Γιατί δεν λειτουργεί η ρομποτική μπάρα ελέγχου ABB;
Ένα από τα πιο εκνευριστικά πράγματα για τους ανθρώπους που επισκευάζουν ρομπότ ABB είναι όταν βιάζεστε να ρυθμίσετε χειροκίνητα μια θέση και τελικά πιάνετε τον μοχλό ελέγχου FlexPendant και τον κινείτε, αλλά η μεγάλη βραχίονας του ρομπότ δεν ανοίγει ούτε τα βλέφαρά του. Η οθόνη είναι φωτεινή και τα μενού μπορούν να μεταβαίνουν, αλλά το ρομπότ φαίνεται σαν να κοιμάται. Αυτή η κατάσταση εμφανίζεται κατά τη ρύθμιση του προγράμματος, κατά την προβολή της διαδρομής διδασκαλίας, κατά την πραγματοποίηση συντήρησης και επίσης κατά την αποκατάσταση μιας μικρής βλάβης εξοπλισμού.
Η πρώτη αντίδραση πολλών ανθρώπων είναι: «Τέλος, ο ρόκερ έχει χαλάσει.» Αλλά θα σας πω την αλήθεια: Έχουμε επισκευάσει ρομπότ και αξεσουάρ ABB για πολλά χρόνια, και πράγματι είναι πολύ σπάνιο να είναι ο ίδιος ο ρόκερ εκείνος που «κρέμεται» και οδηγεί στην αδυναμία κίνησης. Το μεγαλύτερο μέρος των προβλημάτων, στην πραγματικότητα, οφείλεται στο κύκλωμα ασφαλείας, στον τρόπο λειτουργίας, στο διακόπτη ενεργοποίησης (enable switch) και στην κατάσταση επικοινωνίας. Έχω ακόμη και πελάτη που είχε ήδη τηλεφωνήσει για να ρωτήσει πόσο κοστίζει ένας νέος δείκτης (demonstrator), μόνο και μόνο για να διαπιστώσουμε απομακρυσμένα, μέσα σε δέκα περίπου λεπτά, ότι η αιτία ήταν μια πόρτα ασφαλείας που δεν είχε επαναφερθεί. Επομένως, την επόμενη φορά που ο ρόκερ του ρομπότ ABB σας σταματήσει αιφνίδια να λειτουργεί, μην βιαστείτε να πληρώσετε· ας ακολουθήσουμε το θέμα βήμα προς βήμα. 
Ο διακόπτης έκτακτης ανάγκης δεν έχει επαναφερθεί· αν «τσιμπήσετε» τον ρόκερ, δεν θα σας «ακούσει»!
Έχουμε συναντήσει αυτή την κατάσταση πολύ συχνά στο πεδίο. Οι πελάτες τηλεφωνούν και λένε: «Το ρομπότ ABB δεν κινείται, δώστε μας μια τιμή». Τους ζητήσαμε να φωτογραφήσουν τον πίνακα ελέγχου και να μας τον στείλουν, και ουπς, το κουμπί ανεπίστρεπτης διακοπής είναι ακόμη κόκκινο και πατημένο. Αυτό συμβαίνει πιο συχνά από ό,τι νομίζετε: το σύστημα ελέγχου ABB, όσο και αν ανιχνεύσει αποσύνδεση του κυκλώματος ανεπίστρεπτης διακοπής, δεν χρειάζεται να κουνήσετε το μοχλό — θα σας απαγορεύσει αμέσως τη λειτουργία. Μερικές φορές είναι το κουμπί ανεπίστρεπτης διακοπής στον εκπαιδευτή που έχει πατηθεί κατά λάθος, μερικές φορές είναι ένα περιφερειακό πύλη ασφαλείας που είναι ανοιχτή, και μερικές φορές είναι ένα άλλο εργασιακό σταθμός που πατάει το κουμπί ανεπίστρεπτης διακοπής και διακόπτει ολόκληρη την αλυσίδα ασφαλείας. Ιδιαίτερα όταν πολλοί άνθρωποι εργάζονται από κοινού για την εξόρυξη σφαλμάτων, αυτού του είδους τα «ουπς» συμβαίνουν συχνά. Επομένως, το τελευταίο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι να αφαιρέσετε το τζόιστικ· πρώτα κοιτάξτε γύρω από τον πίνακα ελέγχου για να δείτε αν υπάρχουν οποιεσδήποτε ενδείξεις ασφαλείας.
Το τζόιστικ δεν θα έπρεπε καν να κινείται σε αυτόματη λειτουργία.
Υπάρχει ένα άλλο σενάριο που είναι ιδιαίτερα συνηθισμένο: αμέσως μετά από συντήρηση, το ρομπότ επανέρχεται στην αυτόματη λειτουργία, ο χειριστής παίρνει τον εκπαιδευτικό πάγκο (teach pendant) και προσπαθεί να κινήσει τον μοχλό (rocker), αλλά δεν υπάρχει καμία ανταπόκριση — και η καρδιά του χτυπάει από την ανησυχία ότι ο μοχλός έχει «κρεμαστεί». Στην πραγματικότητα, στα ρομπότ ABB σε αυτόματη λειτουργία, η μεγάλη πλειοψηφία του συστήματος δεν επιτρέπει τη χειροκίνητη κίνηση μέσω τζόιστικ. Το πρόγραμμα μπορεί να εκτελείται και το ρομπότ να λειτουργεί αυτόματα, αλλά αν επιθυμείτε να κινήσετε απευθείας τους άξονες μέσω του FlexPendant, αυτό απλώς δεν είναι δυνατό — ούτε καν με ανοιχτή πόρτα. Οι αρχάριοι μηχανικοί είναι ιδιαίτερα ευάλωτοι σε αυτήν την παγίδα. Επομένως, αν διαπιστώσετε ότι το ρομπότ ABB σας δεν κινείται χειροκίνητα, κοιτάξτε τον διακόπτη κλειδιού και ελέγξτε σε ποια θέση βρίσκεται — αυτό αρκεί για να επιλύσετε πολλά προβλήματα.
Ο τριών ταχυτήτων διακόπτης ενεργοποίησης: αν πατήσετε λάθος, δεν συμβαίνει τίποτα!
Αν έχετε αγγίξει προσεκτικά το πίσω μέρος του ρομπότ ABB, θα γνωρίζετε ότι υπάρχει ένας διακόπτης ενεργοποίησης τριών θέσεων. Πολλοί αρχάριοι στο ABB έχουν μπερδευτεί με αυτόν, νομίζοντας ότι μπορούν απλώς να τον πιέσουν όπως και άλλα ρομπότ. Αυτό δεν είναι αληθές. Ο διακόπτης αυτός έχει τρεις θέσεις: πλήρως απελευθερωμένη, πιεσμένη στο κέντρο και πιεσμένη μέχρι το τέλος. Ο μόνος τρόπος να αποκτήσετε πραγματικά τον έλεγχο του ρομπότ είναι να τον πιέσετε ακριβώς στο κέντρο, στη σωστή θέση. Δεν μπορείτε να τον χαλαρώσετε, ούτε να τον πιέσετε μέχρι το τέλος, αλλά πρέπει να σταματήσει σταθερά στο κέντρο. Συχνά οι πελάτες λένε: «Η μανέτα δεν κινείται, αλλά μερικές φορές ξαφνικά βελτιώνεται». Πήγαμε να το ελέγξουμε και διαπιστώσαμε ότι ήταν τόσο αγχωμένος που πίεζε τον διακόπτη με τόση δύναμη, ώστε να ενεργοποιείται η προστασία ασφαλείας. Επομένως, μην επικεντρώνεστε απλώς στον αγώνα με τη μανέτα· πρέπει επίσης να εξασκήσετε και την εργασία των χεριών σας.
Αν ο κινητήρας δεν είναι ενεργοποιημένος, είναι άχρηστο να πιέζετε τη μανέτα μέχρι να πονέσουν τα χέρια σας!
Υπάρχει μια άλλη συνηθισμένη κατάσταση: μετά την απενεργοποίηση και την επανεκκίνηση του εξοπλισμού, ο ελεγκτής λειτουργεί, το εκπαιδευτικό πάνελ είναι φυσιολογικό και η χειροκίνητη λεβίδα αισθάνεται κανονική όταν πιέζεται, αλλά ο ρομπότ παραμένει ακίνητος. Σε αυτή την περίπτωση πρέπει να ελέγξετε αν δεν έχει ενεργοποιηθεί η «ισχύς των κινητήρων». Για να κινηθεί πραγματικά ένας ρομπότ ABB, πρέπει το σύστημα servo να είναι ενεργοποιημένο. Όταν οι κινητήρες είναι απενεργοποιημένοι, ο ρομπότ βρίσκεται ακόμη σε «βαθύ ύπνο». Μετά την εκκαθάριση πολλών συναγερμών, το σύστημα δεν επαναφέρει αυτόματα την ισχύ στους κινητήρες, και οι μηχανικοί πιστεύουν ότι έχει προκύψει βλάβη όταν δεν παρατηρούν καμία αντίδραση από τη χειροκίνητη λεβίδα, ενώ το σύστημα servo δεν έχει ενεργοποιηθεί καθόλου.
Το καλώδιο εκπαιδευτή φαίνεται καλό, αλλά ενδέχεται να έχει λυγιστεί εσωτερικά!
Εάν έχετε αποκλείσει τις προαναφερόμενες συνθήκες ασφαλείας και λειτουργίας, έχει έλθει η ώρα να προχωρήσετε στο υλικό, και ένα από τα πιο προβληματικά εξαρτήματα υλικού στο ABB FlexPendant είναι στην πραγματικότητα το καλώδιο σύνδεσης. Ιδιαίτερα σε ορισμένες εγκαταστάσεις παραγωγής με υψηλό ρυθμό, το teach pendant αναλαμβάνεται και τοποθετείται επανειλημμένως, λυγίζεται επανειλημμένως και μερικές φορές συμπιέζεται ή πιέζεται από τον εξοπλισμό, με αποτέλεσμα ο εσωτερικός αγωγός του καλωδίου να υποστεί βλάβη με την πάροδο του χρόνου. Τα χαρακτηριστικά αυτής της βλάβης είναι ιδιαίτερα τυπικά: σήμερα λειτουργεί καλά, αύριο δεν λειτουργεί καθόλου· μερικές φορές λειτουργεί, μερικές φορές όχι· ο εκκινητής πέφτει ενδεχομένως περιστασιακά. Εάν διαπιστώσετε ότι η ροκερ-λεβιέ (rocker) δεν λειτουργεί εναλλακτικά και συνοδεύεται από περιστασιακές αναλαμπές επικοινωνίας, είναι σημαντικό να ελέγξετε το καλώδιο, ιδιαίτερα στη βάση του βύσματος και στα σημεία όπου λυγίζει συχνά, καθώς εκεί είναι πιθανότερο να έχει υποστεί εσωτερική διάσπαση.
Όταν η επικοινωνία εμποδίζεται, η ροκερ-λεβιέ (joystick) «πεθαίνει» επίσης.
Μερικές φορές ο ίδιος ο μοχλός είναι εντάξει, αλλά η επικοινωνία μεταξύ του FlexPendant και του ελεγκτή δεν λειτουργεί σωστά. Το πιο εμφανές σύμπτωμα είναι ότι η οθόνη «κολλάει», η αφή δεν ακολουθεί το χέρι σας, η σελίδα μενού αναποδογυρίζει συνεχώς και μερικές φορές εμφανίζεται προειδοποίηση επικοινωνίας. Σε αυτό το σημείο, οι εντολές που στέλνετε από τον μοχλό δεν φτάνουν καν σωστά στον ελεγκτή, γεγονός που σας καθιστά αδύνατο να ελέγχετε τις κινήσεις του ρομπότ. Έχουμε συναντήσει αρκετές περιπτώσεις παλαιών ελεγκτών IRC5, οι οποίοι, μετά από μερικά χρόνια χρήσης, παρουσιάζουν οξείδωση στη διεπαφή επικοινωνίας, με αποτέλεσμα την κακή επαφή· ο πελάτης πίστευε συνεχώς ότι ο μοχλός ήταν ελαττωματικός, αλλά μετά την αντικατάσταση του μοντέλου διεπαφής το πρόβλημα επιλύθηκε αμέσως.
Εάν ο μοχλός είναι φθαρμένος, υπάρχουν ενδείξεις γι’ αυτό.
Εάν ο ρομπότ ABB σας εκτελεί καθημερινά έναν μεγάλο αριθμό δειγματικών διαδικασιών εντοπισμού σφαλμάτων, όπως σε γραμμές αυτοκινητοβιομηχανικής συγκόλλησης, σε ενσωματωτές αυτοματισμού ή σε κέντρα εκπαίδευσης, όπου η συχνότητα χρήσης του joystick είναι υψηλότερη από την κανονική σε μια βιομηχανική εγκατάσταση, είναι πράγματι αλήθεια ότι θα φθαρεί σταδιακά. Ωστόσο, ο joystick συνήθως δεν «πεθαίνει» απότομα, αλλά σας δίνει σταδιακά ορισμένα σημάδια. Για παράδειγμα, η προώθηση προς τα εμπρός λειτουργεί, ενώ η προώθηση προς τα πίσω δεν είναι ανταποκριτική· ή η κίνηση αριστερά-δεξιά είναι κανονική, ενώ η κίνηση πάνω-κάτω δεν λειτουργεί· μερικές φορές η ανταπόκριση είναι ενδιάμεση· ή ο joystick είναι χαλαρός και δεν επιστρέφει στην κεντρική θέση. Αυτά τα φαινόμενα μπορεί να οφείλονται σε φθαρμένο ποτενσιόμετρο εντός της συσκευής ή σε φθαρμένη μηχανική δομή. Εάν διαθέτετε ευτυχώς έναν άλλο FlexPendant, ο ευκολότερος τρόπος είναι να τον δοκιμάσετε και συχνά μπορείτε να διαπιστώσετε σε λίγα λεπτά εάν ο ίδιος ο joystick είναι το πρόβλημα.
Μερικές φορές η αιτία μπορεί να είναι και το λογισμικό.
Μετά από την αναβάθμιση ορισμένων συστημάτων ABB ή την επαναφορά ενός αντίγραφου ασφαλείας, μπορεί να εμφανιστούν παράξενα φαινόμενα. Για παράδειγμα, δεν μπορείτε να βρείτε το μενού, δεν μπορείτε να επιλέξετε μια χειροκίνητη λειτουργία, δεν έχετε επαρκή δικαιώματα για να τη μετακινήσετε και η διεπαφή ελέγχου δεν εμφανίζεται σωστά. Σε αυτήν την περίπτωση, ακόμη και αν το υλικό είναι εντάξει, ο ρομπότ μπορεί να μην ανταποκρίνεται στις εισόδους του joystick. Επομένως, αν αντιμετωπίσετε προβλήματα, εκτός από τον έλεγχο του υλικού, πρέπει επίσης να εξετάσετε τα αρχεία καταγραφής συστήματος (system logs) και τα αρχεία συναγερμών, καθώς πολλές απαντήσεις κρύβονται στις καταγραφές γεγονότων.
Πότε λοιπόν είναι η κατάλληλη στιγμή για να αλλάξετε το joystick;
Σύμφωνα με τον τρόπο που το έχουμε κάνει εδώ και χρόνια, πρέπει να έχουμε ελέγξει και αποκλείσει τα κυκλώματα ασφαλείας, τις λειτουργικές λειτουργίες, τους διακόπτες ενεργοποίησης, την κατάσταση του κινητήρα, τις επικοινωνίες, τα καλώδια κ.ο.κ., προτού μετακινήσουμε το τζόιστικ. Ιδιαίτερα όταν παρουσιαστούν οι ακόλουθες καταστάσεις: καθυστέρηση ανταπόκρισης σε συγκεκριμένη κατεύθυνση για μεγάλο χρονικό διάστημα, χαλαρότητα του ροκέρ, αδυναμία επιστροφής στην κεντρική θέση, ρωγμές στο περίβλημα· σε αυτές τις περιπτώσεις, πρέπει να αντικατασταθεί αμέσως ο εκπαιδευτής, και στη συνέχεια μπορούμε βασικά να συμπεράνουμε ότι η συναρμολόγηση του ροκέρ δεν λειτουργεί σωστά, οπότε πρέπει να αντικατασταθεί.
