لماذا لا يعمل جهاز التحكم بالعصا في روبوت ABB الخاص بي؟
من أكثر الأمور إحباطًا بالنسبة للأشخاص الذين يقومون بإصلاح روبوتات ABB هو أن تجد نفسك في عجلة من أمرك لضبط موضع يدويًّا، فتلتقط وحدة التحكم اليدوي (FlexPendant) وتبدأ في تحريكها، بينما لا تتحرك الذراع الكبيرة للروبوت حتى قليلًا كأنها نائمة. فالشاشة مضيئة بوضوح، ويمكن التنقُّل بين القوائم بسلاسة، لكن الروبوت يبدو وكأنه نائم. وتظهر هذه الحالة عند ضبط البرنامج، أو عند عرض مسار التعلُّم، أو عند إجراء عمليات الصيانة، أو عند محاولة استعادة التشغيل بعد حدوث عطل في المعدات.
رد الفعل الأول لدى كثير من الناس هو: «انتهى الأمر، لقد تعطلت وحدة التحكم (الروكر).» لكنني سأخبركم بالحقيقة: فنحن نصلح روبوتات شركة ABB وملحقاتها منذ سنوات عديدة، وبالفعل فإن وحدة التحكم نفسها هي التي تتعطل وتؤدي إلى عدم الحركة في حالاتٍ قليلة جدًّا. أما الأسباب الأكثر شيوعًا فهي دوائر الأمان ووضع التشغيل ومفتاح التفعيل وحالة الاتصال وغيرها من هذه العناصر. بل إن أحد العملاء اتصل بنا بالفعل وسأل عن سعر وحدة عرض جديدة، ثم اكتشفنا بعد فحصٍ عن بُعد خلال عشر دقائق فقط أن السبب كان في بوابة أمان لم تُعاد تعيينها. لذا، في المرة القادمة التي يتعطل فيها الروكر الخاص بروبوت ABB فجأةً، لا تستعجل الدفع؛ بل دعنا نتبع الخيط خطوةً بخطوة لتحديد السبب. 
لم يتم إعادة تعيين مفتاح الإيقاف الطارئ، ولن تهتم وحدة التحكم (الروكر) بك إذا ضغطت عليها!
لقد شاهدنا هذه الحالة مرارًا وتكرارًا في الميدان. فغالبًا ما يتصل العملاء هاتفياً ويقولون: «روبوت ABB الهزاز لا يتحرك، أرسلوا لنا السعر». وطلبنا منهم أن يلتقطوا صورة لوحه خزانة التحكم ويرسلوها إلينا، فإذا بالزر الأحمر للاستيقاف الطارئ لا يزال مضغوطًا ومُغمَرًا في لوحة التحكم! وهذه المشكلة أكثر انتشارًا مما تتصور؛ إذ إن نظام التحكم الخاص بشركة ABB، بمجرد أن يكتشف انقطاع دائرة الاستيقاف الطارئ، لا يحتاج حتى إلى تحريك الذراع التحكمية ليُوقف التشغيل تمامًا. وأحيانًا يكون سبب الانقطاع هو الضغط العرضي على زر الاستيقاف الطارئ الموجود في وحدة التدريب، أو فتح أحد أبواب السلامة الطرفية، أو حتى ضغط شخصٍ ما على زر الاستيقاف الطارئ في محطة عمل أخرى، مما يؤدي إلى قطع السلسلة الكاملة للسلامة. وخصوصًا عند قيام عدة أشخاص معًا باختبار النظام وضبطه، فإن هذا النوع من الأخطاء الشائعة يحدث غالبًا. ولذلك فإن آخر شيء يجب عليك فعله هو إزالة وحدة التحكم اليدوية (الجويستيك)، بل ابدأ أولًا بالتفحص الدقيق لخزانة التحكم والبحث عن أي مؤشرات تتعلق بالسلامة.
لا ينبغي أن يتحرك جهاز التحكم بالعصا في الوضع التلقائي من الأساس.
هناك سيناريو آخر شائعٌ بشكل خاص: بعد إجراء الصيانة مباشرةً على المعدات، يعود الروبوت تلقائيًّا إلى الوضع الآلي، فيلتقط المشغل وحدة التعلُّم (Teach Pendant) ويبدأ في تحريك مفتاح التحكم (Rocker)، فيظهر استجابة طفيفة، فيتوقف القلب من شدة الخوف لأن مفتاح التحكم عالق. والحقيقة أن روبوتات ABB في الوضع التلقائي لا تسمح لمعظم أنظمة التشغيل فيها بالحركة اليدوية عبر جهاز التحكم بالعصا. ويمكن للبرنامج أن يعمل، ويمكن للروبوت أن يؤدي مهامه تلقائيًّا، لكنك لن تستطيع استخدام وحدة التحكم المرنة (FlexPendant) لتحريك المحاور يدويًّا حتى لو كانت الباب مفتوحًا. وغالبًا ما يقع المهندسون المبتدئون في هذه الفخّ بسهولة. لذا، إذا وجدت أن روبوت ABB الخاص بك لا يتحرَّك يدويًّا، فانظر إلى مفتاح التفعيل (Key Switch) وافحص أي وضعية (Gear) هو عليها؛ فهذه الخطوة البسيطة تحلّ العديد من المشكلات.
مفتاح التفعيل ذي السرعات الثلاث، والضغط على الزر الخطأ يعني عدم حدوث أي شيء!
إذا لمستَ بعناية الجزء الخلفي من وحدة التحكم الخاصة بروبوت ABB، فستدرك وجود مفتاح تفعيل ذي ثلاث مواضع. وقد أُربك الكثير من المبتدئين في التعامل مع روبوتات ABB بشأن هذا المفتاح، ظانين أن بإمكانهم الضغط عليه كما يفعلون مع الروبوتات الأخرى. وهذا غير صحيح. فهذا المفتاح يحتوي على ثلاثة مواضع: موضع الإفلات الكامل، والموضع الأوسط الذي يتم فيه الضغط حتى المنتصف، والموضع النهائي الذي يتم فيه الضغط حتى النهاية. والطريقة الوحيدة الفعّالة للحصول على تحكّمٍ كاملٍ في الروبوت هي الضغط على المفتاح حتى يصل بدقة إلى الموضع الأوسط. فلا يمكن إفلاته قليلًا، ولا يمكن ضغطه حتى النهاية، بل يجب أن يتوقف بثباتٍ تامٍّ في الموضع الأوسط. وكثيرًا ما يقول العملاء: «إن جهاز التحكم بالعصا لا يستجيب، لكنه أحيانًا يتحسّن فجأةً». فنذهب لفحص الأمر، فيتبيّن أن العميل كان متوترًا لدرجة أنه ضغط على المفتاح بقوةٍ شديدةٍ حتى أوقفه تمامًا، أي أنه لم يُفعِّل حماية السلامة بل أوقف النظام كليًّا. لذا لا تكتفِ بالصراع مع عصا التحكم فقط، بل عليك أيضًا أن تتدرب على تنسيق حركة يديك.
إذا لم تُشغَّل المحركات كهربائيًّا، فإن الضغط المتكرر على عصا التحكم سيكون عبثيًّا حتى لو أصاب يديك التعب!
توجد حالة شائعة أخرى: بعد إيقاف المعدات وإعادة تشغيلها، يعمل وحدة التحكم بشكل طبيعي، وتكون لوحة التعلُّم (Teach Pendant) طبيعية، ويبدو أن جهاز التحكم بالذراع الروبوتية (Joystick) يعمل جيدًا عند الضغط عليه، لكن الروبوت يظل واقفًا دون حركة. وفي هذه الحالة، يجب عليك التحقق مما إذا كانت وظيفة "طاقة المحرك" لم تُفعَّل بعد. فلكي يتحرك روبوت ABB فعليًّا، يجب توصيل الطاقة إلى نظام التحكم بالمحركات (Servo System) لكي يعمل. وعندما يكون المحرك مغلقًا، يظل الروبوت في حالة "نوم عميق". وبعد مسح العديد من الإنذارات، لا يقوم النظام تلقائيًّا باستعادة التغذية الكهربائية للمحرك، فيظن المهندسون أن الجهاز معطّل عندما لا يستجيب جهاز التحكم بالذراع الروبوتية (Joystick)، بينما في الواقع لم تُفعَّل وحدة التحكم بالمحركات (Servo) إطلاقًا.
كابل المُدرِّب يبدو سليمًا من الخارج، لكن قد يكون مثنيًّا داخليًّا!
إذا استبعدت شروط السلامة وشروط التشغيل المذكورة أعلاه، فقد حان الوقت للانتقال إلى الأجهزة، وأحد أكثر مكونات الأجهزة مشاكل في وحدة التحكم اليدوي ABB FlexPendant هو في الواقع الكابل المتصل. وخصوصًا في بعض مصانع الإنتاج سريعة الوتيرة، تُمسك وحدة التحكم اليدوي وتُوضع مرارًا وتكرارًا، وتُثني مرارًا وتكرارًا، بل وقد تُضغط أو تُسحق أحيانًا بواسطة المعدات، ما يؤدي مع مرور الوقت إلى إصابة السلك الداخلي للكابل. وتتميّز أعراض هذا العطل بوضوحٍ خاص: يعمل جيدًا اليوم، ولا يعمل غدًا؛ وأحيانًا يتحرك، وأحيانًا لا يتحرك؛ ويُسقط المُولِّد التوافقي (Oscillator) بشكل متقطع. فإذا لاحظت أن المفتاح التحكمي (Rocker) يتصرف بشكل متقطع وغير منتظم، وترافق ذلك وميضٌ متقطع في الاتصال، فعليك التحقق من الكابل، وبخاصة عند قاعدة القابض (المنطقة التي يدخل فيها الكابل في القابض) وفي الأماكن التي تُثنى فيها غالبًا، إذ تلك هي أكثر المناطق عرضةً لحدوث كسر داخلي.
وعند انسداد الاتصال، يتوقف جهاز التحكم بالمؤشر (Joystick) عن العمل أيضًا.
أحيانًا يكون جهاز التحكم بالعصا (الجويستيك) نفسه سليمًا، لكن الاتصال بين وحدة التحكم المرنة (FlexPendant) والوحدة المركزية (الكونترولر) غير سليم. وأكثر ما يلفت الانتباه هو تجمُّد الشاشة، وعدم استجابة شاشة اللمس لحركة يدك، وتدوير صفحة القائمة بشكل متكرر دون توقف، وأحيانًا تظهر رسالة تحذير تتعلق بالاتصال. وفي هذه الحالة، لا تصل الأوامر التي ترسلها عبر جهاز التحكم بالعصا إلى الوحدة المركزية بشكل صحيح، وبالتالي لا يمكنك التحكم في حركات الروبوت. وقد واجهنا عدة حالات تتعلق بوحدات التحكم من طراز IRC5 القديمة، حيث وبعد بضعة سنوات من الاستخدام تتآكل واجهة الاتصال قليلًا مما يؤدي إلى ضعف التوصيل الكهربائي بسبب الأكسدة، وغالبًا ما يعتقد العميل أن جهاز التحكم بالعصا معطوب، فيتم استبدال وحدة الواجهة، وبمجرد ذلك يزول الخلل تمامًا.
إذا كان جهاز التحكم بالعصا (الجويستيك) مستهلكًا، فستظهر عليه علامات واضحة على ذلك.
إذا كانت روبوتات ABB الخاصة بك تقوم يوميًا بعدد كبير من عمليات العرض والتصحيح، مثل خطوط لحام السيارات، ومُجمِّعي الأتمتة، ومراكز التدريب، فإن تكرار استخدام وحدة التحكم (الروكير) يكون أعلى بكثير مقارنةً بالمصانع العادية، ومن المؤكد أن ذلك سيؤدي تدريجيًا إلى اهتراء المعدات. ومع ذلك، فإن وحدة التحكم لا تتوقف عن العمل فجأةً تمامًا، بل تُظهر لك علامات تدل على وجود مشكلة تدريجيًا. فعلى سبيل المثال، قد تعمل الحركة للأمام بشكل طبيعي، بينما لا تستجيب الحركة للخلف؛ أو قد تكون الحركتان يمينًا ويسارًا طبيعيتين، بينما لا تعمل الحركتان لأعلى ولأسفل؛ وقد تكون الاستجابة أحيانًا متقطعة؛ أو قد يصبح الروكير فضفاضًا ولا يعود تلقائيًا إلى المركز. وربما تكون هذه الأعراض ناجمة عن اهتراء المقاوم المتغير (البوتنسيوميتر) الداخلي أو البناء الميكانيكي للجهاز. وإذا توفر لديك وحدة تحكم FlexPendant أخرى، فإن أسهل طريقة هي تجربة ضبطها، حيث يمكنك غالبًا التأكد خلال دقائق قليلة ما إذا كانت وحدة التحكم نفسها هي السبب في المشكلة.
قد تُحمَّل أخطاء البرمجيات أحيانًا المسؤولية عن هذه المشكلات.
بعد تحديث بعض أنظمة ABB أو استعادة نسخة احتياطية، قد تظهر مشكلات غير معتادة. على سبيل المثال، لا يمكنك العثور على القائمة، أو لا يمكنك تحديد وظيفة يدوية، أو لا تمتلك الصلاحيات الكافية لتحريكها، أو لا يتم عرض واجهة التحكم بشكل صحيح. وفي هذه الحالة، حتى لو كانت جميع المكونات المادية سليمة، فقد لا يستجيب الروبوت لإدخالاتك عبر وحدة التحكم اليدوية (جويستيك). لذا، إذا واجهت أي مشكلة، فيجب عليك بالإضافة إلى فحص المكونات المادية، الاطلاع على سجلات النظام وسجلات الإنذارات، إذ إن العديد من الإجابات تكون في الواقع مخفية ضمن سجلات الأحداث.
إذن متى يكون الوقت مناسبًا لتغيير وحدة التحكم اليدوية (جويستيك)؟
وفقًا للطريقة التي كنا نتبعها لسنوات عديدة، يجب أن نستبعد دوائر السلامة وحالات التشغيل ومفاتيح التفعيل وحالة المحرك والاتصالات والكابلات وما إلى ذلك قبل تحريك ذراع التحكم. وخصوصًا عند حدوث الحالات التالية: عدم الاستجابة في اتجاه معيّن لفترة طويلة، أو أن يكون الذراع المُتحكَّم به مترهلًا بشكل واضح، أو لا يعود إلى الوضع المركزي، أو أن تكون الغلاف الخارجي مشقوقًا؛ وفي هذه الحالة يجب تغيير المُدرِّب فورًا، وبعدها يمكننا عمومًا الاستنتاج بأن مجموعة أذرع التحكم غير صالحة للعمل، وبالتالي يجب استبدالها.
