FANUC-Roboter-Alarmcodes: Die Kette lesen, den richtigen Teil reparieren

Eine FANUC-Alarmzeile besteht aus vier Teilen: der Familie, der Nummer, dem Text und einem Gruppen-/Achsenbezug wie beispielsweise G:1 A:2. Die Familie zeigt an, welches Subsystem den Fehler ausgelöst hat, nicht welches Teil ausgefallen ist. Die Schweregradangabe sagt aus, ob die Zeile einen Stopp verursacht, und der Verlauf beschreibt, was vor diesem Stopp geschah.

Wenn Sie wissen, was der Roboter tut, aber nicht, nach welchem Code Sie suchen müssen, beginnen Sie mit dem Symptom.

• Servo lässt sich nicht einschalten: SRVO-021, SRVO-058, SRVO-001 / 002 / 007
• Roboter lässt sich nicht manuell bewegen (Jog): SRVO-062, SRVO-038, SRVO-406 bis 410
• Roboter lässt sich manuell bewegen (Jog), führt aber kein Programm aus: MOTN-049, MOTN-017
• Derselbe Alarm kehrt nach einer Reparatur zurück: die SRVO-065 bis SRVO-062-Kette
• Steuerung startet nicht: SYST-035 und die 7-Segment-Anzeige auf der Hauptplatine
• Alles sieht normal aus, doch der Roboter bewegt sich trotzdem nicht: SRVO-230 / 231, SRVO-408

Die Abschnitte folgen der Reihenfolge, die die meisten Alarme am schnellsten behebt: Bedeutung des Codes, ob die Anlage anhält, Auswertung des Historie-Logs, die ersten zehn Minuten, die SRVO-Referenz, Batterie und Mastering, DCS-Sicherheitscodes sowie Informationen darüber, was Sie uns zusenden sollen.

Falls der Alarm nach bereits erfolgtem Austausch eines Teils erneut auftrat, senden Sie uns den Alarmtext, das Steuerungsmodell sowie eine Liste der vorgenommenen Änderungen. Wir analysieren dies gemeinsam mit Ihnen ferngesteuert.

1. Was der Code Ihnen mitteilt

Eine FANUC-Alarmmeldung enthält vier Informationen. Der Familienname – beispielsweise SRVO, SYST, MOTN, INTP oder HOST – identifiziert das Subsystem, das den Fehler ausgelöst hat. Die Nummer wählt den konkreten Fehler innerhalb dieser Familie aus. Der Kurztext ist der offizielle Name, z. B. BZAL oder FSSB init error. Die Gruppen- und Achsenreferenz in der Form G:1 A:2 gibt an, welche Bewegungsgruppe und welche Achse die Steuerung meint. Bei einem einzelnen Roboter ist G nahezu immer 1; bei einer Zelle mit Positionierer oder einem zweiten Roboter treten jedoch andere Werte auf.

Die entscheidende Unterscheidung vor Ort ist einfacher als jede Code-Liste: Die Familienbezeichnung benennt ein Subsystem, nicht ein Einzelteil. SRVO umfasst Verstärker, Motoren, Encoder, Bremsen, die FSSB-Glasfaser-Verbindung und die DCS-Sicherheitssignale. Ein Code, der mit SRVO beginnt, ist kein Hinweis darauf, dass der Verstärker ausgefallen ist. Er zeigt vielmehr an, dass irgendetwas in dieser Kette nicht den vom Steuergerät erwarteten Zustand aufweist.

Diese Kette ist keine Leitung. Sie besteht aus vier Dingen, von denen eine Bewegung abhängt: den Positionsdaten, die das Steuergerät benötigt, bevor es überhaupt bewegen kann; den Sicherheitssignalen, die die Bewegung zulassen; der Kommunikation zwischen Steuergerät und Verstärker; sowie der mechanischen Last, die der Bewegung entgegenwirkt. Jeder Code in diesem Artikel bezieht sich auf eines dieser vier Elemente – und die Benennung dieses Elements verwandelt einen Code in den nächsten Schritt.

Ein Fall, der im Dezember 2022 in einem öffentlichen Roboterforum veröffentlicht wurde, zeigt, wie weit diese Unterscheidung gehen kann. Ein R-30iB Mate Plus-Controller mit einem LR Mate 200iD hatte den Alarm SRVO-062 BZAL ausgelöst. Die vier Encoder-Batterien waren bereits einmal ausgetauscht und der Roboter neu kalibriert worden; danach lief er normal. Dann trat derselbe Alarm erneut auf, und der Roboter ließ sich überhaupt nicht mehr manuell bewegen. Alle vier Zellen wiesen eine Spannung von 1,5 V auf, und die Polarität war korrekt. Die Ursache befand sich im Batteriegehäuse: Die Federn im Gehäuseboden und im Deckel waren zusammengedrückt worden, sodass die Zellen keinen elektrischen Kontakt mehr herstellten. Durch Anheben der Federn mit einem Schraubendreher verschwand der Alarm.

Die Batterie war in Ordnung, die umgebende Schaltung war unterbrochen, und der Alarm sagte die Wahrheit. Was versagte, war das Verständnis des Alarms. Dies ist die Grundhaltung, auf der dieser Leitfaden zu FANUC-Roboter-Alarmcodes beruht: Lies die Kette, nicht das Substantiv.

2. Stoppt die Anlage: Bewertung der Schwere

Jeder Eintrag in der FANUC-Roboter-Alarmcode-Liste weist zudem eine Schweregradstufe auf, und die Steuerung zeigt den Code in einer Farbe an, die dieser Stufe zugeordnet ist. Die meisten Online-Listen geben lediglich die Nummer und den Text wieder und vernachlässigen diese Information – was bedauerlich ist, denn der Schweregrad beantwortet die erste Frage, die ein Schichtleiter stellt.

Zwei Einträge in dieser Tabelle werden häufig falsch interpretiert. PAUSE.G und SERVO2 sind Schweregrade mit einem Gültigkeitsbereichsqualifikator, keine eigenständigen Alarmfamilien; daher benötigen sie keinen eigenen Fehlerbehebungspfad. Wenn DCS, STBERR oder CRCERR innerhalb einer Alarmmeldung erscheinen, handelt es sich um Textfragmente der Meldung, nicht um Schweregrade.

Der Schweregrad misst die Dringlichkeit, nicht die Kosten. SRVO-065 ist ein WARN und zugleich der Alarm, der – bei Ignorierung bis zum Verlust der Encoder-Daten – eine vollständige Neu-Mastering-Prozedur erforderlich macht. Eine weiße Linie erfordert noch am selben Tag Aufmerksamkeit, selbst wenn der Roboter weiterläuft.

3. Lesen Sie zuerst den Verlauf

Anordnung des Bildschirms

Drücken Menü , dann 4 ALARM , dann F3 [HIST] der neueste Eintrag erhält die Nummer 1, sodass der älteste Eintrag unten in der Liste steht – dort befindet sich meist die Ursache. Der Bildschirm zeigt bis zu 100 Zeilen an, eine Angabe, die sowohl in den Wartungshandbüchern für R-30iB, R-30iB Mini Plus als auch für R-30iB Mate identisch erscheint. F5 öffnet die Detailansicht mit dem Ursachencode. Fotografieren oder exportieren Sie die Liste, bevor Sie etwas zurücksetzen, da der Verlauf die einzige Aufzeichnung dessen ist, was die Steuerung vor Ihrem Eingreifen gesehen hat.

Eine Einstellung verdient Erwähnung. Die Systemvariable $ER_NOHISsteuert, was aufgezeichnet wird: Bei Wert 1 werden WARN- und NONE-Einträge nicht in den Verlauf geschrieben; bei Wert 2 werden Zurücksetzungsereignisse übersprungen; bei Wert 3 werden alle drei übersprungen. Falls ein Kollege behauptet, eine Warnung sei erschienen, Sie sie aber nicht finden können, prüfen Sie diese Variable, bevor Sie an seiner Aussage zweifeln.

So sah eine echte Abfolge aus

Im Januar 2021 veröffentlichte ein Ingenieur einen Serviceeintrag zu einer Zelle, die etwa zwei Wochen lang stillgestanden hatte. Beim Einschalten zeigte die Steuerung gleichzeitig zwei Alarme an: SRVO-223 DSP-Trockenlauf (9,1) und SRVO-058 FSSB-Initialisierungsfehler (2). Ein Reset brachte keine Änderung, und auch ein vollständiger Stromzyklus änderte nichts. Die Verbindungen des Verstärkers, die Versorgung des Verstärkers, die Sicherungen des Verstärkers, die Glasfaserleitung sowie der Verstärker selbst wurden überprüft und als in Ordnung befunden. Der FANUC-Support forderte ihn auf, den CRF8-Stecker am Servoverstärker zu ziehen und erneut einzuschalten. Der Alarm änderte sich daraufhin zu SRVO-068 DTERR, was bedeutet, dass die Steuerung Daten vom seriellen Pulscodierer anfordert, aber keine erhält. Dadurch wurde der Fehler auf das RP1-Kabel eingegrenzt, und es stellte sich heraus, dass das Kabel an der mechanischen Einheit beschädigt war. Nach dem Austausch des Kabels startete die Steuerung mit dem Alarm SRVO-062, da die Encoderbatterien nach zwei Wochen ohne Stromversorgung leer waren.

Drei Dinge in dieser Reihenfolge sind wichtiger als die Code-Definitionen. Ein Alarm, der nicht zurückgesetzt wird, beweist nicht, dass das im Alarm genannte Teil ausgefallen ist. Das Ändern einer Verbindung änderte den Alarm, und genau diese Änderung lokalisierte den Fehler. Die Behebung des ersten Fehlers enthüllte den zweiten, der bisher dahinter verborgen war.

4. Die ersten zehn Minuten

Fünf Schritte decken nahezu jeden Alarm ab – unabhängig vom Präfix.

1. Stellen Sie den Bereich sicher. Stellen Sie sicher, dass der Roboter angehalten ist, isolieren Sie alle Komponenten, die herabfallen könnten, und sichern Sie den Controller mit einem Schloss oder einem Schild, bevor jemand ein Gehäuse öffnet.
2. Notieren Sie die Meldung exakt so, wie sie erscheint – inklusive G und A – und vermerken Sie den Zeitpunkt ihres Auftretens.
3. Öffnen Sie den Verlauf und lesen Sie bis zum Ende der Liste, nicht bis zum Anfang.
4. Klassifizieren Sie den Alarm in eine der vier Gruppen: Positionsdaten, Sicherheitssignal, Kommunikation oder mechanische Last. Die Gruppe bestimmt, wer sich damit befasst und welches Dokument geöffnet wird.
5. Ändern Sie jeweils nur eine Sache und beobachten Sie das Ergebnis. Eine zweite Änderung vor Vorliegen des ersten Ergebnisses löscht die gerade gewonnene Information.

Drei Handlungen verwandeln einen reparierbaren Fehler in einen teuren. Tauschen Sie nicht zwei Verstärker nacheinander aus, um zu prüfen, ob der Fehlercode mitwandert, denn dann verlieren Sie den Überblick darüber, welcher Verstärker der ursprüngliche war. Erweitern Sie nicht $PARAM_GROUPgrenzwerte, um eine Grenzwertwarnung zu unterdrücken, denn die mechanische Grenze hat sich nicht bewegt. Initialisieren Sie die Steuerung nicht, bevor Sie ein aktuelles Image-Backup gesichert haben, denn die Initialisierung ist nicht rückgängig zu machen.

Keiner dieser fünf Schritte erfordert eine vollständige Liste der FANUC-Roboter-Fehlercodes an der Wand. Sie erfordern lediglich die Historie, die Gruppen- und Achsenreferenz sowie jeweils nur eine gezielte, kontrollierte Änderung.

5. SRVO-Schnellreferenz

Die Codes, auf die Sie am häufigsten stoßen werden

SRVO ist die größte Familie in der Liste der FANUC-Roboter-Fehlercodes und zugleich die am wenigsten einheitliche. Sie umfasst die Not-Aus-Kette, den Verstärker, den Encoder, die Lichtwellenleiter-Verbindung, die mechanische Last sowie die DCS-Sicherheitssignale – daher kann ein einziger Präfix sechs verschiedene Untersuchungswege erfordern.

Beweisen Sie die Defektheit des Bauteils, bevor Sie es austauschen

Drei dieser Codes verfügen über einen eigenen Artikel, da das Isolationsverfahren länger ist, als eine Tabellenzeile aufnehmen kann. SRVO-050 ist ein Last- und Bewegungsproblem. SRVO-058 ist ein Kommunikationsproblem beim Hochfahren; die offizielle Maßnahmenliste reicht von der Netzspannungssicherung über die Glasfaser bis zur Achssteuerkarte. SRVO-408 ist ein Sicherheitskonfigurationsproblem, das nichts mit dem Servoverstärker zu tun hat.

Eine Gewohnheit zählt mehr als jeder einzelne Code: Beweisen Sie stets die Defektheit des Bauteils, bevor Sie es austauschen. Tauschen Sie die verdächtige Glasfaser gegen eine bekannte, funktionsfähige aus, messen Sie die Versorgungsspannung am Verstärker, lesen Sie die LEDs ab. Ein Austauschtest dauert zehn Minuten und liefert Beweise. Ein Austausch erzeugt eine Rechnung – und bei falscher Vermutung denselben Alarm in der nächsten Schicht.

Wo die übrigen Codes zu finden sind

Die obige Tabelle enthält ausschließlich SRVO-Codes. Beginnt die Meldung auf Ihrem Pendant mit etwas anderem, so deckt dieses Präfix folgende Bereiche ab – unter Verwendung der Anlagenbezeichnungen und Beschreibungen aus der offiziellen Codeliste:

• SYST (System): die Steuerung selbst, nicht der Roboterarm. Behandelt in Abschnitt 7.
• MOTN (Motion): die Bewegungsanweisungsebene. Behandelt in Abschnitt 9.
• INTP und PROG (Interpreter): Das Teach-Pendant-Programm wird gerade gelesen oder ausgeführt. Ein Stromausfall während eines Zyklus hinterlässt den Status INTP-127.
• PRIO (Digitale E/A): ein Problem mit der E/A-Zuweisung oder der Priorisierung, kein Servoproblem.
• HOST (Host-Kommunikation): die Verbindung zu einer SPS, einer Zellensteuerung oder einem Host-Computer.
• FILE (Dateisystem): Laden, Speichern und Wiederherstellen von Dateien, einschließlich Übertragungen über Speicherkarten und FTP.
• MEMO (Speicher): Speicherverwaltung und Programmspeicherung.

Präfixe außerhalb dieser Liste weisen ebenfalls auf das betreffende Subsystem hin. SPOT, ARC und PALT sind Anwendungspakete; ein Fehler dort stammt daher aus der Anwendung und nicht aus der Roboterelektronik oder -hardware.

6. Batterie und Referenzierung

Zwei Batterien, zwei Verfahren

In einem FANUC-System befinden sich zwei Batterien, die unterschiedliche Daten schützen; die Austauschverfahren sind daher nicht austauschbar. Ihre Verwechslung ist der häufigste Grund dafür, dass ein zweiminütiger Vorgang zu einer zweitägigen Aufgabe wird.

Die Encoder-Batterie ist pro mechanischer Einheit spezifiziert. Die beiden Größen sind A98L-0031-0005 (Größe 1) und A98L-0031-0027 (Größe 2); jede Verpackung enthält vier Zellen. Überprüfen Sie die Größe anhand der ausgebauten Batterie oder des Wartungshandbuchs für dieses Robotermodell, da eine falsche Größe schlecht in den Halter passt und frühzeitig ausfällt.

Von einer schwachen Batterie bis zum Stillstand des Roboters

Die Kette umfasst fünf Glieder, und jedes Glied hat seine eigene Meldung. SRVO-065 erscheint, solange die Spannung noch oberhalb der Schwelle liegt, die die Datenintegrität sicherstellt. SRVO-062 erscheint, sobald die Daten verloren sind und der Roboter vollständig zum Stillstand kommt. Darauf folgt ein Impuls-Reset entweder über $MCR.$SPC_RESEToder über F3 [RES_PCA] auf dem Kalibrierungsbildschirm und danach muss die Steuerung stromlos geschaltet und wieder eingeschaltet werden. Anschließend tritt der Alarm SRVO-075 auf, weil die Impulszählung noch nicht wiederhergestellt ist; die Achse wird manuell bewegt (Jogging), bis dieser Alarm verschwindet. Der Alarm SRVO-038 kann auftreten, wenn der Zählerstand beim Einschalten nicht mit dem gespeicherten Wert übereinstimmt; die Kalibrierung schließt dann den Vorgang ab.

Vier häufig übersehene Punkte

Erstens stellt eine neue Batterie keinen bereits verlorenen Impulszählerstand wieder her. Die Batterie erhält den Zählerstand während der Stromabschaltung; sie erzeugt ihn nicht neu.

Zweitens schützt die Batterie nur den Impulszählerstand, nicht die gesamte Position. Die genaue Position, die die Steuerung anzeigt, ergibt sich aus der Encoderablesung in Kombination mit der Umdrehungszählung; nur letztere ist von der Batterie abhängig.

Der dritte Punkt ist, dass eine gesunde Zellspannung nicht beweist, dass die Spannung tatsächlich den Encoder erreicht. Der zuvor in diesem Artikel beschriebene Fall ist das deutlichste Beispiel: vier Zellen mit je 1,5 V, korrekte Polarität und ein Unterbrechungskontakt an den Federkontakten. Korrodierte Anschlüsse, eine nicht richtig eingesetzte Abdeckung, Öl im Halter sowie ein defektes internes Batteriekabel erzeugen alle denselben Alarm wie eine leere Batterie. FANUCs eigene Anmerkung zum Fehler SRVO-062 besagt, dass, falls der Alarm nach Einbau einer neuen Batterie weiterhin besteht, das interne Batteriekabel beschädigt sein könnte.

Die vierte Frage betrifft die Wahl der Abgleichmethode. Der Schnellabgleich stützt sich auf die werkseitig beim Herstellungszeitpunkt erfassten Nullpunktdaten; diese Daten verlieren ihre Gültigkeit, sobald ein Motor oder ein Encoder ausgetauscht wurde. Innerhalb dieser Grenzen kann der Schnellabgleich eine Abweichung von maximal einer halben Motorumdrehung korrigieren; laut FANUC-Dokumentation aus Shanghai kann die wiederhergestellte Genauigkeit dabei den werkseitigen Wert erreichen. Beim Vollabgleich wird jede Achse manuell anhand der Referenzmarkierungen ausgerichtet, weshalb dessen Genauigkeit davon abhängt, wie präzise diese Markierungen übereinstimmen – sie liegt in der Regel unterhalb der werkseitigen Genauigkeit. Für eine Handlingszelle ist dies meist akzeptabel; bei einem Prozess, bei dem der programmierte Pfad entscheidend ist, stellt der Schnellabgleich jedoch die bessere Wahl dar – sofern dessen Voraussetzungen erfüllt sind.

Eine Sache, die es zu beachten gilt

Die werkseitigen Nullpunktdaten werden normalerweise zusammen mit dem Roboter ausgeliefert, häufig im selben Transportbehälter wie das Teach-Pendant. Bewahren Sie diese Daten auf. Ohne sie steht die Schnellmethode nicht zur Verfügung, und jeder zukünftige Wiederherstellungsvorgang erfordert einen Vollabgleich.

Falls Sie gerade vor einem SRVO-062 stehen, senden Sie uns bitte das Robotermodell, die Seriennummer und die Batterie-Teilenummer, die Sie entfernt haben. Wir bestätigen die korrekte Batterie für diese mechanische Einheit sowie die darauf folgende Reset-Sequenz, sodass der Austausch nur einmal erfolgt.

7. SYST-Codes betreffen die Steuerung

SYST-Warnungen stammen direkt von der Steuerung: Speicher, Konfiguration, Startzustand und Systemebene-Prüfungen. Sie bedeuten selten einen Achsausfall, und ihre Behandlung wie Servo-Fehler führt Personen oft zum falschen Schaltschrank.

SYST-035 ist die Hauptplattenbatterie. Die korrekte Vorgehensweise lautet: Zunächst ein Backup erstellen, dann die Batterie bei ausgeschalteter Steuerung nach einer Wartezeit von 30 Sekunden austauschen und anschließend das Backup wiederherstellen. Den Batterieaustausch vor dem Backup durchzuführen ist die falsche Reihenfolge, denn der Inhalt des SRAM war genau das, was die Batterie schützte.

Wenn die Sieben-Segment-Anzeige auf der Hauptplatine "1" zeigt, ist der SRAM-Inhalt bereits verloren, und das System kann nicht starten. Ein neuer Akku behebt diesen Zustand nicht. Der Controller benötigt eine Image-Wiederherstellung; ohne Sicherungskopie erfolgt die Wiederherstellung durch einen Konfigurationsneuaufbau.

SYST-308 ist ein Sonderfall, der Benutzer während der Wiederherstellung oft irreführt. Das Löschen einer DCS-bezogenen Alarmmeldung erfordert den T1-Modus sowie gleichzeitiges Drücken von SHIFT und RESET – kein einfacher RESET reicht aus. Ein Bediener, der im AUTO-Modus auf RESET drückt, kommt fälschlicherweise zu dem Schluss, der Alarm sei blockiert, obwohl er lediglich im falschen Modus gelöscht wird.

8. DCS-Sicherheitscodes: SRVO-406 bis 410

Zuordnung der fünf Signale

Diese fünf Codes sehen aufgrund ihres Präfixes wie Servo-Fehler aus, sind es jedoch nicht. Sie melden den Status der DCS-Sicherheitsausgänge; jeder Code steht für ein einzelnes Signal: SSO[1] ist C_SVOFF und erzeugt SRVO-406. SSO[2] ist C_FENCE und erzeugt SRVO-407. SSO[3] ist C_EXEMG und erzeugt SRVO-408. SSO[4] ist C_SVDISC und erzeugt SRVO-409. SSO[5] ist C_NTED und erzeugt SRVO-410.

Die beiden, die Zellen am häufigsten stoppen, 408 und 409, weisen eine schrittweise Isolationssequenz in So lösen Sie den FANUC-Alarm SRVO-408 . Der folgende Abschnitt erläutert, warum sie auftreten und warum sie selten auf eine defekte Servokomponente hindeuten.

Warum ein plötzlicher 408 meist auf eine Konfigurationsänderung zurückzuführen ist

Das Verhalten, das die meisten dieser Fälle erklärt, steht im DCS-Handbuch, Abschnitt 5 der Ausgabe B-83184EN/12, und ist leicht zu übersehen: Der Anfangswert jedes Signals ist EIN, und der Alarm tritt nicht auf, wenn das Signal in Safe I/O Connect nicht verwendet wird. Ein Roboter, der jahrelang ohne DCS-Alarm betrieben wurde und plötzlich Alarm 408 auslöst, weist daher keinen Servofehler auf. Entweder wurde die Zuordnung geändert, oder die Verkabelung wurde geändert, oder die Sicherheits-SPS liefert das Signal nicht mehr.

Ein öffentlicher Forenbeitrag aus dem Jahr 2019 zeigt denselben Mechanismus aus Sicht der Simulation. Eine Sicherungskopie einer funktionsfähigen Zelle, die in ROBOGUIDE geöffnet wurde, löste gleichzeitig die Fehlermeldungen SRVO-406, 407, 408 und 409 aus, weil die virtuelle Steuerung über keine Safety-SPS verfügte, die die zugeordneten Eingänge versorgte. Das Entfernen der Safe I/O Connect-Einträge beseitigte alle vier Fehlermeldungen – dies bestätigt, dass die Codes der Zuordnung folgen und nicht der Hardware.

Zwei hardwarebezogene Fakten vervollständigen das Bild: SRVO-230 und SRVO-231 melden eine Diskrepanz zwischen den beiden Sicherheitskanälen; die Bedienungsanleitung definiert diese als einen Zustand, bei dem ein Kontakt in Kette 1 geschlossen ist, während der entsprechende Kontakt in Kette 2 geöffnet ist. Genau dies geschieht, wenn jemand eine zweikanalige Schaltung kurzschließt, um eine Zelle in Betrieb zu nehmen – und genau deshalb ist dieser „Kurzschluss“ nicht zulässig. Unabhängig davon verfügen die Steuerungen R-30iB und R-30iB Mate nicht über eine Servo-Trennfunktion; daher hat SRVO-409 bei diesen Schaltschränken keine hardwareseitige Grundlage.

9. MOTN-Codes: Es ist nichts defekt.

MOTN-017: Die Steuerung lehnt den Pfad ab

MOTN-Alarme stammen von der Bewegungsanweisungsebene. Die Mechanik ist intakt, und die Steuerung verweigert die Ausführung – dies ist eine andere Art von Problem als ein Servofehler. MOTN-017 ist ein Verstoß gegen eine Softwarebegrenzung: Die Steuerung berechnet, dass der vorgeschriebene Pfad eine Achse über ihre konfigurierte Grenze hinaus führen würde, und stoppt daher vor Beginn der Bewegung.

Häufige Ursachen sind eine Position, die am Rand des Arbeitsraums gelernt wurde; ein Benutzerkoordinatensystem, das bearbeitet oder aus einer anderen Zelle wiederhergestellt wurde; eine Konfigurationsumkehr zwischen zwei benachbarten Punkten; sowie bei SCARA-Modellen eine Weltkoordinaten-Jog-Bewegung, für die bei der aktuellen Pose keine gültige kinematische Lösung existiert. Die schnelle Diagnose erfolgt im Jog-Modus: Wenn sich der Gelenkmodus bewegt, der Weltmodus jedoch den Alarm auslöst, liegt das Problem im Koordinatensystem oder in der Konfiguration – nicht in der Hardware.

MOTN-049: Der gelernte Zustand ist nicht kalibriert

MOTN-049 ist ein Kalibrierungszustand, kein mechanischer Fehler. Das Mastering stellt die Referenzbeziehung zwischen dem Encoder und der Achse her. Die Kalibrierung macht diese Referenz dann für Bewegungen nutzbar. Ein Roboter kann gemaßert sein und dennoch keine Bewegung ausführen, weil die Kalibrierung nie abgeschlossen wurde; kein Batteriewechsel ändert diesen Zustand.

Die Grenze zwischen diesen beiden Familien ist wichtig zu merken: Wenn der Roboter joggen kann, aber kein Programm ausführt, prüfen Sie die Kalibrierung und das Programm. Wenn er überhaupt nicht joggen kann, prüfen Sie die Hardware und die Sicherheitskette.

10. Wenn die Ursache außerhalb des Roboters liegt

Drei Überlastalarme werden oft fälschlicherweise als ein einziger Alarm betrachtet – doch das sind sie nicht. OVC wird innerhalb der Servoeinheit anhand des Effektivstroms berechnet und reagiert innerhalb eines kurzen Zeitfensters. OHAL stammt von einem Thermostat im Motor und reagiert über einen längeren Zeitraum. HC wird vom Verstärker ausgelöst, wenn die Hauptstromschleife einen ungewöhnlich hohen Strom führt; dies schützt die Transistoren und verhindert die Entmagnetisierung der Motor-Magnete. Alle drei Alarme können am selben Achsantrieb auftreten, und alle drei deuten in der Regel auf die Last – nicht auf den Verstärker – hin.

Die mechanischen Verdächtigen sind kurz und langweilig: eine Bremse, die nicht löst; ein Getriebe, das sein Schmiermittel verloren hat; eine Abschirmung oder ein Kabel, das sich während des Hubes störend in den Bewegungsablauf einschaltet; sowie eine veränderte Nutzlast, deren Änderung nicht im Modell aktualisiert wurde.

Die elektrischen Verdächtigen sind ebenso langweilig wie verbreitet: Eingangsspannung außerhalb des zulässigen Bereichs; ein beschädigtes Encoderkabel im Dress-Pack; sowie ein Erdfehler im Motorkabel.

Die Regel, die am meisten Geld spart, ist dieselbe, die bereits zuvor genannt wurde: Beweisen Sie, dass das Teil defekt ist, bevor Sie es austauschen. Führen Sie einen Isolations-Test am Motor-Kabel durch, tauschen Sie die Glasfaser aus, lesen Sie die LEDs des Verstärkers ab und vergleichen Sie den angeforderten Strom mit einer Schwester-Achse. Beweise sind schneller als Raten und deutlich kostengünstiger.

11. Wer sollte auf den Code reagieren?

Derselbe Alarm bedeutet je nach Standort unterschiedliche Maßnahmen.

Auf einer Produktionslinie steht der nächste fehlerfreie Teil im Vordergrund. Die Schwere bestimmt, ob die Zelle angehalten wird: WARN kann bis zum nächsten geplanten Wartungsfenster weiterlaufen; SERVO und SYSTEM dürfen nicht weiterlaufen. Ersatzteile sollten sich an der Ausfallrate und am Liefer-Risiko orientieren – nicht an einer allgemeinen Liste von Teilen, die möglicherweise ausfallen könnten.

Während der Inbetriebnahme beruhen die meisten Alarme überhaupt nicht auf Hardware-Problemen. Eine neue Zelle löst Grenzwert-, Konfigurations- und Sicherheits-Mapping-Fehler aus, weil die Rahmen, die Nutzlast und die DCS-Konfiguration noch eingerichtet werden. Der erste Verdacht sollte stets auf das zuletzt geänderte Element fallen.

Auf einer Reparaturbank verläuft die nützliche Zuordnung vom Code über die Platine bis zur Komponente. Dieser Artikel stoppt absichtlich auf der Subsystem-Ebene, denn die Isolierung auf Platinen-Ebene erfordert einen anderen Satz an Dokumenten und Messungen.

Für einen Händler oder Wiederverkäufer besteht das Risiko darin, das falsche Teil zu quoten. Ein Code verrät Ihnen, welches Subsystem betroffen ist – nicht jedoch, welche Teilenummer versandt werden muss; ein falscher Artikel verursacht höhere Kosten durch Rücksendungen als eine langsame Antwort durch entgangene Margen.

12. Was Sie uns zusenden sollen

Sechs Angaben ermöglichen es einem Remote-Ingenieur, den Fehler ohne Vor-Ort-Besuch nachzustellen.

1. Robotermodell und Seriennummer.
2. Steuereinheitsmodell und Softwareversion.
3. Der vollständige Alarmtext einschließlich Gruppen- und Achsenbezug.
4. Ein Foto oder ein Export des Alarmverlaufs – nicht nur der aktuelle Eintrag.
5. Was vor dem Auftreten des Alarms geändert oder repariert wurde.
6. Was der Roboter aktuell tut: Joggen im Gelenkmodus, Joggen im Weltmodus oder gar keine Bewegung.

Die Seriennummer allein genügt, um zu beginnen. Der Rest verkürzt das Gespräch, und Punkt 6 beantwortet die Frage oft bereits, bevor jemand ein Handbuch aufschlägt.

Was wir liefern. FANUC-Ersatzteile für die Komponenten, auf die diese Alarme hinweisen: Encoder-Batterieeinheiten in beiden Größen, Servoverstärker, FSSB-Glasfaserkabel, Encoder- und Motorkabel sowie Achsensteuerkarten. Wir übernehmen außerdem dieselben Einheiten zur Reparatur auf Platinebene; die meisten Reparaturen umfassen eine Garantie von zwölf Monaten, und bei eingestellten Serien erfolgt die Bestätigung pro Einheit. Senden Sie uns das Robotermodell und die Seriennummer – wir prüfen das Teil anhand dieser mechanischen Einheit, bevor wir ein Angebot abgeben. Die Teile unterliegen einer zwölfmonatigen Gewährleistung; eine erweiterte Deckung ist auf Anfrage möglich.

Falls Sie einen Alarm haben, den Sie nicht einordnen können, senden Sie uns die Seriennummer und den Alarmtext. Wir bestätigen, worauf sich der Code bezieht, was er nicht abdeckt und welches Teil – falls überhaupt – tatsächlich betroffen ist. Falls die Ursache etwas ist, das Ihr eigenes Team selbst beheben kann, teilen wir dies mit.

Senden Sie die Seriennummer und den Alarmtext mit der Schaltfläche unten. Als Antwort erhalten Sie die Subsystembezeichnung, für die der Code gilt, ob tatsächlich ein Teil betroffen ist und – falls erforderlich – ein Kostenvoranschlag. Falls noch nichts ausgefallen ist und Sie Ersatzteile planen, senden Sie stattdessen die Modellliste; wir teilen Ihnen dann mit, welche dieser Teile bei diesem Modell am häufigsten benötigt werden.

Angebot anfordern

FAQ

Was bedeutet G:1 A:3 in einer FANUC-Warnung?

G steht für die Bewegungsgruppe und A für die Achse innerhalb dieser Gruppe. G:1 A:3 bedeutet Gruppe 1, Achse 3. Bei einem einzelnen Roboter ist die Gruppe nahezu immer 1, sodass der zu berücksichtigende Wert die Achse ist. Bei einer Zelle mit einem Positionierer oder einem zweiten Roboter gibt die Gruppe an, welches Gerät die Steuerung adressiert hat.

Kann ich eine FANUC-Warnung zurücksetzen und den Betrieb fortsetzen?

Das hängt von der Schwere ab. WARN-, PAUSE- und STOP-Alarms können normalerweise zurückgesetzt werden, sobald die Ursache behoben ist, und die Produktion kann fortgesetzt werden. SERVO- und SYSTEM-Alarms sollten nicht wiederholt zurückgesetzt werden, um eine Anlage in Betrieb zu halten, da die zugrundeliegende Störung weiterhin besteht und der nächste Stillstand schwerer zu diagnostizieren sein wird.

Warum tritt derselbe Alarm erneut auf, nachdem ich das Bauteil ausgetauscht habe?

Weil das Bauteil nicht die eigentliche Ursache war oder weil sich ein zweiter Fehler dahinter verbirgt. Zwei Muster treten häufig auf: ein Schaltkreisproblem in der Umgebung eines funktionsfähigen Komponenten – beispielsweise die Federkontakte im Akkugehäuse – sowie ein Fehler, der erst nach Behebung des ersten auftritt, etwa entladene Encoder-Batterien während einer längeren Abschaltung.

Was ist der Unterschied zwischen SRVO-062 und SRVO-065?

SRVO-065 ist eine Warnung, dass die Spannung der Encoder-Batterie unter den Referenzwert gefallen ist; die Daten sind jedoch noch intakt. SRVO-062 bedeutet, dass die Sicherung die absolute Position nicht mehr aufrechterhält; daher stoppt der Roboter, und die Achse erfordert einen Puls-Reset sowie ein Mastering. Alarm 065 ist derjenige, auf den Sie reagieren sollten.

Muss ich nach dem Wechseln der Encoder-Batterie erneut masteren?

Wenn der Alarm bei SRVO-065 verblieb und die Steuerung während des Batteriewechsels eingeschaltet war, ist dies normalerweise nicht erforderlich. Falls jedoch SRVO-062 auftrat, ist der Pulszähler verloren gegangen, und die Achse benötigt einen Puls-Reset gefolgt von einem Mastering. Ein Schnell-Mastering ist verfügbar, solange die Werkseinstellungs-Null-Daten noch gültig sind und die Abweichung weniger als eine halbe Motorumdrehung beträgt.

Welche Informationen benötigen Sie für ein Angebot?

Die Seriennummer des Roboters genügt, um zu beginnen. Wenn Sie zusätzlich das Steuerungsmodell, die Softwareversion und ein Foto des Alarms angeben, können wir das genaue Ersatzteil bestätigen und normalerweise innerhalb von 24 Stunden ein Angebot erstellen.

Kann ich eine technische Frage stellen, ohne ein Teil zu kaufen?

Ja. Ein großer Teil der Fragen, die wir erhalten, bezieht sich auf das Auslesen eines Codes, ohne dass ein Kauf damit verbunden ist. Falls die Ursache etwas ist, das Ihr Team beheben kann, teilen wir Ihnen dies direkt mit.

Referenzen

Technische Referenzen

1. FANUC, Robot Series-Alarmcode-Liste, Veröffentlichung B-83284EN-1/04 und B-83284CM-1/04.
2. FANUC, Handbuch zur Dual-Check-Safety-Funktion, Veröffentlichung B-83184EN/12, Abschnitt 5 und Abschnitt 24.
3. FANUC, Wartungshandbuch für Controller R-30iB / R-30iB Mate, Veröffentlichung B-83195CM-07 und B-83525EN/01.
4. FANUC, Wartungshandbuch für Controller R-30iB Mini Plus, Veröffentlichung B-84175EN/03, Abschnitt „Alarmverlauf“.
5. Shanghai FANUC, Nullpunktkalibrierung nach Stromausfall, Leitfaden, Abschnitte 2 und 4.
6. Technische FAQ von FANUC Taiwan, Abschnitt zu Alarmcodes, abgerufen im Oktober 2026. https://www.fanuc.com.tw/skill.php?t=1

Fallquellen

Die beiden folgenden Aufzeichnungen werden als Beispiele für Ereignisse vor Ort zitiert, nicht als technische Fachautorität. Jedes Verfahren in diesem Artikel folgt den oben genannten FANUC-Veröffentlichungen.

7. Öffentlicher Roboter-Forum-Thread mit dem Titel „SRVO-062-BZAL-Alarm kann nach Batteriewechsel nicht zurückgesetzt werden“, 8. Dezember 2022. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/43123-can-t-clear-srvo-062-bzal-alarm-after-replacing-batteries/
8. Öffentlicher Serviceeintrag auf Chinesisch mit dem Titel „Zusammenfassung der Fehler SRVO-223 und SRVO-058“, 3. Januar 2021. https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/112133073
9. Öffentlicher Roboter-Forum-Thread mit dem Titel „HandlingPro-Import-Sicherungskopie“, 9. Dezember 2019. https://www.robot-forum.com/robotforum/thread/33809-handlingpro-import-backup