Πώς να λύσετε το πρόβλημα συναγερμού ρομπότ Fanuc SRVO-058;
Οι άνθρωποι που χρησιμοποιούν ρομπότ FANUC, δεν ξέρω αν έχετε συναντήσει ποτέ αυτό το είδος του παράξενου φαινομένου: το πρωί έρχεστε χαρούμενα στη δουλειά, και μόλις πατήσετε το κουμπί ενεργοποίησης, το ρομπότ «κολλάει» στην οθόνη εκκίνησης και δεν κινείται, ενώ στο teach pendant εμφανίζεται αμέσως η σφαλματική κατάσταση SRVO-058.
Πολλοί νεαροί εργαζόμενοι που μόλις μπήκαν στον κλάδο, όταν βλέπουν το πρόθεμα «SRVO», αντιδρούν αμέσως λέγοντας: «Τέλος, πάλι σύγκρουση;» ή «Κάηκε ο κινητήρας;». Ωστόσο, όταν φτάνουν στον χώρο εργασίας για να ελέγξουν, το ρομπότ στέκεται όρθιο και ακίνητο στη ζώνη ασφαλείας, με την ίδια ακριβώς εμφάνιση που είχε την προηγούμενη νύχτα πριν από την απενεργοποίησή του, και σχεδόν με κανένα σημάδι πρόσκρουσης. Σε αυτή την περίπτωση, ακόμα και αν πατήσετε το κουμπί επαναφοράς μέχρι να σπάσει, αυτή η σφαλματική κατάσταση φαίνεται να είναι «κολλημένη» οριστικά στην οθόνη και δεν μπορείτε να την απαλλαγείτε με κανένα τρόπο· η σερβομονάδα απλώς δεν μπορεί να λάβει τροφοδοσία.
Σήμερα ας έχουμε μια ειλικρινή συζήτηση για το τι ακριβώς είναι αυτό το σφάλμα SRVO-058. Ειλικρινά, στον χώρο συντήρησης, αυτό το σφάλμα είναι πολύ πιο επίμονο από ένα συνηθισμένο σφάλμα απότομης διακοπής (SRVO-050). Αν κοιτάξετε προς τη λάθος κατεύθυνση και αμέσως προχωρήσετε στην αντικατάσταση του κινητήρα ή στην τυφλή αντικατάσταση του οδηγού, στο τέλος θα βρεθείτε να εργάζεστε επί ολόκληρη μέρα, ενώ κατά την ενεργοποίηση της συσκευής θα εμφανιστεί εκ νέου το ίδιο σφάλμα. 
Τι ακριβώς είναι το SRVO-058;
Η επίσημη ορισμός της FANUC γι’ αυτό το σφάλμα είναι: Σφάλμα Αρχικοποίησης FSSB. Εδώ πρέπει πρώτα να εξηγήσουμε έναν όρο — το FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). Με απλά λόγια, πρόκειται για μια «οπτική ίνα υψηλής ταχύτητας ειδική διαδρομή» μεταξύ της καβινέτας ελέγχου FANUC και του συστήματος servo.
Όταν ο ρομπότ ενεργοποιείται, δεν μπορεί να κινηθεί αμέσως· η καβινέτα ελέγχου, στο παρασκήνιο, πρέπει πρώτα να πραγματοποιήσει έναν έλεγχο παρουσίας των συστατικών της:
«Είναι συνδεδεμένος ο άξονας 1;» «Ναι!»
«Είναι φυσιολογική η λειτουργία του ενισχυτή του άξονα 2;» «Φυσιολογική!»
«Είναι έτοιμη η εξωτερική ράγα;» «Έτοιμη!»
Ο πίνακας ελέγχου, μέσω αυτού του οπτικού καλωδίου, δημιουργεί συνδέσεις με όλους τους ενισχυτές servo και τις κάρτες αξόνων· όλοι απαντούν και μόνο τότε το σύστημα ανάβει το πράσινο φως και επιτρέπει την ενεργοποίηση των servo (Servo ON). Η κωδικοποιημένη σφάλματος SRVO-058 μεταφράζεται ως: «Κατά τη διάρκεια της διαδικασίας εκκίνησης και ελέγχου της σύνδεσης, κάποιος αποσυνδέθηκε από το δίκτυο, οπότε αυτή η ομάδα επικοινωνίας δεν μπόρεσε να δημιουργηθεί!». Για λόγους ασφαλείας, το σύστημα μπορεί να κλείσει απόλυτα την κύρια πύλη. Ως εκ τούτου, αυτό το σφάλμα εμφανίζεται σχεδόν πάντα ακριβώς τη στιγμή που ενεργοποιείται η τροφοδοσία.
Σε ποιο σενάριο εμφανίζεται αυτό το σφάλμα επιτόπου;
Γενικά, όταν πραγματικά εμφανίζεται το σφάλμα SRVO-058, η συμπεριφορά του ρομπότ είναι πάντα εξαιρετικά συνεπής:
* Μόλις ανάψει η οθόνη του τερματικού διδασκαλίας (teach pendant), και πριν ακόμη εισέλθετε στη συνήθη κύρια διεπαφή λειτουργίας, αυτή η γραμμή κόκκινων χαρακτήρων εμφανίζεται εντυπωσιακά και εμφανώς εκεί.
* Ανεξάρτητα από το πόσο συχνά πατάτε το κουμπί επαναφοράς (reset), δεν ακούγεται κανένας μικρός «κλικ» ήχος απελευθέρωσης των φρένων, ενώ ο κινητήρας δεν κινείται καθόλου.
* Η εντολή επανεκκίνησης αποτυγχάνει αμέσως· απενεργοποιήστε τη συσκευή και περιμένετε πέντε λεπτά προτού την ενεργοποιήσετε εκ νέου· η συσκευή συνεχίζει να αναφέρει το σφάλμα χωρίς να εμφανίζει κάποιο μήνυμα σφάλματος.
Όταν συναντήσουμε αυτό το δύσκολο πρόβλημα, πρέπει να κυλήσουμε τα μανίκια μας, να ακολουθήσουμε την εμπειρία που αποκομίσαμε από την πρακτική επί τόπου και να προχωρήσουμε βήμα-βήμα για τη διάγνωση του προβλήματος.
Μην πανικοβληθείτε! Ακολουθήστε αυτά τα λίγα βήματα για να εντοπίσετε τον «Πραγματικό Ενόχο»
Παρόλο που το σφάλμα είναι απλώς μια γραμμή κειμένου, οι πιθανές θέσεις εμφάνισης προβλημάτων εκτείνονται από την καβινέτα ελέγχου, τις οπτικές ίνες και τους ενισχυτές μέχρι τα καλώδια της μηχανικής μονάδας του ρομπότ. Σύμφωνα με την αρχή «από το εύκολο στο δύσκολο, από το εξωτερικό στο εσωτερικό», προχωρούμε στον έλεγχο:
Βήμα 1: Ελέγξτε πρώτα την ασφάλεια στον ενισχυτή (το πιο εύκολο σημείο όπου μπορεί να γίνει άσκοπη προσπάθεια)
Ακούστε τη συμβουλή ενός συναδέλφου: πρώτα απ' όλα, μην βιάζεστε να αφαιρέσετε τις οπτικές ίνες, να ανοίξετε την πίνακα ελέγχου και το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να ελέγξετε αν η ασφάλεια του ενισχυτή servo έχει καεί. Αν η ασφάλεια έχει καεί, ο ενισχυτής δεν λαμβάνει καθόλου ρεύμα και, φυσικά, «εξαφανίζεται από τον ανθρώπινο κόσμο» στον δρόμο FSSB. Σε αυτή την περίπτωση, θα διαπιστώσετε ότι όλοι οι δείκτες LED του ενισχυτή είναι αναμμένοι.
Συμβουλή από εμπειρία: αν πράγματι διαπιστώσετε ότι η ασφάλεια έχει καεί, μην αντικαταστήσετε απλώς και μόνο με μία καινούργια και νομίσετε ότι έχει τελειώσει η διαδικασία. Οι ασφάλειες σπάνια καίγονται χωρίς λόγο· συνήθως ο ενισχυτής έχει ήδη εσωτερικό βραχυκύκλωμα ή έχει υποστεί μεγάλη ρευματική καταπόνηση. Πριν την αντικαταστήσετε, είναι καλύτερο να χρησιμοποιήσετε ένα πολύμετρο για να μετρήσετε την αντίσταση, προκειμένου να αποφύγετε την επανακαύσιμη καταστροφή της νέας ασφάλειας με έναν ήχο «πατ».
Βήμα 2: Αυτή η ευαίσθητη οπτική ίνα, είναι καμπυλωμένη;
Η επικοινωνία FSSB της FANUC χρησιμοποιεί οπτικές ίνες για τη μετάδοση σημάτων. Οι οπτικές ίνες, αυτό το πράγμα, έχουν πράγματι εξαιρετική αντοχή σε παρεμβολές, αλλά παρουσιάζουν και ένα μοιραίο μειονέκτημα: είναι πολύ ευάλωτες.
Στο εργαστήριο, έχω παρατηρήσει με τα ίδια μου τα μάτια τις παρακάτω καταστάσεις:
* Τα καλώδια μέσα στον πίνακα είναι πολύ ακατάστατα και η οπτική ίνα έχει λυγιστεί σε απότομη γωνία (η ακτίνα καμπυλότητας είναι πολύ μικρή, οπότε το φως δεν μπορεί να διαδοθεί).
* Κατά την απόσυρση του βύσματος, υπήρχε λάδι στο χέρι και άγγιξε απευθείας την επιφάνεια του βύσματος της οπτικής ίνας, μολύνοντάς την.
* Η σύνδεση δεν είχε συνδεθεί σωστά, παρουσιάζοντας χαλαρότητα και ανεπάρκεια.
* Ακόμη χειρότερα, κατά τη διέλευση του καλωδίου μέσω του σωλήνα, χρησιμοποιήθηκε υπερβολική δύναμη για τράβηγμα, με αποτέλεσμα να τραβηχτεί και να σπάσει η οπτική ίνα εντός του καλωδίου.
Κατά τη διαδικασία αντιμετώπισης προβλημάτων, κινήστε ελαφρά την οπτική ίνα μία φορά. Εάν διαθέτετε μία εφεδρική οπτική ίνα, συνδέστε απευθείας μία προσωρινή διασύνδεση (γνωστή συνήθως ως δοκιμή «πετώντας γραμμή») για να ελέγξετε εάν η σφάλματα κατά την εκκίνηση εξακολουθούν να εμφανίζονται. Αυτός είναι ο ταχύτερος τρόπος επαλήθευσης εάν η οπτική ίνα είναι ελαττωματική.
Βήμα 3: Έλαβε πραγματικά ο ενισχυτής τάση 24 V DC;
Εάν η οπτική ίνα είναι καλή, τότε ο ενισχυτής πρέπει να λαμβάνει τροφοδοσία για να λειτουργεί. Σε ορισμένες περιπτώσεις, το πρόβλημα οφείλεται σε βλάβη του τροφοδοτικού εναλλασσόμενου ρεύματος στην καβίνα ελέγχου ή σε χαλαρή σύνδεση του βύσματος της γραμμής τροφοδοσίας 24 V, με αποτέλεσμα ο ενισχυτής να μην ενεργοποιείται καθόλου. Χωρίς να είναι συνδεδεμένη η τροφοδοσία, πώς μπορεί να ανταποκριθεί στην καβίνα ελέγχου μέσω του δικτύου οπτικών ινών; Χρησιμοποιήστε ένα πολύμετρο για να μετρήσετε το σημείο εισόδου τροφοδοσίας του ενισχυτή και να ελέγξετε εάν υπάρχει η τάση 24 V DC.
Βήμα 4: Φθαρμένα καλώδια μηχανικής μονάδας, γείωση
Ο ρομπότ στρίβει και γυρίζει καθημερινά στη γραμμή παραγωγής, ειδικά οι ρομπότ με έξι άξονες, όπου τα εσωτερικά καλώδια της μηχανικής μονάδας πρέπει να λυγίζονται εκατοντάδες ή χιλιάδες φορές καθημερινά. Μετά από τέσσερα ή πέντε χρόνια χρήσης, εμφανίζονται συχνά περιπτώσεις όπου το εξωτερικό περίβλημα του καλωδίου τρίβεται και αποκαλύπτονται οι μεταλλικοί αγωγοί.
Εάν τυχαίνει να είναι καλώδια που σχετίζονται με την επικοινωνία ή την παροχή ενέργειας και έρθουν σε επαφή με το μεταλλικό κέλυφος του ρομπότ (βραχυκύκλωμα στη γείωση), το σύστημα θα αναφέρει αμέσως το σφάλμα SRVO-058 κατά την εκκίνηση, εάν ανιχνεύσει ανωμαλία. Εάν η εργασιακή περιβάλλον του ρομπότ σας είναι γεμάτο λαδιά κοπής, υδρατμούς ή εάν πραγματοποιούνται συχνά κινήσεις μεγάλου εύρους, εστιάστε στον έλεγχο της δέσμης καλωδίων στις αρθρώσεις του ρομπότ.
Βήμα 5: Εξωτερικό «μη εργαζόμενο προσωπικό» τράβηξε το πόδι
Πολλές γραμμές παραγωγής διαθέτουν όχι μόνο τη μηχανική μονάδα ρομπότ, αλλά είναι επίσης εξοπλισμένες με εξωτερικούς άξονες, θέσεις και ράγες επτάτου αξόνα. Οι ενισχυτές servo αυτών των περιφερειακών συσκευών συνδέονται επίσης σε σειρά εντός του οπτικού δικτύου FSSB. Ακόμη και αν η μηχανική μονάδα ρομπότ είναι απόλυτα λειτουργική, αρκεί ο ενισχυτής του εξωτερικού positioner να χάσει την τροφοδοσία του ή να σπάσει η οπτική ίνα, για να διακοπεί η ολόκληρη αλυσίδα FSSB, με αποτέλεσμα το ρομπότ να εμφανίσει επίσης το σφάλμα SRVO-058.
Μικρό κόλπο επίλυσης προβλημάτων: Πρώτα αποκλείστε την επικοινωνία των εξωτερικών αξόνων στο σύστημα ή αποσυνδέστε τους φυσικά, αφήνοντας μόνο τη μηχανική μονάδα ρομπότ, για να ελέγξετε αν μπορεί να εκκινήσει κανονικά. Εάν η μηχανική μονάδα εκκινήσει, αυτό δείχνει ότι το πρόβλημα βρίσκεται σε αυτά τα περιφερειακά στοιχεία.
Βήμα 6: Το λιγότερο επιθυμητό — καμένο υλικό
Εάν τα καλώδια, οι οπτικές ίνες, οι ασφάλειες και οι πηγές τροφοδοσίας που αναφέρθηκαν παραπάνω δεν παρουσιάζουν κανένα πρόβλημα, τότε πρέπει να ετοιμαστείτε ψυχολογικά:
* Η κάρτα ελέγχου αξόνων είναι καμένη.
* Το επικοινωνιακό chip ή η μητρική κάρτα εντός του ενισχυτή servo έχει καεί.
* Η επικοινωνιακή θύρα της κύριας κάρτας της καβίνας ελέγχου είναι «κρεμασμένη».
Πρόκειται για μια «σοβαρή βλάβη», και συνήθως ο χώρος δεν διαθέτει συνθήκες συντήρησης σε επίπεδο chip. Σε αυτήν την περίπτωση, δεν συνιστάται να προσπαθεί κανείς τυφλά να επιδιορθώσει την κατάσταση, καθώς μικρά προβλήματα μπορούν εύκολα να μετατραπούν σε μεγάλα ατυχήματα.
Ας συνοψίσουμε μια πιο αποτελεσματική φόρμουλα διάγνωσης προβλημάτων
Εάν πραγματικά συναντήσετε αυτό το πρόβλημα, μην περιστρέφεστε τυφλά σε κύκλους· ακολουθήστε την παρακάτω σειρά:
1. Ελέγξτε τις ενδείξεις φωτός: ανοίξτε την πόρτα της καβίνας και ελέγξτε αν η πράσινη λυχνία του ενισχυτή servo είναι αναμμένη. Αν δεν είναι αναμμένη, ελέγξτε την ασφάλεια και την τάση 24 V.
2. Ελέγξτε τις καλωδιώσεις: αν η λυχνία είναι αναμμένη αλλά εμφανίζεται σφάλμα, ελέγξτε αν η οπτική ίνα FSSB έχει κάμψεις, αν ο συνδετήρας είναι χαλαρός ή αν η επιφάνεια του άκρου είναι βρόμικη.
3. Απομονώστε: για συστήματα με εξωτερικούς άξονες, αποσυνδέστε πρώτα τους εξωτερικούς άξονες και δοκιμάστε να λειτουργήσει μόνο η μηχανική μονάδα.
4. Πετάξτε τη γραμμή: χρησιμοποιήστε ένα καλό οπτικό ίνα για να πραγματοποιήσετε απευθείας σύνδεση, αποκλείοντας έτσι προβλήματα καλωδίων.
5. Ανταλλαγή: εάν διαθέτετε πολλαπλά ταυτόσημα ρομπότ, ανταλλάξτε τις κάρτες άξονα ή τους ενισχυτές για να δείτε αν η βλάβη μεταφέρεται.
Αυτό το πρόβλημα, πώς μπορεί να προληφθεί κανονικά;
Όπως λέει η παλιά παροιμία, πραγματοποιήστε συντήρηση πριν από την εμφάνιση βλάβης. Τα προβλήματα FSSB, στην πραγματικότητα, μπορούν να αποφευχθούν κανονικά:
* Η σκόνη πρέπει να αποκλείεται από τον πίνακα: μην επιτρέψετε σε σιδερένια υπολείμματα και λαδωμένη ατμόσφαιρα του εργαστηρίου να εισέλθουν στον πίνακα· αυτά τα υλικά αποτελούν τους θανατηφόρους εχθρούς των ηλεκτρονικών εξαρτημάτων και των διεπαφών οπτικών ινών.
* Χειρισμός καλωδίων με προσοχή: κατά τον καθαρισμό του πίνακα ή την τοποθέτηση των καλωδίων, μην τραβάτε με δύναμη την οπτική ίνα και αφήστε ελαφρώς καμπύλη κατά την κάμψη της.
* Σφίξιμο των συνδέσεων: μετά την ολοκλήρωση της συντήρησης, πιέστε σφιχτά όλες τις υποδοχές κατά τη διέλευση, για να αποτρέψετε την κακή επαφή μετά από παρατεταμένη δόνηση.
