أكواد إنذار روبوت فانوك: اقرأ السلسلة، وصلح الجزء الصحيح

تتكوّن رسالة إنذار من شركة فانوك من أربعة أجزاء: العائلة، والرقم، والنص، ومراجع المجموعة أو المحور مثل G:1 A:2. وتشير العائلة إلى النظام الفرعي الذي أثار العطل، وليس إلى الجزء الذي تعطّل. أما درجة الخطورة فتُبيّن ما إذا كانت الرسالة تتسبّب في إيقاف التشغيل أم لا، بينما توضح السجلات ما حدث قبل وقوع العطل.

إذا كنت تعرف ما يفعله الروبوت لكنك لا تعرف أي رمز يجب أن تبحث عنه، فابدأ من العَرَض.

• لا يُشغَّل محرك التحكم في الحركة: SRVO-021، SRVO-058، SRVO-001 / 002 / 007
• لا يمكن تحريك الروبوت يدويًّا: SRVO-062، SRVO-038، SRVO-406 إلى 410
• يتحرّك الروبوت يدويًّا لكنه لا ينفذ أي برنامج: MOTN-049، MOTN-017
• تتكرّر نفس رسالة الإنذار بعد الإصلاح: سلسلة SRVO-065 إلى SRVO-062
• لا يبدأ وحدة التحكّم في التشغيل: SYST-035 وعرض الأرقام السباعي على اللوحة الأم
• كل شيء يبدو طبيعيًّا لكن الروبوت لا يتحرّك مع ذلك: SRVO-230 / 231، SRVO-408

تتبع الأقسام الترتيب الذي يُحلّ أغلب الإنذارات بأسرع وقت ممكن: معنى الرمز، ما إذا كانت الخطّية تتوقّف أم لا، قراءة السجلّ التاريخي، الدقائق العشر الأولى، المرجع الخاصّ بـ SRVO، البطارية والمعايرة، رموز السلامة في نظام DCS، وما يجب إرساله إلينا.

إذا عاد الإنذار بعد استبدال جزءٍ ما بالفعل، فرجاءً أرسل نصّ الإنذار وطراز وحدة التحكّم وقائمة بالتعديلات التي تمت. وسنقوم بقراءتها معك عن بُعد.

١. ما الذي يخبرك به الرمز

يحمل إنذار فانوك أربعة عناصر من المعلومات. واسم العائلة — مثل SRVO أو SYST أو MOTN أو INTP أو HOST — يحدّد النظام الفرعي الذي أثار العطل. أما الرقم فيختار العطل المحدّد داخل تلك العائلة. والنص القصير هو الاسم الرسمي، كأن يكون BZAL أو FSSB init error. أما الإشارة إلى المجموعة والمحور، المكتوبة على الشكل G:1 A:2، فتخبرك بمجموعة الحركة والمحور اللذين كان وحدة التحكّم تشير إليهما. وفي الروبوت الوحيد تكون قيمة G غالبًا ١، لكن الخلية التي تحتوي على جهاز تثبيت أو روبوت ثانٍ قد تُنتج قيمًا أخرى.

التمييز المهم على أرض الواقع أبسط من أي قائمة رموز: فالأسماء العائلية تُسمّي نظامًا فرعيًّا، وليس جزءًا مفرَّدًا. ويشمل نطاق «إس آر في أو» (SRVO) المضخِّمات والمحرِّكات وأجهزة التشفير والمكابح ووصلة الألياف الضوئية «إف إس إس بي» (FSSB) وإشارات السلامة «دي سي إس» (DCS). ورمزٌ يبدأ بـ«إس آر في أو» لا يدلّ بالضرورة على عطلٍ في المضخِّم، بل يدلّ على أنَّ شيئًا ما في هذه السلسلة ليس في الحالة التي يتوقَّعها وحدة التحكُّم.

هذه السلسلة ليست كابلًا. بل هي الأربعة عناصر التي يعتمد عليها أي حركة: بيانات الموضع التي تحتاجها وحدة التحكُّم قبل أن تبدأ الحركة مطلقًا، وإشارات السلامة التي تسمح بهذه الحركة، والاتصال بين وحدة التحكُّم والمضخِّم، والحمل الميكانيكي الذي يقاوم الحركة. وكل رمزٍ في هذه المقالة يرتبط بإحدى هذه العناصر الأربعة، وتحديد العنصر المرتبط به هو ما يحوِّل الرمز إلى خطوة تالية.

حالة نُشِرَتْ على منتدى روبوتات عام في ديسمبر ٢٠٢٢ تُظهر مدى بُعد هذه الفروقة. فقد ظهر إنذار «إس آر في أو-٠٦٢ بي زد إيه إل» على وحدة تحكُّم «آر-٣٠ آي بي ميت بلس» تعمل مع روبوت «إل آر ميت ٢٠٠ آي دي». وقد جرى استبدال بطاريات المُشفِّر الأربعة مرةً واحدةً بالفعل، ثم أُعيد ضبط الروبوت يدويًّا (ري-مستر)، وبعد ذلك عمل بشكل طبيعي. ثم عاد نفس الإنذار مجددًا، ولم يُمكن تشغيل الروبوت حتى في وضع التشغيل اليدوي (جوج). وكانت قراءة الجهد على الخلايا الأربع كلها ١,٥ فولت، ومُستوى الاستقطاب صحيح. والسبب كان في حامل البطاريات: إذ كانت الزنبركات الموجودة في القاعدة وفي الغطاء قد انضغطت تمامًا حتى صارت مسطَّحة، فانقطعت التوصيلة الكهربائية بين الخلايا والدارة. وباستخدام مفك براغي لرفع الزنبركات عاد النظام إلى طبيعته وزال الإنذار.

كانت البطارية سليمة، لكن الدارة المحيطة بها كانت مفتوحة، وكان الإنذار يعبِّر بدقة عن الحالة الفعلية. أما ما فشل فهو تفسير مضمون الإنذار. وهذا هو النهج الذي بُنِيَت عليه هذه الدليل الإرشادي لرموز إنذارات روبوتات «فانوك»: اقرأ السلسلة الكاملة من الأسباب، لا تكتفِ بتسمية العطل فقط.

٢. هل تتوقف الخطّة التشغيلية؟ أي: ما درجة خطورة الإنذار؟

كل إدخال في قائمة رموز إنذار روبوت فانوك يحمل درجة شدة معيّنة، ويعرض المُتحكِّم الرمز بلونٍ مُخصَّص لتلك الدرجة. وغالب القوائم المتاحة عبر الإنترنت تعيد طبع الرقم والنص فقط، وتتجاهل هذه المعلومة، مما يُعد أمرًا مؤسفًا، لأن درجة الشدة تجيب عن أول سؤال يطرحه مشرف النوبة.

يُساء فهم إدخالين في تلك الجدول على نطاق واسع. إنَّ PAUSE.G وSERVO2 هما مستويان من المستويات الخطيرة مصحوبان بمؤهل نطاق، وليس عائلتين منفصلتين للإنذارات، ولذلك لا يحتاجان إلى مسار استكشاف أخطاء منفصل. وعند ظهور DCS أو STBERR أو CRCERR داخل رسالة إنذار، فهي أجزاء من نص الرسالة، وليست مستويات خطورة.

تقيس الدرجة الخطيرة الإلحاح، وليس التكلفة. فالإنذار SRVO-065 هو إنذار من نوع تحذير (WARN)، وهو أيضاً الإنذار الذي يتطلب إعادة ضبط كاملة إذا أُهمِل حتى تختفي بيانات المشفر. ويجب الانتباه إلى الخط الأبيض في نفس اليوم حتى لو استمر الروبوت في العمل.

٣. اقرأ السجل أولاً

كيفية ترتيب الشاشة

اضغط القائمة ، ثم ٤ إنذار ، ثم الزر F3 [سجل] أُعطي أحدث إدخال الرقم ١، وبالتالي يظهر أقدم إدخال في أسفل القائمة، وهذا الموضع هو عادةً حيث تكمن الجذور. وتعرض الشاشة ما يصل إلى ١٠٠ سطر، وهي قيمة ترد في كتيبات الصيانة الخاصة بنماذج R-30iB وR-30iB Mini Plus وR-30iB Mate على حد سواء. ف5 يفتح عرض التفاصيل مع رمز السبب. التقط صورةً للقائمة أو قم بتصديرها قبل أن تقوم بأي إعادة تعيين، لأن السجل التاريخي هو السجل الوحيد لما رصده وحدة التحكم قبل تدخلك.

تستحق إحدى الإعدادات ذكرًا خاصًّا. المتغير النظامي $ER_NOHISيتحكم في ما يتم تسجيله: عند تعيينه على القيمة ١، لا تُسجَّل مدخلات التحذير (WARN) ولا المدخلات غير المُعلَّلة (NONE) في السجل التاريخي؛ وعند تعيينه على القيمة ٢، تُهمَل أحداث إعادة التعيين؛ وعند تعيينه على القيمة ٣، تُهمَل جميع المدخلات الثلاثة. فإذا أصرَّ زميلٌ لك على ظهور تحذيرٍ ما بينما لا يمكنك العثور عليه، فتحقق من هذا المتغير قبل أن تشكَّ في صحة قوله.

كيف كان شكل تسلسلٍ حقيقيٍّ فعليًّا

في يناير ٢٠٢١، نشر مهندس سجلاً للصيانة من خلية كانت متوقفة عن العمل لمدة أسبوعين تقريباً. وعند تشغيل التيار، ظهرت في وحدة التحكم إنذاران في آنٍ واحد: SRVO-223 (تشغيل جاف لمُعالِج الإشارات الرقمية ٩،١) وSRVO-058 (خطأ في تهيئة حافلة الإشارات المُرنة للمحركات ٢). ولم يُجدِ إعادة الضبط أيَّ نفع، كما أن إعادة توصيل التيار بالكامل لم تُحدث أي فرقٍ أيضاً. وتم فحص اتصالات المضخِّم، وتغذية المضخِّم، و퓨وزات المضخِّم، والكابل الليفي، والمضخِّم نفسه، فوُجد أنها جميعاً سليمة. وطلب دعم شركة FANUC منه فصل موصل CRF8 من مضخِّم المحرك ثم إعادة تشغيل التيار. وبذلك تغيَّر الإنذار إلى SRVO-068 (DTERR)، ما يعني أن وحدة التحكم تطلب بيانات من مشغِّل النبضات التسلسلي ولا تتلقَّى أي بيانات. وهكذا ضيَّق ذلك نطاق العطل ليشمل كابل RP1، وتبين أن الكابل المتصل بالوحدة الميكانيكية كان تالفاً. وبعد استبدال الكابل، ظهر على وحدة التحكم الإنذار SRVO-062، لأن انقطاع التيار لمدة أسبوعين أفرغ بطاريات المشغِّل.

ثلاثة أشياء، وبهذه الترتيب بالذات، أهم من تعريفات الأكواد. فالإنذار الذي لا يزول لا يثبت أن الجزء المذكور في الإنذار قد عطل. فتغيير اتصال واحد غيّر الإنذار، وهذا التغيير هو ما حدد مكان العطل بدقة. أما إصلاح العطل الأول فقد كشف عن العطل الثاني، الذي كان مختبئًا خلفه.

٤. أول عشر دقائق

خمس خطوات تغطي تقريبًا كل إنذار، بغضّ النظر عن البادئة.

1. اجعل المنطقة آمنة. تأكَّد من توقف الروبوت، وعزل أي شيء قد يسقط، ووضع قفل أو علامة على وحدة التحكم قبل أن يفتح أي شخص خزانةً ما.
2. اكتب السطر كما هو تمامًا، متضمنًا الحرفين «ج» و«أ»، ودوّن الوقت الذي ظهر فيه.
3. افتح السجل واقرأ حتى نهاية القائمة، وليس من بدايتها.
4. صنِّف الإنذار ضمن إحدى المجموعات الأربع: بيانات الموضع، أو إشارة السلامة، أو الاتصالات، أو الحمل الميكانيكي. والمجموعة هي التي تحدد من سيتولى فحصه وأي وثيقة سيُفتحها.
5. غيّر شيئًا واحدًا ثم راقبه. فإجراء تغيير ثانٍ قبل ظهور نتيجة التغيير الأول يمحو المعلومات التي دفعتَ ثمنها للتو.

ثَلاثُ إجراءاتٍ تحوِّلُ عطلًا قابلاً للإصلاح إلى عطلٍ مكلفٍ جدًّا. لا تُبدِّلْ مضخِّمينِ على التوالي لمعرفة ما إذا كانت الرموز تتغيَّر، لأنك ستفقدُ التتبُّعَ لمعرفة أيُّ المضخِّمين كان الأصليَّ. ولا توسِّعِ $PARAM_GROUPالحدودَ لإسكات إنذار الحدِّ، لأن الحدَّ الميكانيكيَّ لم يتحرَّك. ولا تُعيد تهيئة وحدة التحكُّم قبل أن تحتفظ بصورة احتياطيَّة حديثة، لأن إعادة التهيئة غير قابلة للعكس.

لا يتطلَّب أيٌّ من هذه الخمس خطواتٍ قائمةً كاملةً برُموز إنذارات روبوتات FANUC معلَّقةً على الجدار. بل تتطلَّب هذه الخطوات السجلَّ التاريخيَّ، والإشارة إلى المجموعة والمحور، وتغييرًا واحدًا خاضعًا للتحكُّم في كل مرة.

٥. مرجع سريع لإنذارات SRVO

الرموز التي ستواجهها غالبًا

SRVO هي أكبر مجموعةٍ في قائمة رموز إنذارات روبوتات FANUC، وأقلُّها انتظامًا. فهي تشمل سلسلة إيقاف الطوارئ، والمضخِّم، والمُشفِّر، ووصلة الألياف الضوئية، والحمل الميكانيكي، وإشارات السلامة في نظام DCS، ولذلك قد تؤدي بادئة واحدة إلى ستة تحقيقات مختلفة.

أثبِت عطل القطعة قبل أن تُستبدلَ

ثلاثة من هذه الأكواد لها مقالات مخصصة، لأن إجراء العزل أطول من صف جدول عادي. الرمز SRVO-050 يتعلّق بمشكلة في التحميل أو الحركة. والرمز SRVO-058 يتعلّق بمشكلة اتصال عند التشغيل، وقائمة الإجراءات الرسمية الخاصة به تمتد من فيوز مصدر الطاقة عبر الكابل الليفي إلى بطاقة تحكُّم المحور. أما الرمز SRVO-408 فيتعلّق بمشكلة في تهيئة نظام السلامة ولا علاقة له بمُضخِّم السيرفو.

عادة واحدة تفوق قيمة أي رمز على حدة: أثبِت أن القطعة معطوبة قبل أن تستبدلها. استبدل الكابل الليفي المشكوك فيه بكابل ليفي معروف الجودة، واقرأ قيمة مصدر الطاقة عند المُضخِّم، وافحص مؤشرات LED. واختبار الاستبدال يستغرق عشر دقائق ويُنتج دليلاً ملموساً، بينما الاستبدال الفعلي يولّد فاتورة، وإن كنت قد أخطأت في التقدير، فسيظهر نفس الإنذار في النوبة التالية.

المكان الذي توجد فيه باقي الأكواد

الجدول أعلاه خاصٌّ فقط بنظام التحكم في المحركات (SRVO). وعندما تبدأ السطر على جهاز التحكم اليدوي ببادئةٍ أخرى، فإن هذه البادئة تشير إلى النظام الفرعي المقابل، وذلك وفقًا لأسماء المرافق ووصفها الواردة في قائمة الأكواد الرسمية:

• SYST (النظام): وحدة التحكم نفسها، وليس الذراع الروبوتية. وتم تناولها في القسم 7.
• MOTN (الحركة): طبقة أوامر الحركة. وتم تناولها في القسم 9.
• INTP وPROG (المُفسِّر): يتم قراءة برنامج جهاز التحكم اليدوي أو تنفيذه. وقد يؤدي انقطاع التيار الكهربائي أثناء دورة تشغيل إلى بقاء الخطأ INTP-127.
• PRIO (المدخلات/المخرجات الرقمية): تشير إلى مشكلة في تخصيص المدخلات/المخرجات أو في أولوية التشغيل، وليست مشكلة في نظام التحكم في المحركات.
• HOST (اتصالات المضيف): الاتصال بوحدة التحكم المنطقية المبرمجة (PLC) أو وحدة تحكم الخلية أو الحاسوب المضيف.
• FILE (نظام الملفات): تحميل الملفات وحفظها واستعادتها، بما في ذلك عمليات النقل عبر بطاقات الذاكرة والبروتوكول FTP.
• MEMO (الذاكرة): تخصيص الذاكرة وتخزين البرامج.

البادئات غير المذكورة في هذه القائمة تشير أيضًا إلى أنظمة فرعية معيَّنة. فـSPOT وARC وPALT هي حزم تطبيقية، وبالتالي فإن أي عطل يظهر فيها يعود إلى البرنامج التطبيقي وليس إلى العتاد المادي للروبوت.

٦. البطارية والمعايرة

بطاريتان، إجراءان

توجد بطاريتان في نظام فانوك، وتُستخدم كل منهما لحماية بيانات مختلفة، ولا يمكن تبديل الإجراءات بينهما. ويعتبر خلط هذين الإجراءين أكثر الأخطاء شيوعًا التي تحول مهمة تستغرق دقيقتين إلى مهمة تحتاج يومين.

بطارية المُشفِّر مُحدَّدة لكل وحدة ميكانيكية. والحجمان هما A98L-0031-0005 (الحجم ١) وA98L-0031-0027 (الحجم ٢)، ويحتوي كل علبة على أربع خلايا. تأكَّد من الحجم مقابل البطارية التي تزيلها أو مقابل دليل الصيانة الخاص بنموذج الروبوت، لأن الحجم الخطأ لا يثبت جيدًا في الحامل ويتعطل مبكرًا.

من بطارية منخفضة إلى توقف الروبوت تمامًا

السلسلة تحتوي على خمس حلقات، ولكل واحدة منها رسالتها الخاصة. تظهر رسالة SRVO-065 بينما لا يزال الجهد أعلى من العتبة التي تحافظ على بقاء البيانات. وتظهر رسالة SRVO-062 عند فقدان البيانات تمامًا وتوقف الروبوت كليًّا. وبعد ذلك يلي ذلك إعادة تعيين نابضية، إما عبر $MCR.$SPC_RESETأو عبر F3 [RES_PCA] على شاشة الإتقان، ويجب إعادة تغذية وحدة التحكم بالطاقة بعد ذلك. ثم يظهر إنذار SRVO-075 لأن عدد النبضات لم يُعاد إنشاؤه بعد، وتتم حركة المحور يدويًّا حتى يزول هذا الإنذار. وقد يظهر إنذار SRVO-038 إذا لم يتطابق العدد عند التشغيل مع القيمة المخزَّنة، وتُنهي عملية الإتقان التسلسل.

أربع أمور تُهمَل عادةً

الأمر الأول هو أن بطارية جديدة لا تستعيد عدد النبضات الذي فُقد مسبقًا. فالبطارية تحافظ على العدد أثناء انقطاع التغذية الكهربائية؛ لكنها لا تُعيد إنشائه.

أما الأمر الثاني فهو أن البطارية تحمي أعداد النبضات فقط، وليس الموضع الكامل. فالوضع الدقيق الذي تُبلغ عنه وحدة التحكم هو قراءة المشفر مقترنة بعدد الدورات، ويعتمد العدد وحده على البطارية.

الثالث هو أن جهد الخلية السليم لا يثبت أن الجهد وصل إلى المشفر. والحادثة المذكورة سابقًا في هذه المقالة هي أوضح مثال على ذلك: أربع خلايا بجهد ١,٥ فولت، مع توصيل قطبي صحيح، ودائرة مفتوحة عند نقاط التلامس الربيعية. وتؤدي الأطراف المتأكلة، أو الغطاء غير المُركَّب بشكل صحيح، أو وجود زيت داخل الحامل، أو كابل البطارية الداخلي المقطوع، كلُّها إلى إصدار نفس الإنذار الذي تُصدره البطارية المستنفدة. وتشير المذكّرة الخاصة بشركة فانوك حول إنذار SRVO-062 إلى أنه إذا استمر الإنذار بعد تركيب بطارية جديدة، فقد يكون كابل البطارية الداخلي مقطوعًا.

النقطة الرابعة تتعلق بطريقة الإعداد الأولي المُستخدمة. وتستند طريقة الإعداد السريع إلى بيانات الصفر المصنعية التي سُجِّلت وقت التصنيع، وهذه البيانات تصبح غير صالحة إذا جرى استبدال المحرك أو المشفر. وفي حدود هذه القيود، يمكن لهذه الطريقة تصحيح انحراف لا يتجاوز نصف دورة للمحرك، وتوضح وثائق شركة فانوك في شنغهاي أن الدقة المستعادة قد تصل إلى القيمة المصنَّعية الأصلية. أما طريقة الإعداد الكامل فتتم عبر محاذاة كل محور بصريًّا مع العلامات المرجعية، لذا فإن دقتها تعتمد على مدى دقة اصطفاف هذه العلامات، وهي عادةً أقل من الدقة المصنَّعية الأصلية. وفي خلايا المناولة، يُعتبر هذا المستوى من الدقة مقبولًا في الغالب. أما في العمليات التي يكتسب فيها المسار المُبرمَج أهميةً بالغة، فتُعد طريقة الإعداد السريع الخيار الأمثل ما دامت الشروط المطلوبة متوفرة.

أمرٌ يستحق التذكُّر

تُرسل عادةً بيانات الصفر المصنعية مع الروبوت، غالبًا في نفس العلبة التي تحتوي وحدة التعلُّم. احتفظ بها. فبدونها، لا يمكن استخدام الطريقة السريعة، ويترتَّب على كل استعادة مستقبلية إجراء إعداد كامل.

إذا كنت تقف أمام روبوت SRVO-062 الآن، فأرسل إلينا طراز الروبوت ورقم التسلسلي ورقم قطعة البطارية التي أزلتها. وسنؤكد لك البطارية الصحيحة لهذا الوحدة الميكانيكية وتسلسل إعادة الضبط الذي يليها، لكي تتم عملية الاستبدال مرة واحدة فقط.

أكواد SYST تتعلّق بالوحدة التحكمية.

تنشأ إنذارات SYST من الوحدة التحكمية نفسها: الذاكرة، والتكوين، وحالة الإقلاع، والفحوصات على مستوى النظام. ونادرًا ما تعني أن أحد المحاور قد عطل، ولذلك فإن التعامل معها كأعطال في وحدات التحكم الحركي يؤدي إلى توجيه الأشخاص نحو الخزانة الخطأ.

SYST-035 هي بطارية اللوحة الأم. والترتيب الصحيح هو أخذ نسخة احتياطية أولاً، ثم استبدال البطارية مع إطفاء التغذية الكهربائية للوحدة التحكمية وبعد انتظار مدته ٣٠ ثانية، ثم استعادة النسخة الاحتياطية. أما استبدال البطارية أولاً والبحث عن نسخة احتياطية لاحقًا فهو ترتيب خاطئ، لأن محتوى الذاكرة SRAM هو ما كانت البطارية تحميه.

إذا ظهر الرقم «١» على شاشة العرض السباعية الأجزاء في اللوحة الرئيسية، فهذا يعني أن محتوى الذاكرة SRAM قد فُقد بالفعل، وبالتالي لا يمكن للنظام التشغيل. ولا يُجدي استبدال البطارية الجديدة نفعًا في هذه الحالة. ويجب إعادة تحميل صورة التحكم، وفي حال عدم توفر نسخة احتياطية، فإن الاستعادة تتطلب إعادة إعداد التهيئة من الصفر.

الكود SYST-308 حالة خاصة تُربك المستخدمين أثناء عملية الاستعادة. ولإلغاء إنذار متعلق بالنظام الرقمي للسلامة (DCS)، يجب الدخول إلى الوضع T1 ثم الضغط معًا على مفتاح SHIFT ومفتاح RESET، وليس فقط على مفتاح RESET وحده. فإذا ضغط المشغل على مفتاح RESET أثناء تشغيل النظام في الوضع التلقائي (AUTO)، فقد يستنتج خطأً أن الإنذار عالق، بينما الحقيقة أنه يُزال فعليًّا لكن من الوضع الخاطئ.

٨. أكواد السلامة الخاصة بالنظام الرقمي للسلامة (DCS): SRVO-406 إلى SRVO-410

كيف تتطابق الإشارات الخمس مع المخرجات

تبدو هذه الأكواد الخمسة وكأنها أعطال في وحدات التحكم بالمحركات بسبب البادئة المشتركة، لكنها ليست كذلك. فهي تُبلغ عن حالة مخرجات السلامة الخاصة بالنظام الرقمي للسلامة (DCS)، وكل كود منها يرتبط بإشارة واحدة فقط. فالإشارة SSO[1] هي C_SVOFF وتُولِّد الكود SRVO-406. والإشارة SSO[2] هي C_FENCE وتُولِّد الكود SRVO-407. والإشارة SSO[3] هي C_EXEMG وتُولِّد الكود SRVO-408. والإشارة SSO[4] هي C_SVDISC وتُولِّد الكود SRVO-409. والإشارة SSO[5] هي C_NTED وتُولِّد الكود SRVO-410.

الاثنان اللذان يتوقفان عند الخلايا في أغلب الأحيان، وهما ٤٠٨ و٤٠٩، يحتويان على تسلسل عزل تدريجي في كيفية حل إنذار فانوك SRVO-٤٠٨ . ويوضّح القسم أدناه سبب ظهورهما، ولماذا نادرًا ما يعنيان عطلًا في مكوّن المحركات servo.

لماذا يشير ظهور إنذار ٤٠٨ المفاجئ عادةً إلى تغيير في التهيئة

السلوك المسؤول عن معظم هذه الحالات مذكور في دليل نظام التحكم الآلي المُدمج (DCS)، القسم ٥ من الوثيقة B-٨٣١٨٤EN/١٢، وهو أمر سهل تفويته: القيمة الأولية لكل إشارة تكون «مفعّلة» (ON)، ولا يظهر الإنذار عندما لا تُستخدم الإشارة في وصل الإدخال/الإخراج الآمن (Safe I/O Connect). وبالتالي، فإن الروبوت الذي عمل لسنوات عديدة دون أن يُطلق إنذار DCS ثم بدأ فجأة بإظهار إنذار ٤٠٨ لم يُصب بعد بعطل في مكوّن المحركات servo. بل إما أن خرائط الإشارات قد تغيّرت، أو أن التوصيلات الكهربائية قد تغيّرت، أو أن وحدة التحكم المنطقية الآمنة (safety PLC) توقفت عن إرسال الإشارة.

تُظهر خيط منتدى عام من عام ٢٠١٩ نفس الآلية من جانب المحاكاة. فعند أخذ نسخة احتياطية من خلية عاملة وفتحها في برنامج روبوغيد (ROBOGUIDE)، ظهرت الأخطاء إس آر في أو-٤٠٦ و٤٠٧ و٤٠٨ و٤٠٩ معًا، لأن وحدة التحكم الافتراضية لم تكن متصلة بأي وحدة تحكم منطقية للسلامة (PLC) تُغذّي المدخلات المُمَثَّلة. وبإزالة إدخالات اتصال المدخلات الآمنة (Safe I/O Connect)، زالت جميع الأخطار الأربعة، ما يؤكد أن هذه الرموز تتبع التعيين البرمجي لا الأجهزة الفعلية.

وثمة حقيقتان ماديّتان تكملان الصورة. فرمزا إس آر في أو-٢٣٠ و٢٣١ يُبلِّغان عن عدم تطابق بين القناتين الآمنتين: ويعرّف الدليل الإرشادي ذلك بأنه حالة يُغلق فيها تلامسٌ ما في السلسلة ١ بينما يكون التلامس المقابل له في السلسلة ٢ مفتوحًا. وهذا بالضبط ما يحدث حين يقوم شخص ما بتوصيل دائرة ذات قناتين بشكل مباشر (قصيرة) إلى قناة واحدة فقط لتشغيل الخلية، ولذلك فإن هذا الإجراء غير مقبول. ومن ناحية أخرى، لا تمتلك وحدتا التحكم آر-٣٠آي بي (R-30iB) وآر-٣٠آي بي ميت (R-30iB Mate) وظيفة فصل المحركات (servo disconnect)، وبالتالي لا يوجد أساس مادي لظهور خطأ إس آر في أو-٤٠٩ على تلك الوحدات.

٩. رموز الحركة (MOTN): لا شيء معطوب

مُوتْن-٠١٧: الرَّقابِي يَرفُضُ المَسْلَكَ

تَنْبِيهاتُ مُوتْن تَأْتي مِن طَبَقَة تَعْليمات الحَرَكَة. المَيكَانِيكيَّات سَليمةٌ، والرَّقابِي يَرفُضُ التَّنْفِيذَ، وذلِكَ يُعَدُّ نَوعًا مُختَلِفًا مِن المُشكِلات عَن عَطَل السِّيرفو. يَتَعلَّق مُوتْن-٠١٧ بِانتِهَاكِ حَدٍّ بَرْمَجِيٍّ: يَحسُبُ الرَّقابِي أَنَّ المَسْلَكَ المُوجَّهَ سَيُخْرِجُ مَحُورًا ما عَن حَدِّهِ المُعَيَّنِ، فَيَتَوَقَّف قَبلَ بَدْء الحَرَكَة.

مِن الأَسْباب الشَّائِعَة: وَضْعٌ مُعَلَّمٌ عَلى حَافَة المَجال، إطَارُ مُسْتَخْدِمٍ جَرى تَعْديله أَو اسْتِعادَتُهُ مِن خَلِيَّةٍ أُخْرَى، تَبادُلٌ فِي التَّرْكيب بَين نُقْطَتَيْن مُتِجَاوِرَتَيْن، وأَيضًا عِندَ نَماذِج سْكَارَا: تَحْريكٌ يَدَوِيٌّ فِي إحداثيَّات العالَم لا يَمتَلِك حَلًّا كِينِمَاتِيًّا صَحيحًا عِندَ الوَضْعِ الحَالِي. وأَسرعُ طَرِيقَةٍ لِلكَشْفِ هِيَ وَضْعُ التَّحْريك اليَدَوِيّ: إِذا أَمْكَنَ التَّحْريك فِي وَضْع المَحَوْرَاتِ، وسَبَّبَ التَّحْريك فِي وَضْع العالَم ظُهورَ التَّنْبِيه، فَالمُشكِلَة تَكْمُن فِي الإطَار أَو التَّرْكيب، وليست فِي المُكوِّنات المَاديَّة.

مُوتْن-٠٤٩: لم تُجرَ مُعايرةُ الوَضْع المُكتَسَب

حالة المعايرة MOTN-049 ليست عطلًا ميكانيكيًّا. تُحدِّد عملية الإتقان العلاقة المرجعية بين مشغِّل التشفير والمحور. ثم تجعل المعايرة هذه العلاقة قابلة للاستخدام في الحركة. ويمكن أن يكون الروبوت مُتقنًا ومع ذلك يرفض الحركة لأن عملية المعايرة لم تُكتمل بعد، ولا يمكن لأي استبدال للبطارية أن يغيّر هذه الحالة.

من المفيد تذكّر الخط الفاصل بين هاتين العائلتين. فإذا تحرك الروبوت بالتنقّل اليدوي لكنه لا يُنفِّذ أي برنامج، فابدأ بالتحقق من المعايرة والبرنامج. أما إذا لم يتحرّك الروبوت بالتنقّل اليدوي إطلاقًا، فافحص الأجهزة وسلسلة السلامة.

١٠. عندما يكون السبب خارج الروبوت

يُعتبر إنذار التحميل الزائد ثلاث مراتٍ في كثيرٍ من الأحيان كإنذارٍ واحدٍ، مع أن ذلك غير صحيح. فحساب تحمّل التيار الزائد (OVC) يتم داخل وحدة السيرفو استنادًا إلى قيمة التيار الجذرية المتوسطة المربعة (RMS)، ويستجيب خلال فترة زمنية قصيرة جدًّا. أما إنذار ارتفاع درجة حرارة المحرك (OHAL) فينبع من ترموستات موجود داخل المحرك، ويستجيب على مدى فترة أطول. أما إنذار التحميل الحراري (HC) فيُفعَّل بواسطة المضخِّم عندما يحمل الدائرة الرئيسية تيارًا كبيرًا بشكل غير طبيعي، وذلك لحماية الترانزستورات ومنع فقدان المغناطيسية في مغناطيسات المحرك. ويمكن أن تظهر جميع هذه الإنذارات الثلاثة على نفس المحور، وغالبًا ما تشير كلُّها إلى الحمل بدلًا من المضخِّم.

المشتبه بهم الميكانيكيون بسيطون وجافّون: مكابح لا تتحرّر، أو مخفض فقد زيت التشحيم، أو حماية أو كابل يعرقل الحركة جزئيًّا أثناء السكتة، أو حمولة تم تغييرها دون تحديث النموذج.

أما المشتبه بهم الكهربائيون فهم أيضًا بسيطون وشائعون بنفس القدر: جهد إدخال خارج النطاق المُحدَّد، أو كابل مشفر تالف ضمن مجموعة الكابلات المُجمَّعة (dress pack)، أو عطل توصيل بالأرض في كابل المحرك.

القاعدة التي توفر أكثر ما يمكن من المال هي نفسها القاعدة المذكورة سابقًا. اثبت أن الجزء تالٍ قبل أن تستبدله. اختبر عزل كابل المحرك، غيّر الألياف الضوئية، اقرأ مؤشرات الحالة على جهاز التضخيم، وقارن التيار المُوجَّه مع محور مماثل. الأدلة أسرع من التخمين وأقل تكلفة بكثير.

١١. من يجب أن يتصرف تجاه الرمز؟

إن نفس الإنذار يعني أعمالًا مختلفة حسب موقعك.

في خط الإنتاج، تكون الأولوية هي إنتاج الجزء الجيد التالي. ويحدّد مستوى الخطورة ما إذا كان الخلية ستتوقف أم لا: فإن إنذار التحذير (WARN) يسمح بالاستمرار حتى النافذة المخططة التالية، أما إنذار المحرك (SERVO) وإنذار النظام (SYSTEM) فلا يسمحان بذلك. ويجب أن تستند قوائم القطع الاحتياطية إلى معدلات الفشل ومخاطر التوريد، وليس إلى قائمة عامة بالقطع التي قد تفشل.

أثناء التشغيل الأولي، فإن معظم الإنذارات ليست ناتجة عن أعطال في المعدات على الإطلاق. فخلية جديدة غالبًا ما تُفعِّل أخطاء تتعلق بتجاوز الحدود، أو الأخطاء الناتجة عن سوء التهيئة، أو أخطاء في رسم خرائط السلامة، وذلك لأن الإطارات والحمولة وتهيئة نظام التحكم الموزَّع (DCS) ما زالت قيد الإعداد. وأول ما ينبغي الاشتباه به هو آخر شيء تم تغييره.

على طاولة الإصلاح، يمتد الخريطة المفيدة من الرمز إلى اللوحة والمكوّن. وتتوقف هذه المقالة عمداً عند المستوى الفرعي، لأن عزل العطل على مستوى اللوحة يتطلب مجموعة وثائق وقياسات مختلفة.

أما بالنسبة للتاجر أو الموزّع، فإن الخطر يتمثّل في اقتباس الجزء الخطأ. فالرمز يُحدّد subsystem المعني، وليس رقم الجزء الذي يجب شحنه، وبذلك فإن الخطأ في الرقم يكلّف أكثر من التأخير في الرد من حيث الهامش المفقود.

١٢. ما الذي يجب أن ترسله إلينا

ستة عناصر تسمح لمُهندس بعيد بإعادة بناء العطل دون الحاجة للسفر.

1. طراز الروبوت ورقمه التسلسلي.
2. طراز وحدة التحكم وإصدار البرنامج الخاص بها.
3. نص الإنذار الكامل، بما في ذلك مرجع المجموعة والمحور.
4. صورة أو تصدير لتاريخ الإنذارات، وليس فقط السطر الحالي.
5. ما الذي تم تغييره أو إصلاحه قبل ظهور الإنذار.
6. ما الذي يقوم به الروبوت الآن: هل يتحرك بالوضع المشترك (Joint Mode)، أم بالوضع العالمي (World Mode)، أم لا يتحرك إطلاقاً.

يَكفي الرَّقْم التسلسلي وَحْدَهُ لِبَدْءِ الإجراء. أما بقية العناصر فتُقَصِّرُ المحادثة، وغالبًا ما يُجِيبُ البندُ ٦ على السؤال قبل أن يفتح أيٌّ مِنَ الأشخاص الدليلَ الإرشادي.

ما نزوده. قطع غيار فانوك لمكونات هذه الإنذارات: وحدات بطاريات المشفر بعددَي الحجمين، ومُضخِّمات المحركات servo، وكابلات الألياف الضوئية FSSB، وكابلات المشفر والمحرك، وبطاقات تحكُّم المحور. كما نستقبل نفس الوحدات لإصلاحها على مستوى اللوحات الإلكترونية، حيث تغطي معظم عمليات الإصلاح فترة ١٢ شهرًا، وتتم الموافقة على إصلاح سلاسل المنتجات المتوقفة تصنيعها وفق كل وحدة على حدة. أرسل طراز الروبوت ورقمه التسلسلي، وسنُؤكِّدُ لك الجزء المناسب لهذا الجهاز الميكانيكي قبل إرسال عرض السعر. وتبلغ مدة الضمان الممنوحة للقطع ١٢ شهرًا، مع إمكانية توسيع التغطية بناءً على الطلب.

إذا ظهر لديك إنذارٌ لا تستطيع تحديد مصدره، فأرسل الرقم التسلسلي ونص الإنذار. وسنُؤكِّد لك ما يشمله الرمز وما لا يشمله، وأي جزءٍ — إن وُجد — هو المسؤول فعليًّا. وإذا كان السبب الجذري مشكلةً يمكن لفريقك الخاص حلُّها، فسنُخبِرك بذلك صراحةً.

أرسل رقم التسلسل ونص الإنذار باستخدام الزر أدناه. ما يُعاد إليك هو النظام الفرعي الذي يغطيه الرمز، وما إذا كان جزءٌ ماديٌّ متورِّطٌ فعلاً، وعرض سعرٍ إن لزم الأمر. وإذا لم تكن هناك أعطال بعدُ، ولكنك تخطط لاحتساب قطع الغيار الاحتياطية، فأرسل قائمة الموديلات بدلًا من ذلك، وسنُبلغك بأيٍّ من هذه الأجزاء يظهر أولًا في ذلك الموديل.

اطلب عرض سعر

الأسئلة الشائعة

ماذا تعني العلامة «G:1 A:3» في إنذار شركة فانوك؟

الحرف «G» يشير إلى مجموعة الحركة، والحرف «A» يشير إلى المحور داخل تلك المجموعة. وبذلك فإن «G:1 A:3» تعني المجموعة ١ والمحور ٣. وفي الروبوت الوحيد تكون المجموعة غالبًا ما تكون ١، وبالتالي فإن القيمة التي يجب اتخاذ إجراء بشأنها هي المحور. أما في الخلية التي تحتوي على جهاز تثبيت أو روبوت ثانٍ، فإن المجموعة تُحدِّد الجهاز الذي كان المتحكم يوجِّه إليه الأوامر.

هل يمكنني إعادة تعيين إنذار فانوك والاستمرار في التشغيل؟

يعتمد ذلك على درجة الخطورة. وعادةً ما يمكن إعادة تعيين إنذارات التحذير (WARN) والإنذارات المؤقتة (PAUSE) وإنذارات الإيقاف (STOP) بعد زوال السبب، ويمكن حينها مواصلة الإنتاج. أما إنذارات المحركات (SERVO) وإنذارات النظام (SYSTEM) فلا ينبغي إعادة تعيينها مرارًا وتكرارًا لمواصلة تشغيل الخط، لأن الحالة الجذرية لا تزال قائمة، وسيكون تشخيص الإيقاف التالي أكثر صعوبة.

لماذا يعود نفس الإنذار بعد استبدال القطعة؟

لأن هذه القطعة لم تكن السبب الأصلي، أو لأن عطلًا ثانيًا موجودٌ خلفها. وهناك نمطان شائعان: أولهما مشكلة في الدائرة الكهربائية حول عنصر سليم، مثل ملامسات النابض في غلاف البطارية؛ وثانيهما عطلٌ لا يظهر إلا بعد إصلاح العطل الأول، مثل بطاريات المشفر التي تنفد أثناء توقف طويل.

ما الفرق بين SRVO-062 وSRVO-065؟

SRVO-065 هو تنبيهٌ يشير إلى أن جهد بطارية المشفر انخفض دون القيمة المرجعية، مع بقاء البيانات سليمةً. أما SRVO-062 فيعني أن النسخة الاحتياطية لم تعد تحافظ على الموضع المطلق، لذا يتوقف الروبوت ويجب إعادة ضبط عدد النبضات وإعادة التموضع للمحور. والتنبيه رقم ٠٦٥ هو الذي يتطلب اتخاذ إجراءٍ فوري.

هل أحتاج إلى إعادة التموضع بعد استبدال بطارية المشفر؟

إذا ظل التنبيه عند SRVO-065 وظلت وحدة التحكم مشغَّلة أثناء الاستبدال، فعادةً لا يلزم ذلك. أما إذا ظهر التنبيه SRVO-062، فسيكون عدُّ النبضات قد فقد، ويجب إعادة ضبط عدد النبضات ثم إعادة التموضع للمحور. وتتوفر خدمة إعادة التموضع السريعة عندما تظل بيانات الصفر المصنعية ساريةً، وعندما لا يتجاوز الانحراف نصف دورة محرك.

ما المعلومات التي يجب أن أرسلها للحصول على عرض سعر؟

يكتفي برقم تسلسل الروبوت لبدء الإجراء. وبإضافة طراز وحدة التحكم، وإصدار البرنامج، وصورة للتنبيه، يمكننا التأكد من الجزء الدقيق المطلوب وإرسال عرض السعر، وعادةً ما يكون ذلك خلال ٢٤ ساعة.

هل يمكنني طرح سؤال فني دون شراء جزء؟

نعم. يشكّل جزء كبير من الأسئلة التي نتلقاها استفساراتٍ حول قراءة رمز إنذار، دون أن تكون مرفقةً بشراءٍ ما. وإذا كان السبب الجذريّ أمراً يمكن لفريقكم إصلاحه، فسنُبلغكم بذلك مباشرةً.

المراجع

المراجع الفنية

1. فانوك، قائمة أكواد الإنذار الخاصة بسلسلة الروبوتات، الإصدار B-83284EN-1/04 وB-83284CM-1/04.
2. فانوك، دليل وظيفة السلامة المزدوجة للتحقق، الإصدار B-83184EN/12، القسم ٥ والقسم ٢٤.
3. فانوك، دليل صيانة وحدة التحكم R-30iB / R-30iB Mate، الإصدار B-83195CM-07 وB-83525EN/01.
4. فانوك، دليل صيانة وحدة التحكم R-30iB Mini Plus، الإصدار B-84175EN/03، القسم الخاص بتاريخ الإنذارات.
5. شنغهاي فانوك، الدليل الإرشادي لمعايرة النقطة الصفرية بعد انقطاع التيار الكهربائي، الأقسام ٢ و٤.
6. الأسئلة الشائعة الفنية لفانوك تايوان، قسم أكواد الإنذار، تم الاطلاع عليه في أكتوبر ٢٠٢٦. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

مصادر الحالات

السجلان التاليان مذكوران كأمثلةٍ على ما يحدث في الميدان، وليس كمرجعٍ فنيٍ مُخوَّل. وكل إجراءٍ واردٍ في هذه المقالة يتبع المنشورات الرسمية لشركة فانوك المذكورة أعلاه.

7. موضوع منتدى الروبوتات العام: «لا يمكن مسح إنذار SRVO-062 BZAL بعد استبدال البطاريات»، ٨ ديسمبر ٢٠٢٢. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. سجل خدمة عام منشور باللغة الصينية بعنوان «ملخّص أعطال SRVO-223 وSRVO-058»، ٣ يناير ٢٠٢١. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. موضوع منتدى الروبوتات العام: «استيراد نسخة احتياطية من HandlingPro»، ٩ ديسمبر ٢٠١٩. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup