KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver-Digital-Konverter 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2-Auflöser-Digitalwandler 120 MHz (RDW2)

Der KUKA 00-119-966 ist der Resolver-Digital-Wandler der früheren RDW-Controller-Generation, im KUKA-Katalog als RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz aufgeführt und auch als RDW2-Board im Handel erhältlich. KUKA beschreibt ihn als einen Wandler mit einem digitalen Signalprozessor, der analoge Signale in digitale Signale umwandelt und in einer RDC-Box am Grundgestell des Roboters montiert ist. Dies stellt die Positionsrückführungsverbindung der Maschine dar: Die Resolver an den Achsmotoren liefern analoge Sinus- und Kosinussignale; diese Platine wandelt sie in digitale Positionsdaten um, und der Controller nutzt diese Daten für jede Achse. Das Gerät wiegt 0,176 kg und trägt den Zoll-HS-Code 85389091. Da ein Fehler hier den Antrieb nicht stoppt und den Motor nicht stoppt, zeigt er sich als Positionsproblem, als Justierungsproblem oder als Kommunikationsmeldung zwischen Controller und Roboterbasis. Senden Sie uns bitte die Artikelnummer auf der Platine oder die Seriennummer des Roboters; wir bestätigen die Kompatibilität vor Ihrer Bestellung.

Technische Daten

Senden Sie uns die auf der Platine gedruckte Artikelnummer, die Seriennummer des Roboters oder ein Foto des Etiketts – wir bestätigen die Übereinstimmung vor Ihrer Bestellung.

Industrielle Anwendungen

• Austausch eines defekten RDC 2 im RDC-Gehäuse am Grundgestell des Roboters, wenn die Steuerung einen RDC-Fehler, einen Übertragungsfehler zwischen Steuerung und Robotergrundgestell oder einen Positionsfehler meldet, den das Inbetriebnahmeverfahren nicht beheben kann.
• Erneuerung des Positionsrückführpfads bei Maschinen der KR 2000-Serie und anderen Robotern der früheren, auf dem RDW-Controller basierenden Generation, wobei Steuerung und Manipulator weiterhin im Einsatz bleiben und lediglich das Positions-Erfassungsmodul ausgetauscht wird.
• Überholung von Gebrauchtrobotern, bei der Schaltschrank, Antriebe und Manipulator erhalten bleiben und der Resolver-Digital-Wandler im Rahmen der Wiederinbetriebnahme ausgetauscht wird.
• Ersatzteilhaltung für Service-Teams, die pro Controller-Generation einen Resolver-Digital-Wandler auf Lager halten, da dieses Bauteil entscheidet, ob ein Roboter nach einer strombedingten Störung überhaupt noch bewegt werden kann.
• Diagnosearbeit bei einer intermittierenden Positionsstörung, bei der ein bekanntermaßen funktionsfähiger Modul als Austauschtest dient, um eine defekte Platine von einer Kabel- oder Steuerungsseiten-Störung zu unterscheiden.

Design-Zweck

Die Antriebsseite einer Roboterachse wird angetrieben, aber die Position der Achse wird gemessen; bei dieser Generation befindet sich das Messglied – ein Resolver – im Motor. Ein Resolver gibt zwei analoge Signale aus, deren Amplitude und Phase den Wellenwinkel codieren. Da die Steuerung jedoch nicht mit analogen Signalen arbeiten kann, muss zwischen Motor und Steuerung eine Umwandlung erfolgen. Diese Aufgabe übernimmt der Resolver-Digital-Wandler (RDC). Die Nummer 00-119-966 bezeichnet das KUKA-Gerät für die RDW-Generation. Der Katalogname beschreibt dessen Funktion: RDC 2 – die zweite Generation des Resolver-Digital-Wandlers mit einem Digital-Signal-Prozessor, der mit 120 MHz takten. KUKA gibt an, dass das Gerät in einer RDC-Box am Grundgestell des Roboters montiert ist – dies ist zentraler Bestandteil des Konzepts: Die Platine befindet sich direkt im Roboter, nahe den Resolvoren, sodass die Positionsdaten über das Datenkabel – und nicht über die Leistungsleitungen – zur Schaltschranksteuerung übertragen werden. Die RDC-Box ist das Gehäuse, das die Platine aufnimmt und ihre Verbindung zum Roboter herstellt; die darin enthaltene Platine stellt das austauschbare Element dar. Auf der Steuerungsseite dieser Verbindung befindet sich die DSE (Drive System Electronics), also der Antriebscomputer im Schaltschrank. Die KUKA-Bedienungsanleitung für die KR C2 ed05 behandelt beide Komponenten als eine einzige Diagnoseeinheit: Das Diagnosewerkzeug DSE-RDW wird unter Setup → Service → DSE-RDW geöffnet; innerhalb dieses Werkzeugs wird das Modul als 1.RDC2 adressiert – mit einer Tabelle, einer Offset- und Symmetriefunktion sowie einer Kommunikationsprüfung. Bei letzterer heißt es, dass der RDC Datenwörter in einem Zyklus von 125 Mikrosekunden an die DSE sendet – dies bildet den „Herzschlag“ der gesamten Positions-Kette und erklärt, warum bereits ein einzelner Übertragungsfehler von der Steuerung erkannt wird. Eine weitere Eigenschaft dieser Konstruktion ist für den Austausch entscheidend: Der Inhalt des EEPROMs im RDC-Gerät kann überschrieben werden und lässt sich nicht einfach durch Neustart des Systems wiederherstellen. Das Modul enthält daher eigene, spezifische Daten, die nach dem Austausch erneut eingespielt werden müssen. Deshalb wird ein Wandler sowohl durch seine Artikelnummer als auch durch den Roboter identifiziert, aus dem er stammt – und genau diese Zuordnung bestätigen wir vor dem Versand eines Ersatzteils.

Häufige Ausfallmechanismen

• Die Steuerung meldet einen Übertragungsfehler zwischen dem Antriebsrechner und dem RDW. Die KUKA-Fehlerliste nennt als Ursachen einen Leitungsbruch zwischen beiden Komponenten sowie einen Übertragungsfehler; die vorgeschriebenen Maßnahmen sind die Prüfung der Abschirmung der Detektionssignalleitung und die Prüfung der seriellen Verbindung zwischen DSE und RDW – daher wird das Kabel samt seiner Abschirmung vor der Beurteilung der Platine überprüft.
• Die Steuerung meldet einen Fehler in der Detektionssignalleitung. Die KUKA-Fehlerliste nennt als Ursachen einen Verdrahtungsfehler (z. B. einen lose sitzenden Stecker), einen Fehler im RDW selbst sowie einen beschädigten Encoder; die vorgeschriebenen Maßnahmen sind die Prüfung der Encodersignalleitung, die Prüfung des Motors und des Resolvers sowie gegebenenfalls der Austausch des RDW.
• Die Steuerung startet das RDW-Programm nicht. Die KUKA-Fehlerliste zu dieser Meldung sieht als Maßnahme den Austausch des RDW, des DSE oder der Verbindungsleitung zwischen beiden vor; dabei steht der Konverter am Anfang der Fehlerkette statt am Ende.
• Die Steuerung fordert nach einem Neustart einen Abgleichvorgang an, weil die aktuelle Position zu stark von dem gespeicherten Wert abweicht und der Sensor nicht korrigiert werden konnte. Im DSE-RDW-Diagnosewerkzeug ist dies in der Funktion „Kommunikation prüfen“ sichtbar: Ein Resolver-Positionswert von 0 für eine Achse bedeutet einen Encoder-Fehler; der Kommunikationsfehlerstatus zeigt 0001 an, sobald mehr als drei Übertragungen fehlgeschlagen sind.
• Die Positions­genauigkeit driftet oder die Achsen verlieren ihre Nullposition – bei dieser Generation wird dies mit der Funktion „Offset und Symmetrie“ des RDC überprüft, wobei die Sinus- und Kosinus-Offsets sowie die Kalibrierungen der Achsen ausgelesen und angepasst werden.
• Ein intermittierendes Verhalten, das ausschließlich während der Roboterbewegung auftritt und daher auf die Verkabelung zwischen Roboterbasis und Schaltschrank statt auf die Platine hindeutet, da eine Verbindung, die nur bei Bewegung ausfällt, eine statische Prüfung erfolgreich besteht.

Die Betriebsanleitung für das KUKA KR C2 ed05 legt fest, was nach dem Austausch zu tun ist – und dies ist der Teil, den ein Käufer planen sollte. Die Funktionen Offset und Symmetrie verfügen über eine Softkey-Taste „Standardwerte festlegen“, und die Anleitung besagt, dass die Standardwerte nach dem Austausch von Motoren, nach dem Austausch des RDC-Moduls sowie nach gelegentlichen Encoder-Fehlern festzulegen sind. Die RDC-Tabelle zeigt zudem die Mess- und Konfigurationsdaten des Moduls an und enthält eine Softkey-Taste „Export“, sodass der Zustand des alten Moduls vor dessen Entfernung ausgelesen werden kann. Die Anleitung weist ferner darauf hin, dass der Inhalt des EEPROMs in der RDC-Einheit überschrieben werden kann und sich nicht einfach durch einen Systemneustart wiederherstellen lässt; daher muss die Roboternummer am neuen Modul erneut eingestellt und anschließend die Achsen eingerichtet werden. Bitte kontaktieren Sie uns mit dem auf Ihrem Controller angezeigten Fehlercode, um eine genaue Diagnose Ihres Schaltschranks vorzunehmen. Der praktische Aspekt für einen Käufer ist, dass die Platine der kostengünstige Teil dieser Reparatur ist, während das Verfahren den teuren Teil darstellt; ein Serviceteam, das die drei Schritte – Festlegen der Standardwerte, Eintragen der Roboternummer und Einrichten der Achsen – im Voraus plant, kann die Maschine bereits bei einem einzigen Einsatz wieder in Betrieb nehmen.

Warum wir

• Spezialisiert auf Ersatzteile für Industrieroboter von ABB, FANUC, KUKA und YASKAWA.
• Jedes Teil wird vor dem Verpacken von erfahrenen Technikern getestet und verifiziert.
• Technischer Support steht zur Verfügung, um bei Einbau und Fehlersuche zu helfen.
• Weltweiter Versand mit sorgfältiger industrieller Verpackung ab unserem Büro in Shanghai.
• Reparaturservice für defekte Geräte verfügbar.

Verwandte Produkte

• KUKA 00-106-496 : RDW-Daten-Encoder-Kabel, 7 m, das Kabel, das die Positionsdaten zwischen der Steuerung und der Roboterbasis dieser Generation überträgt.
• KUKA 00-170-961 : Schnittstelle RDC X21, die Schnittstelle, über die der RDC auf der Steuerungsseite angeschlossen wird.
• KUKA 00-246-872 : die Resolver-Digital-Konverter-Platine der KR C4-Generation. Es handelt sich um ein anderes Bauteil als dieses und sie ist nicht austauschbar; daher muss die Steuerungsgeneration vor der Bestellung bestätigt werden.
• KUKA-Kabel und -Steckverbinder : die Daten- und Encoder-Kabel der Roboterbasisverbindung sowie die Steckverbinderkomponenten der RDC-Box.
• KUKA-Steuerungsplatinen und Stromversorgungen : die Platinen im Schaltschrank, mit denen dieses Modul kommuniziert.
• Kontaktieren Sie uns für das gesamte Sortiment an Resolver-Digital-Konvertern, RDC-Boxen, Datenkabeln und Schnittstellenkomponenten älterer Steuerungsgenerationen sowie für Komponenten, die zu Ihrer Anlage passen.

Anfrage stellen: senden Sie uns Ihre Teilenummer (00-119-966) oder die Seriennummer Ihres Roboters; wir bestätigen vor der Bestellung die Modulversion, die Passgenauigkeit und die Lieferzeit.