KUKA 00-119-966 RDC 2 Convertidor digital de resolutor RDW2 de 120 MHz

KUKA 00-119-966 RDC 2, convertidor digital de resolución de 120 MHz (RDW2)

El KUKA 00-119-966 es el convertidor digital de resolvers de la generación anterior de controladores RDW, listado en el catálogo de KUKA como RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz y también comercializado como tarjeta RDW2. KUKA lo describe como un convertidor con procesador de señal digital que transforma señales analógicas en señales digitales y que se monta en una caja RDC sobre el bastidor base del robot. Este es el enlace de retroalimentación de posición de la máquina: los resolvers de los motores de los ejes emiten señales analógicas senoidales y cosenoidales; esta tarjeta las convierte en datos digitales de posición, y el controlador utiliza dichos datos para cada eje. La unidad pesa 0,176 kg y tiene el código arancelario HS 85389091. Dado que un fallo en este componente no detiene el accionamiento ni el motor, se manifiesta como un problema de posición, un problema de calibración (mastering) o un mensaje de comunicación entre el controlador y la base del robot. Envíenos el número de artículo impreso en la tarjeta o el número de serie del robot, y le confirmaremos la compatibilidad antes de realizar su pedido.

Especificaciones

Envíenos el número de artículo impreso en la tarjeta, el número de serie del robot o una fotografía de la etiqueta; confirmamos la coincidencia antes de que realice su pedido.

Aplicaciones Industriales

• Sustitución de un convertidor RDC 2 defectuoso en la caja RDC ubicada en el bastidor base del robot, cuando el controlador indica un fallo RDC, un error de transmisión entre el controlador y el bastidor base del robot o un error de posición que no se corrige mediante el procedimiento de calibración.
• Renovación de la ruta de retroalimentación de posición en las máquinas de la serie KR 2000 y otros robots de la generación anterior de controladores basada en RDW, donde el controlador y el manipulador siguen en servicio y únicamente se renueva el módulo de adquisición de posición.
• Reacondicionamiento de robots de segunda mano, en los que se conservan el armario, los accionamientos y el manipulador, y se sustituye el convertidor digital de resolvers como parte del proceso de puesta en servicio nuevamente.
• Reserva de repuestos para equipos de servicio que mantienen un convertidor digital de resolvers por cada generación de controladores en stock, ya que esta pieza determina si un robot puede moverse o no tras una falla relacionada con la alimentación eléctrica.
• Trabajo de diagnóstico en una falla intermitente de posición, donde se utiliza un módulo conocido como bueno en una prueba de intercambio para distinguir entre una tarjeta defectuosa y una falla en el cableado o en el lado del controlador.

Propósito del Diseño

El lado de accionamiento de un eje robótico es accionado, pero la posición del eje se mide; en esta generación, el elemento de medición es un resolutor integrado en el motor. Un resolutor emite dos señales analógicas cuyas amplitud y fase codifican el ángulo del eje, y el controlador no puede procesar señales analógicas, por lo que debe interponerse un componente entre el motor y el controlador para realizar la conversión. Esa es la función del convertidor resolutor-digital (RDC, por sus siglas en inglés), y el modelo 00-119-966 es la unidad KUKA que desempeña dicha función en la generación RDW. El nombre del catálogo indica su naturaleza: RDC 2, la segunda generación del convertidor resolutor-digital, equipada con un procesador de señal digital (DSP) que opera a 120 MHz. KUKA especifica que la unidad se monta dentro de una caja RDC ubicada en el bastidor base del robot, lo cual constituye el principio de diseño: la tarjeta se instala directamente en la máquina, cerca de los resolutores, y los datos de posición se transmiten al armario mediante el cable de datos, en lugar de hacerlo por los cables de accionamiento que transportan energía. La caja RDC es la carcasa que aloja la tarjeta y le proporciona su conexión al robot, mientras que la tarjeta interna es el elemento reemplazable. En el extremo del controlador de este enlace se encuentra el DSE (computadora de accionamiento), ubicada en el armario; además, las instrucciones operativas de KUKA para el KR C2 ed05 tratan dicho par como una única unidad de diagnóstico: la herramienta de diagnóstico DSE-RDW se abre desde Configuración > Servicio > DSE-RDW, y dentro de ella el módulo se identifica como 1.RDC2, con funciones de Tabla, Desplazamiento y simetría, y Verificación de comunicación. La función Verificación de comunicación indica que el RDC envía palabras de datos al DSE en ciclos de 125 microsegundos, lo cual representa el ritmo fundamental de toda la cadena de posicionamiento y explica por qué incluso una sola transmisión fallida resulta detectable para el controlador. Existe una característica adicional del diseño que resulta relevante para su reemplazo: el contenido de la memoria EEPROM de la unidad RDC puede sobrescribirse y no se restaura automáticamente al reiniciar el sistema; por tanto, el módulo almacena datos propios que deben reescribirse tras su sustitución. Por ello, cada convertidor se identifica tanto por su número de artículo como por el robot del que proviene, y eso es precisamente lo que verificamos antes de enviar un reemplazo.

Modos Comunes de Falla

• El controlador informa de un error de transmisión entre el ordenador de accionamiento y el RDW. La lista de fallos de KUKA indica como causas una rotura en el cableado entre ambos y un fallo de transmisión, y las acciones prescritas son comprobar el apantallamiento de la línea de señal de detección y comprobar la conexión serie DSE-RDW, por lo que se inspeccionan el cable y su pantalla antes de evaluar la tarjeta.
• El controlador informa de un fallo en la línea de señal de detección. La lista de fallos de KUKA enumera como causas un fallo de cableado, como un conector suelto, un fallo en el propio RDW y un codificador dañado, y las acciones prescritas son comprobar la línea de señal del codificador, comprobar el motor y el resolutor y, si es necesario, sustituir el RDW.
• El controlador no inicia el programa del RDW. La lista de fallos de KUKA para este mensaje indica como acción sustituir el RDW, el DSE o el cableado entre ellos, lo que sitúa al convertidor al principio de la cadena y no al final.
• El controlador solicita una operación de calibración tras un reinicio, porque la posición real difiere demasiado del valor almacenado y el sensor no pudo corregirse. En la herramienta de diagnóstico DSE-RDW esto es visible en la función «Verificar comunicación», donde una posición de resolución de 0 para un eje indica un error del codificador y donde el estado de error de comunicación muestra «0001» una vez que han fallado más de tres transmisiones.
• La precisión de la posición deriva o los ejes pierden su posición cero, lo cual, en esta generación, se verifica mediante la función «Desplazamiento y simetría» del RDC, donde se leen y ajustan los desplazamientos y las calibraciones seno y coseno de los ejes.
• Un comportamiento intermitente que solo aparece mientras el robot se mueve, lo que apunta al cableado entre la base del robot y el armario, y no a la tarjeta, ya que una conexión que se interrumpe únicamente durante el movimiento pasa una verificación estática.

Las instrucciones de funcionamiento del KUKA KR C2 ed05 definen lo que debe hacerse tras el intercambio, y esta es la parte que un comprador debe planificar. La función de desplazamiento y simetría incluye una tecla suave «Establecer valores predeterminados», y el manual indica que los valores predeterminados deben configurarse tras sustituir los motores, tras sustituir el módulo RDC y tras errores esporádicos del codificador. La tabla RDC también muestra los datos de medición y configuración del módulo, con una tecla suave «Exportar», de modo que el estado del módulo antiguo pueda leerse antes de retirarlo. El manual señala además que el contenido de la EEPROM en la unidad RDC puede sobrescribirse y no se puede restaurar simplemente reiniciando el sistema; por tanto, el número de robot debe configurarse nuevamente en el módulo nuevo y, posteriormente, deben calibrarse los ejes. Póngase en contacto con nosotros indicando el código de fallo mostrado en su controlador para realizar un diagnóstico preciso de su armario. El aspecto práctico para un comprador es que la placa constituye la parte económica de esta reparación, mientras que el procedimiento representa la parte costosa; así pues, un equipo de servicio que planifique por anticipado los tres pasos —configurar los valores predeterminados, escribir el número de robot y calibrar los ejes— podrá devolver la máquina a producción en una sola visita.

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