchun ko'plab ABB og'ir yukli robotlari uchun ishlatiladigan RV kamaytirgichlar yillar davomida ishlashi mumkin. Ayniqsa avtomobil sovutish zavodlarida bu juda aniq ko'rinadi: shu yerda ABB sovutish robotlari kuniga o'n soatdan ortiq ishlaydi, bir necha yil davomida uzluksiz aylanadi; birinchi bo'lib ishdan chiqadigan qism odatda boshqaruv qurilmasi emas, balki mexanik qismlardagi aylanuvchi ulanishlarda asta-sekin hosil bo'ladigan bo'shliqlardir. Lekin umuman olganda, RV kamaytirgichning umumiy yashash muddati haqiqatan ham uzun.
Garmonik kamaytirgich: "mukammal aniqlik" uchun tug'ilgan.
Garmonik kamaytirgich RV bilan to'liq boshqacha yondashuvdir; RV "qurilish" uchun mo'ljallangan bo'lsa, garmonik kamaytirgich esa "mukammal aniqlik" uchun mo'ljallangan. Garmonik kamaytirgichning ayniqsa aniq belgilari: kichik o'lcham, yengil vazn, ortga siljish juda past — deyarli e'tiborga olinmaydigan darajada, yuqori aniqlik qo'rqinchli darajada. Shu sababli siz ABB robotining bo'g'inlarini, ayniqsa vosita uchidagi qismlarini — masalan, bo'yoq solish, aniq montaj, mayda detallarni ushlash yoki elektronika sanoatida ishlatiladigan robotlarning bo'g'inlarini ko'rsangiz, ularning bo'g'inlari deyarli barchasi garmonik kamaytirgichlardan iborat. Shu hududda joy allaqachon cheklangan, shu bilan birga harakat aniqligiga qo'yiladigan talab g'ayrioddiy darajada yuqori, shu sababli garmonik kamaytirgich aynan shu maqsadga mos keladi.
Garmoonik kamaytirgich nima uchun shunchalik aniq bo'ladi? Kalit shundaki, u deyarli hech qanday uzatish oraliqiga ega emas, bu esa biz ko'pincha «orqaga siljish» deb ataydigan narsa. Ko'p sonli oddiy kamaytirgichlarda shu muammo mavjud: dvigatel uchi biroz harakatlanadi, lekin chiqish darhol ushbu harakatni takrorlamaydi — doim biror oraliq mavjud. Ushbu oraliq qanchalik katta bo'lsa, robotning joylashuvini aniqlash shunchalik noaniq bo'ladi. Garmoonik reduktorlar mos ravishda moslashuvchan uzatish prinsiplariga tayanadi va orqaga siljishni juda past darajaga tushiradi. Shuning uchun siz ABB robotining bilagidagi aylanishni ayniqsa silliq his qilishingiz mumkin, shu xil loyqali oraliq hissi yo'q. Ayniqsa bo'yoq qiluvchi robotlarda bu eng ko'zga tashlanadi: pishloq sochiladigan qurolning traektoriyasi biroz tebranadi — bo'yoq sirtida darrov chiziqlar hosil bo'ladi, qalinligi bir tekis emas, 'apelsin po'stlog'i' effekti yoki bo'yoq sochilmasligi kuzatiladi. Shu sababli ham bo'yoq qiluvchi robotlarda bilakdagi garmoonik kamaytirgichning aniqlik darajasi ayniqsa yuqori talab qilinadi.
ABB nima uchun faqat bitta reduktordan foydalanmaydi?
Demak, ABB nima uchun barchasidan foydalana olmaydi va katta o'qda RV, kichik o'qda esa garmonikadan foydalanishga majbur bo'ladi? Qisqacha aytganda, sanoat robotlari o'z tabiatidan ham kuchli, ham aniq bo'lishni talab qiladi; shu ikkala xususiyatni RV va garmonik reduktorlar ta'minlaydi. ABBning dizayn yondashuvi odatda old tomondagi katta ulanishlarda RV, orqa tomondagi kichik ulanishlarda esa garmonikadan foydalanishdir. Shunday qilib, robotning umumiy qattiqlik darajasi og'ir yukni barqarorlashtirish uchun yetarli bo'ladi, shuningdek, uning oxirgi harakati etarlicha nozik bo'ladi va traektoriya boshqaruvi ham silliq amalga oshiriladi. Aslida, hozirda bozorda mavjud bo'lgan aksariyat sanoat robotlari shu asosiy yondashuvni qo'llaydi.
RV va garmoniklardan qaysi biri ko'proq nosozlikka uchraydi?
Qaysi biri qulayroq buziladi — bu hamisha mijozlarning beradigan savoli. Haqiqiy jihatdan aytganda, biz oddiygina kimning qandaydir boshqasiga nisbatan nozikroq ekanligini ayolmaymiz, chunki ular turli muhitda ishlaydi. Biroq, amaliy ishlab chiqarish zavodlarida ta'mirlash jarayonida hosil bo'lgan his-tuyg'ularga ko'ra, garmonik kamaytirgich nisbatan biroz 'nozikroq' deb hisoblanadi. Chunki uning ichida mos ravishda elastik deformatsiyada bo'layotgan mos g'ildirak mavjud bo'lib, u uzun vaqt davomida yuqori chastotali tez-tez ilgarilab-ortga siljib turadi va bu holatda asta-sekin charchay boshlaydi. Ayniqsa, yuqori chastotali, kichik amplitudali harakatlar, kunlik va tungi to'xtamay ishlash, tez-tez ishga tushirish va to'xtatish — barcha bu sharoitlar garmonik kamaytirgichni tezroq ishdan chiqaradi. RV kamaytirgich esa og'ir yukli zarbalarga nisbatan sezgirroq: masalan, robotlarning to'qnashishi, yuk ortiqchaligi, favqulodda to'xtatish yoki yuqori inersiya sharoitida eskirgan tizimning qattiq qo'llab-quvvatlanmasligi — barcha bu hollarda tishli g'ildiraklar va podshipniklarga ko'rinmas zarar yetkazish ehtimoli yuqori.
Qutidagi (transmissiya) qurilma vafot etishining old belgilari nimalardir?
Maydonda kamaytirgichning oldindan belgilangan nuqsonlari ayniqsa aniq ko'rinadi, lekin ko'pchilik odamlar buni dastlab servomotor yoki dvigatel deb o'ylaydi, ammo natija — kamaytirgichdir. Agar men aytishim kerak bo'lsa, quyidagi belgilarga duch kelsangiz, avvalo kamaytirgichni tekshirishingiz kerak. Robotning joylashuvi birma-bir aniqroq bo'lib bormoqda — bu eng tipik belgidir. Ayniqsa, payvandlash robotida dastlab payvandlash nuqtasi to'g'ri bo'ladi, so'ngra nihoyatda ortib boruvchi og'ishlar sodir bo'ladi; nol nuqtasini qayta sozlaganingizdan keyin bir-ikki kun davomida yaxshi ishlaydi va keyin yana ishga tushadi — bunday holatlarning o'nta ichida to'qqizi kamaytirgichdagi zaxira bo'shlig'ining sirti ishqalanishidan kelib chiqadi. Robot harakati titray boshlaydi, ayniqsa past tezlikda bu juda aniq seziladi; ba'zi ABB robotlarida siz qo'l g'ildiragidan foydalangan holda sekin-sekin nuqta belgilaganingizda, bir-biriga ketma-ket titrayotgan, tebranayotgan, silliq emas hiss etasiz — ehtimol ichki qismlar ishqalanib ketgan. Tugunlardan shovqin chiqadi: 'chop', metall ishqalanish tovushi, past balandlikdagi dumaloq tovush — buni e'tiborsiz qoldirmang. Ayniqsa, RV kamaytirgichdagi podshipniklar buzilganda shovqin juda aniq eshitiladi, lekin ko'pchilik odamlar hali ham uni ishlatishni davom ettiradi va oxirida butun tugun vayron bo'ladi. Shuningdek, tugunlar juda qizib ketadi; kamaytirgich ishqalanib ketganda ishqalanish juda ko'p bo'ladi, shuning uchun siz o'qning haroratini boshqa qismlarga nisbatan aniq yuqori his qilasiz, hatto kuchli ishqalanishda siz moyning buzilishidan kelib chiqqan xavfli hidni ham sezishingiz mumkin.
U qanchalik ko'p yil xizmat qilishini ta'minlash uchun uni qanday saqlash kerak?
Bu detallarni texnik xizmat ko'rsatishda ko'plab zavodlar mexanik qismni e'tiborsiz qoldirishga moyil bo'ladi, chunki ular uni ishga tushirish mumkin deb o'ylaydi. Lekin robotlar uchun kamaytirgich — bu eng ko'p e'tibor talab qiladigan qismdir, ayniqsa uzoq vaqt davomida e'tibor bermaslikka juda sezgir. Ayniqsa, uch smena davomida ishlaydigan ABB robotlari uchun biz odatda mijozlarga bir necha maslahat beramiz: issiqlik o'zgarishlarini sezib ko'ring, shovqinni tinglang, tebranishni his qiling, farqni bir kunlik o'zgarishdan ortiq bo'lmasligiga e'tibor bering; moylash ham muntazam ravishda holatga qarab amalga oshirilishi kerak. Ko'plab kamaytirgichlar birdaniga chiqarib yuborilmaydi, balki ular uzun vaqt davomida ishlamoqda, lekin hech kim ularni kuzatmaydi. Dastlabki bosqichda aniqlansa, faqatgina yorug'lik yoki moy almashtirish orqali muammo hal etilishi mumkin; kechikish esa butun kamaytirgichni metall qoldiqlarga aylantiradi.
Aniqlikning pasayishi asosan kamaytirgichda yotadi
Ko'plab ABB robotlari aniqlikni yo'qotadi, ammo sabab haqiqatan ham kodlaygich yoki dvigatelga doir bo'lmasa kerak. Chunki siz o'ylaysizmi, boshqaruv tizimingiz va keyin mol, yana aniq hisoblanganida, agar mexanik qismning o'zi oraliqqa ega bo'lsa, yakuniy harakat hamda nishonni noto'g'ri tutadi. Shuning uchun ba'zi ABB robotlarda kodlaygich normal, dvigatel ham normal, hech kim parametrlarni o'zgartirmagan, lekin traektoriya barqaror emas. Tugunlar chiqarilganda, kamaytirgich ishlatilganligi sababli yaxshi ishlamay qolgan. Bu bir necha yildan beri foydalanilayotgan payvandlash robotlarida ayniqsa keng tarqalgan.
Kamaytirgichni ta'mirlash yoki almashtirish
Qutini ta'mirlash yoki almashtirish kerakligi haqiqiy vaziyatga bog'liq. Ba'zi hollarda, masalan, o'rnatilgan qismning ishlashi, moylash muvaffaqiyatsizligi va bir oz bo'shliq paydo bo'lganda, uni ta'mirlash mumkin. Lekin agar ichki tishli g'ildiraklar allaqachon singan bo'lsa, moslashtiruvchi g'ildirak charchagan va singan bo'lsa yoki ichki ishlash juda og'ir bo'lsa, unda ko'pincha yangisini to'g'ridan-to'g'ri almashtirish arzonroq bo'ladi. Chunki robotning ishlamay qolishidan kelib chiqqan zarar ko'pincha o'ziga qutidan ancha qimmatroq bo'ladi. Ayniqsa, avtomobil liniyalari uchun, bir kunlik ishlamay qolish bir nechta tishli g'ildiraklarni sotib olish uchun yetarli pul beradi.
