FANUC-robotalarmkoder: Læs kæden, ret den rigtige del

En FANUC-alarm-linje består af fire dele: familien, nummeret, teksten og en gruppe-/akse-reference som f.eks. G:1 A:2. Familien fortæller, hvilket subsystem der udløste fejlen, ikke hvilken komponent der er fejlbehæftet. Alarmsværheden angiver, om linjen standser robotten, og historikken fortæller, hvad der skete før standset.

Hvis du ved, hvad robotten gør, men ikke hvilken kode du skal se på, så start fra symptomet.

• Servo starter ikke: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• Robotten kan ikke jogges: SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406 til 410
• Robotten kan jogges, men kan ikke køre et program: MOTN-049, MOTN-017
• Samme alarm gentager sig efter reparation: SRVO-065 til SRVO-062-kæden
• Styringsenheden starter ikke: SYST-035 og hovedkortets 7-segment-display
• Alt ser normalt ud, men robotten bevæger sig stadig ikke: SRVO-230 / 231, SRVO-408

Afsnittene følger den rækkefølge, der løser flest alarmer hurtigst: hvad koden betyder, om linjen stopper, læsning af historikken, de første ti minutter, SRVO-reference, batteri og mastering, DCS-sikkerhedskoder samt hvad du skal sende os.

Hvis alarmen genopstod efter, at en komponent allerede var udskiftet, skal du sende alarmteksten, styreenhedens model og en liste over, hvad der er blevet ændret. Vi læser det sammen med dig på afstand.

1. Hvad koden fortæller dig

En FANUC-alarm-linje indeholder fire oplysninger. Familienavnet – f.eks. SRVO, SYST, MOTN, INTP eller HOST – identificerer det subsystem, der udløste fejlen. Nummeret vælger den specifikke fejl inden for denne familie. Den korte tekst er den officielle betegnelse, f.eks. BZAL eller FSSB init error. Gruppe- og akse-reference, angivet som G:1 A:2, angiver, hvilken bevægelsesgruppe og hvilken akse styreenheden refererer til. På en enkelt robot er G næsten altid 1, men en celle med en positioner eller en anden robot vil give andre værdier.

Den afgørende forskel på gulvet er simplere end enhver kodeliste: Familienavnet angiver et subsystem, ikke en enkelt komponent. SRVO dækker forstærkere, motorer, encoder, bremsesystemer, FSSB-fiberforbindelsen og DCS-sikkerhedssignalerne. En kode, der starter med SRVO, er ikke et tegn på, at forstærkeren er fejlfunktionerende. Den er et tegn på, at noget i denne kæde ikke er i den tilstand, som kontrollen forventer.

Denne kæde er ikke en kabelforbindelse. Den består af de fire elementer, som en bevægelse afhænger af: positionsdataene, som kontrollen skal have, før den overhovedet kan udføre en bevægelse; sikkerhedssignalerne, som tillader bevægelsen; kommunikationen mellem kontrollen og forstærkeren; samt den mekaniske belastning, der modvirker bevægelsen. Alle koderne i denne artikel henviser til ét af disse fire elementer, og at identificere det pågældende element er det, der transformerer en kode til næste skridt.

Et tilfælde, der blev indsendt på et offentligt robotforum i december 2022, viser, hvor vidt denne forskel kan gå. En R-30iB Mate Plus-controller, der kører en LR Mate 200iD, havde udløst alarman SRVO-062 BZAL. De fire encoderbatterier var allerede blevet udskiftet én gang, og robotten var genindstillet (re-mastered), hvorefter den kørte normalt. Derefter vendte den samme alarm tilbage, og robotten kunne slet ikke jogges. Alle fire celler viste 1,5 V, og polariteten var korrekt. Årsagen sad i batterihuset: fjederne i bunden og i dækslet var blevet trykket flade, så cellerne ikke længere havde kontakt. Ved at løfte dem med en skruetrækker forsvandt alarman.

Batteriet fungerede, kredsløbet omkring det var åbent, og alarman fortalte sandheden. Det, der fejlede, var fortolkningen af alarman. Det er den vanemæssige tilgang, som denne vejledning til FANUC-robotalarmkoder bygger på: læs kæden, ikke substantivet.

2. Stopper linjen: læs alarmens alvorlighedsgrad

Hver post i FANUC-robotens alarmkodeliste indeholder også en alvorlighedsgrad, og styreenheden viser koden i en farve, der er tildelt dette niveau. De fleste online lister genudgiver kun nummeret og teksten og udelader denne information, hvilket er beklageligt, fordi alvorlighedsgraden besvarer det første spørgsmål, som en vagtchef stiller.

To poster i den tabel bliver ofte forkert fortolket. PAUSE.G og SERVO2 er alvorlighedsniveauer med en omfangsangivelse, ikke separate alarmfamilier, så de kræver ikke hver deres fejlfindingsspor. Og når DCS, STBERR eller CRCERR optræder inden for en alarmmeddelelse, er det tekstfragmenter fra meddelelsen, ikke alvorlighedsniveauer.

Alvorlighed måler hastighed, ikke omkostning. SRVO-065 er en WARN, og det er også den alarm, der koster en fuld genoprettelse, hvis den ignoreres, indtil encoderdataene er forsvundet. En hvid linje kræver opmærksomhed samme dag, selv når robotten fortsætter med at køre.

3. Læs historikken først

Hvordan skærmen er ordnet

Tryk Menu, så 4 ALARM , så F3 [HIST] den nyeste post får nummer 1, så den ældste post står nederst på listen, og det er typisk, hvor årsagen findes. Skærmen viser op til 100 linjer – et tal, der fremgår af vedligeholdelsesmanualerne til R-30iB, R-30iB Mini Plus og R-30iB Mate. F5 åbner detaljevisningen med fejlkoden. Tag et billede af eller eksporter listen, inden du nulstiller noget, fordi historikken er den eneste optegnelse over, hvad styreenheden registrerede, før du indgreb.

En indstilling fortjener en nævning. Den systemvariable $ER_NOHISstyrer, hvad der bliver registreret: Sæt til 1, så skrives WARN- og NONE-poster ikke til historikken; sæt til 2, så springes nulstilningshændelser over; sæt til 3, så springes alle tre over. Hvis en kollega insisterer på, at en advarsel optrådte, og du ikke kan finde den, så tjek den variabel, inden du betvivler dem.

Hvordan en rigtig sekvens så ud

I januar 2021 offentliggjorde en ingeniør en servicejournal fra en celle, der havde stået i dvale i cirka to uger. Ved tænding viste styreenheden to alarmer samtidigt: SRVO-223 DSP-dry-run (9,1) og SRVO-058 FSSB-init-fejl (2). Nulstilling havde ingen effekt, og heller ikke en fuld strømcyklus ændrede noget. Forbindelserne til forstærkeren, forstærkertilførslen, forstærkerens sikringer, fiberrørledningen og selve forstærkeren blev kontrolleret og fundet i orden. FANUC-support bad ham afkoble CRF8-kontakten på servoforstærkeren og tænde igen. Alarmerne ændredes til SRVO-068 DTERR, hvilket betyder, at styreenheden anmoder om data fra seriel pulscoder, men modtager ingen. Dette indskrænkede fejlen til RP1-kablet, og kablet på den mekaniske enhed viste sig at være beskadiget. Efter udskiftning af kablet startede styreenheden med alarmerne SRVO-062, fordi manglende strømforsyning i to uger havde udtømt koderbatterierne.

Tre ting i den rækkefølge betyder mere end kode-definitionerne. En alarm, der ikke kan nulstilles, beviser ikke, at den komponent, der er angivet i alarmen, er defekt. At ændre én forbindelse ændrede alarmen, og netop denne ændring lokaliserede fejlen. At reparere den første fejl afslørede den anden fejl, som havde ventet bagved.

4. De første ti minutter

Fem trin dækker næsten alle alarmer, uanset præfiks.

1. Gør området sikkert. Bekræft, at robotten er standset, isolér alt, der kan falde, og anbring en lås eller et mærke på styreenheden, inden nogen åbner et skab.
2. Skriv linjen ned præcis, herunder G og A, og notér tidspunktet for dens fremkomst.
3. Åbn historikken og læs ned til bunden af listen, ikke øverst.
4. Klassificér alarmen i én af fire grupper: positionsdata, sikkerhedssignal, kommunikation eller mekanisk belastning. Gruppen afgør, hvem der undersøger den, og hvilket dokument de åbner.
5. Ændr én ting ad gangen, og observer derefter. En anden ændring, inden den første ændring er evalueret, sletter den information, du lige har betalt for.

Tre handlinger gør en reparerbar fejl til en dyr fejl. Udskift ikke to forstærkere efter hinanden for at se, om fejlkoden flytter sig, fordi du mister overblikket over, hvilken der oprindeligt var den rigtige. Udvid ikke $PARAM_GROUPgrænserne for at slukke en grænsealarm, fordi den mekaniske grænse ikke har bevæget sig. Initialiser ikke styreenheden, før du har en ny billedbackup, fordi initialisering ikke kan omvendes.

Ingen af disse fem trin kræver en komplet liste over FANUC-robotfejlkoder på væggen. De kræver historikken, gruppe- og aksehenvisningen samt én kontrolleret ændring ad gangen.

5. SRVO hurtig reference

De koder, du vil støde på mest

SRVO er den største familie i FANUC-robotfejlkodelisten og den mindst ensartede. Den dækker nødstoppeskæden, forstærkeren, encoderen, fibertilslutningen, den mekaniske belastning og DCS-sikkerhedssignalerne, hvilket er grunden til, at ét præfiks kan føre til seks forskellige undersøgelser.

Bevis, at komponenten er defekt, før du udskifter den

Tre af disse fejlkoder har en dedikeret artikel, fordi isoleringsproceduren er længere, end én tabelrække kan rumme. SRVO-050 er et problem med belastning og bevægelse. SRVO-058 er et kommunikationsproblem ved opstart, og den officielle handlingsliste strækker sig fra sikringen til strømforsyningen via fiberoptikken til akskontrolkortet. SRVO-408 er et sikkerhedskonfigurationsproblem, der ikke har noget at gøre med servoforstærkeren.

Én god vane er mere værd end enhver enkelt fejlkode: Bevis, at komponenten er defekt, før du udskifter den. Udskift den mistænkelige fiberoptiske forbindelse med en kendt god, mål spændingen ved forstærkeren, læs LED-indikatorerne. En udskiftningstest tager ti minutter og giver bevis. En udskiftning giver en regning – og hvis du gættede forkert, vises samme alarm ved næste skift.

Hvor de øvrige fejkoder findes

Tabellen ovenfor omfatter kun SRVO. Når linjen på din teach-pendant starter med noget andet, dækker dette præfiks følgende, idet der anvendes facilitetsnavne og beskrivelser fra den officielle kodeliste:

• SYST (System): selve styreenheden, ikke manipulatorarmen. Behandlet i afsnit 7.
• MOTN (Bevægelse): laget for bevægelseskommandoer. Behandlet i afsnit 9.
• INTP og PROG (Fortolker): teach-pendant-programmet læses eller udføres. En strømudfald midt i en cyklus efterlader INTP-127.
• PRIO (Digital I/O): et problem med I/O-tilordning eller prioritet, ikke et servoproblem.
• HOST (Host-kommunikation): forbindelsen til en PLC, cellecontroller eller host-computer.
• FILE (Filsystem): indlæsning, gemning og gendannelse af filer, herunder overførsler via hukommelseskort og FTP.
• MEMO (Hukommelse): hukommelsesallokering og programlagring.

Præfikser uden for denne liste angiver stadig subsystemet. SPOT, ARC og PALT er applikationspakker, så en fejl her stammer fra applikationen og ikke fra robotens hardware.

6. Batteri og kalibrering

To batterier, to procedurer

Der er to batterier i et FANUC-system; de beskytter forskellige data, og procedurerne er ikke udskiftelige. At blande dem op er den mest almindelige årsag til, at en to-minutters opgave bliver til en to-dages opgave.

Encoderbatteriet specificeres pr. mekanisk enhed. De to størrelser er A98L-0031-0005 (størrelse 1) og A98L-0031-0027 (størrelse 2), og hver pakke indeholder fire celler. Bekræft størrelsen mod det batteri, du fjerner, eller mod vedligeholdelseshåndbogen til den pågældende robotmodel, da forkert størrelse sidder dårligt i holderen og fejler tidligt.

Fra lavt batteri til standset robot

Kæden består af fem led, og hvert led har sin egen besked. SRVO-065 vises, mens spændingen stadig er over den grænseværdi, der bevarer dataene. SRVO-062 vises, når dataene er forsvundet og robotten standser fuldstændigt. En pulsreset følger enten via $MCR.$SPC_RESETeller via F3 [RES_PCA] på mastervisningsskærmen, og styreenheden kræver en genstart bagefter. Derefter vises SRVO-075, fordi pulsantallet ikke er blevet genoprettet, og aksen justeres manuelt, indtil denne alarm ryddes. SRVO-038 kan opstå, hvis antallet ved strømtilslutning ikke stemmer overens med den gemte værdi, og mastervisningen afslutter sekvensen.

Fire ting, der overses

Det første er, at en ny batteri ikke gendanner et pulsantal, der allerede er gået tabt. Batteriet bevarer pulsantallet, mens strømmen er fra; det genskaber det ikke.

Det andet er, at batteriet beskytter pulsantallet, ikke hele positionen. Den præcise position, som styreenheden rapporterer, er en kombination af encoderlæsningen og omdrejningsantallet, og kun antallet afhænger af batteriet.

Det tredje er, at en sund celle-spænding ikke beviser, at spændingen når til encoderen. Eksemplet tidligere i denne artikel er det tydeligste: fire celler på 1,5 V, korrekt polaritet og en åben kreds ved fjederkontakterne. Korroderede terminaler, en dæksel, der ikke sidder korrekt, olie i holderen og en brudt intern batterikabel giver alle den samme alarm som et afladt batteri. FANUCs egen note om SRVO-062 angiver, at hvis alarmerne fortsætter efter montering af et nyt batteri, kan den interne batterikabel være brudt.

Den fjerde vedrører, hvilken indlæringsmetode der skal bruges. Hurtig indlæring bygger på fabriksnuldataene, som er registreret ved produktionstidspunktet, og disse data bliver ugyldige, hvis en motor eller en encoder er blevet udskiftet. Inden for disse grænser kan den rette en afvigelse på højst halv motoromdrejning, og FANUC's dokumentation fra Shanghai angiver, at den genoprettede nøjagtighed kan nå fabriksværdien. Fuldstændig indlæring justerer hver akse visuelt i forhold til referenceafmærkningerne, så dens nøjagtighed afhænger af, hvor præcist afmærkningerne er justeret, og ligger normalt under fabriksnøjagtigheden. For en håndteringscelle er det normalt acceptabelt. For en proces, hvor den underviste bevægelsesbane er afgørende, er hurtig indlæring den bedste valgmulighed, så længe dens betingelser er opfyldt.

En ting, der er værd at huske

Fabriksnuldataene sendes normalt med robotten, ofte i samme kasse som undervisningsenheden. Gem dem. Uden dem er hurtigmetoden ikke tilgængelig, og hver fremtidig gendannelse kræver fuldstændig indlæring.

Hvis du lige nu står foran en SRVO-062, send os robotmodellen, serienummeret og batteridelenummeret på det batteri, du har fjernet. Vi bekræfter det korrekte batteri til denne mekaniske enhed samt den efterfølgende nulstilningssekvens, så udskiftningen sker én gang.

7. SYST-koder handler om controlleren

SYST-alarmene stammer fra controlleren selv: hukommelse, konfiguration, opstartstilstand og systemniveauskontroller. De betyder sjældent, at en akse er fejlet, og at behandle dem som servofejl fører folk til forkert skab.

SYST-035 er hovedkortbatteriet. Den korrekte rækkefølge er at tage en sikkerhedskopi, udskifte batteriet med controlleren slukket efter et 30-sekunders ventetid og derefter gendanne. At udskifte batteriet først og først bagefter lede efter en sikkerhedskopi er den forkerte rækkefølge, fordi det er indholdet i SRAM’en, som batteriet beskyttede.

Hvis syvsegmentdisplayet på hovedkortet viser "1", er indholdet i SRAM allerede forsvundet, og systemet kan ikke starte. En ny batteri vil ikke rette denne tilstand. Kontrolløren kræver en billedgenopretning, og uden en sikkerhedskopi er gendannelsen en genopbygning af konfigurationen.

SYST-308 er et specielt tilfælde, der fanger brugere under gendannelse. Nulstilling af en DCS-relateret alarm kræver T1-tilstand samt SHIFT og RESET samtidigt – ikke blot en almindelig nulstilling. En operatør, der trykker på RESET i AUTO-tilstand, vil konkludere, at alarmen er fastlåst, mens den faktisk blot nulstilles fra den forkerte tilstand.

8. DCS-sikkerhedskoder: SRVO-406 til 410

Sådan kortlægges de fem signaler

Disse fem koder ligner servofejle på grund af præfikset, men det er de ikke. De rapporterer tilstanden for DCS-sikkerhedsudgangene, og hver enkelt kortlægges til ét enkelt signal. SSO[1] er C_SVOFF og giver SRVO-406. SSO[2] er C_FENCE og giver SRVO-407. SSO[3] er C_EXEMG og giver SRVO-408. SSO[4] er C_SVDISC og giver SRVO-409. SSO[5] er C_NTED og giver SRVO-410.

De to, der oftest forårsager cellestop, 408 og 409, har en trinvis isoleringssekvens i Sådan løses FANUC-alarmen SRVO-408 . Nedenstående afsnit forklarer, hvorfor de opstår, og hvorfor de sjældent betyder en fejl på en servokomponent.

Hvorfor en pludselig 408 normalt skyldes en konfigurationsændring

Adfærdsmønsteret, der forklarer de fleste af disse henvendelser, findes i DCS-manualen, B-83184EN/12, afsnit 5, og er let at overse: Den oprindelige værdi af hvert signal er TIL, og alarmerne opstår ikke, når signalet ikke bruges i Safe I/O Connect. En robot, der har kørt i år uden DCS-alarme og pludselig udløser 408, har derfor ikke udviklet en servofejl. Enten er mappingen ændret, eller er ledningen ændret, eller har sikkerheds-PLC’en ophørt med at levere signalet.

En offentlig forumtråd fra 2019 viser samme mekanisme fra simulationsiden. En sikkerhedskopi taget fra en fungerende celle og åbnet i ROBOGUIDE frembragte fejlkoderne SRVO-406, 407, 408 og 409 samtidigt, fordi den virtuelle controller ikke havde en sikkerheds-PLC, der leverede signaler til de tilknyttede indgange. Ved at fjerne Safe I/O Connect-posterne forsvandt alle fire fejlkoder, hvilket bekræfter, at koderne følger tilknytningen snarere end hardwaren.

To hardwarefakta udfylder billedet. SRVO-230 og SRVO-231 rapporterer en uoverensstemmelse mellem de to sikkerhedskanaler: vejledningen definerer dem som en tilstand, hvor en kontakt på kæde 1 er lukket, mens den tilsvarende kontakt på kæde 2 er åben. Det er præcis det, der sker, når nogen kortslutter en tokanalskreds til én enkelt kanal for at få en celle til at køre, og det er derfor, at denne genvej ikke er tilladt. Derudover har R-30iB- og R-30iB Mate-controllere ikke en servo-frakoblingsfunktion, så SRVO-409 har ingen hardwaremæssig grundlag i disse skabe.

9. MOTN-koder: intet er ødelagt

MOTN-017: kontrollen afviser stien

MOTN-alarmene stammer fra bevægelsesinstruktionslaget. Mekanikken er intakt, og kontrollen afviser udførelse, hvilket er en anden type problem end en servofejl. MOTN-017 er en softwaregrænseovertrædelse: kontrollen beregner, at den pålagte sti vil føre en akse forbi dens konfigurerede grænse, og den standser, før bevægelsen starter.

Almindelige årsager er en position, der er lært ind ved kanten af arbejdsområdet, et brugerkoordinatsystem, der er redigeret eller gendannet fra en anden celle, en konfigurationsændring mellem to tilstødende punkter samt – på SCARA-modeller – en verdenskoordinat-jog, der ikke har en gyldig kinematisk løsning i den nuværende pose. Den hurtige diagnostiske metode er jog-tilstanden: hvis joint-tilstanden fungerer, men verdenskoordinat-tilstanden udløser alarmen, ligger problemet i koordinatsystemet eller konfigurationen – ikke i hardwaren.

MOTN-049: mastered er ikke kalibreret

MOTN-049 er en kalibreringsstatus, ikke en mekanisk fejl. Mastering etablerer referenceforholdet mellem encoderen og aksen. Kalibrering gør derefter denne reference brugbar til bevægelse. En robot kan være masteret og alligevel nægte at bevæge sig, fordi kalibreringen aldrig er fuldført, og ingen batteriskift vil ændre denne status.

Grænsen mellem disse to familier er værd at huske. Hvis robotten jogger, men ikke kører et program, skal du undersøge kalibreringen og programmet. Hvis den slet ikke jogger, skal du undersøge hardwaren og sikkerhedskæden.

10. Når årsagen ligger uden for robotten

Tre overbelastningsalarmer behandles ofte som én enkelt, men det er de ikke. OVC beregnes inde i servoenheden ud fra RMS-strømmen og reagerer inden for et kort tidsvindue. OHAL stammer fra en termostat inde i motoren og reagerer over en længere periode. HC udløses af forstærkeren, når hovedkredsen fører en unormalt stor strøm, hvilket beskytter transistorerne og forhindrer, at motor-magneterne demagnetiseres. Alle tre kan opstå på samme akse, og alle tre peger normalt på belastningen snarere end på forstærkeren.

De mekaniske mistænkte årsager er korte og kedelige: en bremse, der ikke løsner, en reduktionsgear, der har mistet sin smørelse, en beskyttelse eller en kabel, der griber ind halvvejs gennem slaglængden, og en ny last, der er blevet monteret uden at opdatere modellen.

De elektriske mistænkte årsager er lige så kedelige og lige så almindelige: indgående spænding uden for den angivne tolerance, en beskadiget encoderkabel i dresspacken og en jordfejl i motor-kablet.

Reglen, der sparer flest penge, er den samme, som tidligere nævnt. Bevis, at komponenten er defekt, inden du udskifter den. Udfør en isolationsprøve på motorledningen, udskift fiberrullen, læs forstærkerens LED-lygter, sammenlign den kommanderede strøm med en tilsvarende akse. Bevis er hurtigere end gætning og betydeligt billigere.

11. Hvem skal handle på baggrund af fejlkoden

Den samme alarm kræver forskellige handlinger, afhængigt af din rolle.

På en produktionslinje er prioriteringen det næste fungerende stykke. Alvorlighedsgraden afgør, om cellen skal standse: Advarsler (WARN) kan køre frem til det næste planlagte pausevindue, mens SERVO- og SYSTEM-fejl ikke kan tolereres. Reservedele bør bestilles ud fra fejlhyppighed og leveringsrisiko – ikke ud fra en generel liste over dele, der muligvis kan svigte.

Under igangsættelse skyldes de fleste alarmer slet ikke hardwareproblemer. En ny celle udløser grænse-, konfigurations- og sikkerhedsmapping-fejl, fordi rammerne, lasten og DCS-konfigurationen stadig er under opstilling. Den første mistanke bør rettes mod det sidste, der blev ændret.

På et reparationsskranke løber den nyttige kortlægning fra kode til kreds og komponent. Denne artikel stopper med vilje ved subsystemet, fordi isolering på kredsniveau kræver et andet sæt dokumenter og målinger.

For en handler eller genforhandler er risikoen at citere den forkerte komponent. En kode fortæller dig, hvilket subsystem der er involveret, ikke hvilket komponentnummer der skal afsendes, og et forkert nummer koster mere i retur end en langsom respons koster i tabt margin.

12. Hvad du skal sende os

Seks punkter giver en fjerntliggende ingeniør mulighed for at genskabe fejlen uden at skulle rejse.

1. Robotmodel og serienummer.
2. Styreenhedens model og softwareversion.
3. Den fuldstændige alarmtekst, inklusive gruppe- og aksehenvisning.
4. Et fotografi eller en eksport af alarmhistorikken – ikke kun den aktuelle linje.
5. Hvad der blev ændret eller repareret, inden alarmerne opstod.
6. Hvad robotten gør nu: bevæger sig i joint-mode, bevæger sig i world-mode eller bevæger slet ikke.

Serienummeret alene er tilstrækkeligt til at komme i gang. Resten forkorter samtalen, og punkt 6 besvarer ofte spørgsmålet, inden nogen overhovedet åbner en brugsvejledning.

Det, vi leverer. FANUC reservedele til de komponenter, som disse alarmkoder henviser til: encoderbatterienheder i begge størrelser, servoforstærkere, FSSB-glasfibre-kabler, encoder- og motor-kabler samt aksekontrolkort. Vi udfører også reparation på kortniveau for de samme enheder, hvor de fleste reparationer omfatter 12 måneders garanti, og for udfasende serier bekræftes garanti pr. enhed. Send robotmodellen og serienummeret, så bekræfter vi delen mod den mekaniske enhed, inden vi udarbejder et tilbud. Deleverede dele omfatter 12 måneders garanti, med mulighed for udvidet dækning på anmodning.

Hvis du har en alarmkode, du ikke kan identificere, send da serienummeret og alarmteksten. Vi bekræfter, hvad koden dækker, hvad den ikke dækker, samt hvilken del – hvis nogen – der faktisk er involveret. Hvis årsagen ligger uden for vores område, vil vi informere dig om, at din egen tekniske afdeling kan løse problemet.

Send serienummeret og alarmteksten med knappen nedenfor. Det, der kommer tilbage, er det understystem, som koden dækker, om en komponent rent faktisk er involveret, samt et tilbud, hvis det er nødvendigt. Hvis der endnu ikke er noget udfald, og du planlægger reservedele, skal du i stedet sende modellisten, og vi vil fortælle dig, hvilke af disse komponenter optræder først på den pågældende model.

Anmod om et tilbud

Ofte stillede spørgsmål

Hvad betyder G:1 A:3 i en FANUC-alarm?

G er bevægelsesgruppen, og A er aksen inden for den gruppe. G:1 A:3 betyder gruppe 1, akse 3. På en enkelt robot er gruppen næsten altid 1, så værdien, man skal handle på, er aksen. På en celle med en positioner eller en anden robot angiver gruppen, hvilken maskine kontrollen havde adresseret.

Kan jeg nulstille en FANUC-alarm og fortsætte drift?

Det afhænger alvorlighedsgraden. Advarsels-, pause- og stopalarmer kan normalt nulstilles, så snart årsagen er borte, og produktionen kan fortsætte. Servo- og systemalarmer bør ikke gentagne gange nulstilles for at holde en produktionslinje kørende, fordi den underliggende fejl stadig er til stede, og næste stop vil være sværere at diagnosticere.

Hvorfor kommer den samme alarm tilbage, efter jeg har udskiftet komponenten?

Fordi komponenten ikke var årsagen, eller fordi der ligger en anden fejl bagved. To mønstre er almindelige: et kredsløbsproblem omkring en fungerende komponent, f.eks. fjederkontakterne i batteriboksen, og en fejl, der kun optræder, efter at den første fejl er blevet repareret, f.eks. encoderbatterier, der er afladet under en længere nedlukning.

Hvad er forskellen mellem SRVO-062 og SRVO-065?

SRVO-065 er en advarsel om, at spændingen i encoderbatteriet er faldet under referenceværdien, men dataene er stadig intakte. SRVO-062 betyder, at sikkerhedskopien ikke længere opretholder den absolutte position, så robotten standser, og aksen kræver en pulsreset og mastering. Alarm 065 er den, du skal handle på.

Skal jeg udføre mastering igen efter udskiftning af encoderbatteriet?

Hvis alarmen forblev SRVO-065 og styreenheden var strømforsynet under batteriudskiftningen, er det normalt ikke nødvendigt. Hvis SRVO-062 dukkede op, er pulsantallet tabt, og aksen kræver en pulsreset efterfulgt af mastering. Hurtig mastering er tilgængelig, når fabriksnuldataene stadig er gyldige og afvigelsen ligger inden for halvdelen af en motoromdrejning.

Hvilken information skal jeg sende for at få et tilbud?

Robotens serienummer er tilstrækkeligt til at komme i gang. Ved at tilføje styreenhedens model, softwareversionen og et billede af alarmen kan vi bekræfte den præcise komponent og sende et tilbud – normalt inden for 24 timer.

Kan jeg stille et teknisk spørgsmål uden at købe en del?

Ja. En stor andel af de spørgsmål, vi modtager, handler om læsning af en kode, uden at der er knyttet en købstransaktion til det. Hvis årsagen er noget, jeres team kan rette, vil vi informere jer direkte om det.

Referencer

Tekniske referencer

1. FANUC, alarmkodeliste for Robot Series, publikation B-83284EN-1/04 og B-83284CM-1/04.
2. FANUC, brugervejledning til Dual Check Safety-funktionen, publikation B-83184EN/12, afsnit 5 og afsnit 24.
3. FANUC, vedligeholdelsesvejledning til R-30iB/R-30iB Mate-controlleren, publikation B-83195CM-07 og B-83525EN/01.
4. FANUC, vedligeholdelsesvejledning til R-30iB Mini Plus-controlleren, publikation B-84175EN/03, afsnittet om alarmliste.
5. Shanghai FANUC, vejledning i nulpunktskalibrering efter strømudfald, afsnit 2 og 4.
6. FANUC Taiwan teknisk FAQ, afsnit om alarmkoder, tilgået i oktober 2026. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

Kilde til tilfælde

De to registreringer nedenfor fremhæves som eksempler på, hvad der sker i praksis, ikke som teknisk myndighed. Alle procedurer i denne artikel følger de FANUC-publikationer, der er angivet ovenfor.

7. Offentlig robot-forumtråd, "Kan ikke nulstille SRVO-062 BZAL-alarmen efter udskiftning af batterier", 8. december 2022. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. Offentlig serviceprotokol publiceret på kinesisk, "Oversigt over fejl SRVO-223 og SRVO-058", 3. januar 2021. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. Offentlig robot-forumtråd, "HandlingPro-importbackup", 9. december 2019. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup